pengaturan motor induksi 1 phase sebagai penggerak mobil listrik

RANCANG BANGUN UNITERRUPTIBLE POWER SUPPLY (UPS) DENGAN ENERGI HYBRID
(SUBJUDUL: SOFTWARE)
Dicky Indramanto 1, Ir. Joke Pratilartiarso, MT2, Ir. Moh. Zaenal Efendi, MT.2
1
Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Industri, 2 Dosen PENS-ITS
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Kampus ITS Sukolilo Surabaya 60111
Telp (+62) 031-59447280 .Fax (+62) 031-5946114
e-mail:[email protected]
Abstract
Electrical energy demand in the internet cafe and supermarket increased and electrical energy
from PLN often interruption. This final project utilizing stationary bicycle and the sun as a source of
electrical energy to the UPS (Unitterruptible Power Supply)with capacity 250 watt is used as electrical
energy reserve for the standard computer is used for server in the internet café and cashier in the
supermarket. Which the bike is used to drive the generator to charge batteries with solar cells. The
voltage output of the solar cell and DC generator is lowered and raised first with the DC-DC converter
after the output of the DC-DC converter is connected to the microcontroller to read as the ADC, then
the microcontroller generates a PWM signal to adjust the duty cycle of a series of buck boost converter
and boost converter. Signal adjusted by calculate logarithmic of PI controller for voltage charger 14.5
volt. DC Generator was filled accu by current 0.2 ampere and solar cell was filled accu by current 0.8
ampere. Expected outputs of the two series can be constant. This project will be widely used in the
internet cafe and supermarket that requires electrical energy reserve in order to assist them in
managing the internet cafe activity using motion and heat energy available in the natural sun is free
and unlimited, which this UPS can supply electrical energy to the computer during 1 hour maximal.
Kata kunci: PI kontroler, PWM, konverter, sensor tegangan, ADC, Mikrokontroler.
listrik pada computer sebagai pengganti suplai PLN
saat mati.
1.
PENDAHULUAN
Dewasa ini pengembangan dan penggunaan
energi terbarukan (renewable energy) makin
menjadi hal yang sangat penting. Apalagi dengan
makin mengglobalnya isu emisi CO2 yang kontra
terhadap pelestarian lingkungan global. Gegapgempita upaya diversifikasi sumber energi tak pelak
merambah Indonesia menyusul ditandatanganinya
Inpres No.1/2006 tentang Penyediaan dan
Pemanfaatan Bahan Bakar Nabati. Tentu ini
merupakan kondisi yang positif, momentum yang
tepat bagi seluruh komponen bangsa terkait, untuk
segera memikirkan dan mengambil langkah serius
guna pengembangan sumber energi alternatif masa
depan.
Salah satu energy yang akan selalu tersedia
secara gratis dalam waktu yang cukup lama adalah
energy matahari. Panas matahari merupakan satu
diantara sumber energy yang dapat dimanfaatkan
untuk membangkitakan energy listrik. Dalam hal ini
digunakan solar cell untuk memanfaatkan energy
matahari agar adapat digunakan untuk kebutuhan
manusia sendiri.
Energy yang lain yang sebenarnya dapat
digunakan sebagai enegy alternative adalah
pemanfaatan energy kinetic (gerak) dari sepeda
statis, di-couple dengan sebuah alternator. Sehingga
ketika dikayuh akan dapat menghasilkan tenaga.
Dan tenaga yang dikeluarkan akan menghasilkan
keluaran berupa tegangan yang dapat dimanfaatkan
oleh manusia juga. Energi dari alternator yang
dipadukan dengan solar cell disimpan bersama –
sama dalam battery/accu untuk sumber energy
2.
DASAR TEORI
Kontrol PI merupakan salah satu jenis
pengatur yang banyak digunakan pada kontrol loop
tertutup. Selain itu sistem ini mudah digabungkan
dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy
dan Robust, Sehingga akan menjadi suatu sistem
pengatur yang semakin baik. Diagram blok kontrol
PI ditunjukan pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Blok Diagram PI Controler
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi
kontrol integral membentuk aksi kontrol
proporsional plus integral ( controller PI ).
Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya.
Keunggulan utamanya
adalah diperolehnya
keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan
kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi.
Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat
reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali
PI dapat dirumuskan sebagai persamaan 2.1.
1
(2.1)
dengan
Co(t)
Kp
Ti
Ki
e(t)
(e(t)
mengandung unsur integrator ataupun polepole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk
S. Gambar 2.3 menunjukkan kurva berbentuk
S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada
ketidakmampuannya untuk plant integrator
maupun plant yang memiliki pole kompleks.
= sinyal keluaran pengendali PI
= konstanta proporsional
= waktu integral
= konstanta integral
= sinyal kesalahan
= referensi – keluaran plant)
Gambar 2.3 Respon tangga satuan sistem
2.1
Penalaan Paramater Kontroler
Penalaan parameter PID selalu didasari
atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
(Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya
suatu plant, perilaku plant tersebut harus
diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter kontroler itu dilakukan. Karena
penyusunan model matematik plant tidak
mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental. Metode ini didasarkan pada
reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
Dengan menggunakan metode itu model
matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi,
karena dengan menggunakan data yang berupa
kurva krluaran, penalaan PID telah dapat
dilakukan.
Penalaan
bertujuan
untuk
mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi
perancangan. Ogata menyatakan hal itu
sebagai alat control (controller tuning) (Ogata,
1997, 168, Jilid 2).
Gambar 2.4 Kurva Respons berbentuk S
Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta,
waktu mati (dead time) L dan waktu tunda T.
Dari Gambar 2.4 terlihat bahwa kurva reaksi
berubah naik, setelah selang waktu L.
Sedangkan waktu tunda menggambarkan
perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu
garis yang bersinggungan dengan garis kurva.
Garis singgung itu akan memotong dengan
sumbu
absis
dan
garis
maksimum.
Perpotongan garis singgung dengan sumbu
absis merupakan ukuran waktu mati, dan
perpotongan
dengan
garis
maksimum
merupakan waktu tunda yang diukur dari titik
waktu L. Penalaan parameter PID didasarkan
perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan
Nichols
melakukan
eksperimen
dan
menyarankan parameter penyetelan nilai Kp,
Ti, dan Td dengan didasarkan pada kedua
parameter tersebut. Tabel 2.1 merupakan
rumusan penalaan parameter PID berdasarkan
cara kurva reaksi.
2.1.1 Metode Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols
pertama
kali
memperkenalkan metodenya pada tahun 1942.
Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi
dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan
untuk menghasilkan respon sistem dengan
lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 2.2
memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.
Tabel 2.1 Penalaan paramater PID dengan
metode kurva reaksi
Tipe Kontroler
Gambar 2.2 Kurva respons tangga satuan
yang memperlihatkan 25 % lonjakan
maksimum
2.1.2 Metode Kurva Reaksi
Metode ini didasarkan terhadap reaksi
sistem untaian terbuka. Plant sebagai untaian
terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan
(Gambar 2.3). Kalau plant minimal tidak
2
Kp
Ti
Td
~
0
P
T/L
PI
0,9 T/L
L/0.3
0
PID
1,2 T/L
2L
0,5L
3.
2.1.3 Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi
sistem untaian tertutup. Plant disusun serial
dengan kontroller PID. Semula parameter
parameter integrator disetel tak berhingga dan
parameter diferensial disetel nol (T i = ~ ;Td =
0).
Parameter
proporsional
kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai
mencapai harga yang mengakibatkan reaksi
sistem berosilasi. Reaksi sistem harus
berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain
oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 2.5
menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada
cara osilasi.
PERENCANAAN
Pada bab ini dibahas perencanaan perangkat
lunak dari penstabil tegangan solar cell dan sepeda
statis untuk pengecasan aki Uniterruptible Power
Supply (UPS).
Gambar 3.1 Blok diagram sistem
Seperti yang terlihat pada Gambar 3.1,
beberapa peralatan yang mendukung perencanaan
ini antara lain sel surya, sepeda statis, generator DC,
accumulator, DC-DC Converter (buck-boost, boost
converter), inverter dan mikrokontroler.
Gambar 2.5 Sistem untaian tertutup dengan
alat kontrol proporsional
Nilai penguatan proportional pada saat sistem
mencapai kondisi sustain oscillation disebut
ultimate gain Ku. Periode dari sustained
oscillation disebut ultimate period Tu
(Perdikaris, 1991, 433). Gambar 2.6
menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup
ketika berosilasi.
3.2 SKEMA DIAGRAM SISTEM
Gambar 3.2 berikut adalah flowchart main
program sistem pada proyek akhir yang digunakan
untuk mengatur duty cycle DC-DC Converter. Bila
nilai variable point tidak sama dengan set point
maka aliran kembali pada proses PI kontrol yang
mengatur duty cycle DC-DC Converter melalui
PWM.
Gambar 2.6 Kurva respon sustain
oscillation
Penalaan parameter PID didasarkan
terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku
dan Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan
penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada
Tabel 2.3.
Gambar 3.2 Flowchart system
3.3
Tabel 2 .3 Penalaan paramater PID dengan
metode osilasi
Tipe
Kontroler
Kp
P
0,5.Ku
PI
PID
0,45.Ku
0,6.Ku
Ti
3.3.1 Kontroler
Pembuatan kontroler PI dengan metode tuning
Ziegler Nichols : Osilasi pada DC-DC Converter.
Td
3.3.1.1 Simulasi Pengaturan Tegangan Output
Buck-Boost Converter dengan Kontroler
PI Menggunakan PSIM
Simulasi dilakukan dengan menggunakan
bantuan komputer menggunakan software PSIM ver
6.0 . Gambar 3.3 menunjukan skema Buck-boost
converter.
1/2 Pu
0,5 Pu
Perancanaan dan Pembuatan Perangkat
Lunak
0,125 Pu
3
dibandingkan dengan respon dinamis Buck-Boost
Converter tanpa PI
Mp
tr
tp
ts
= 83,13 %
= 0,94297 ms
= 1,82 ms
= 11,8825 ms
3.3.1.2
Gambar 3.3 Buck-Boost Converter dengan
menggunakan PSIM
Sinyal respon open loop tegangan output Buckboost converter seperti ditunjukan Gambar 3.4.
Simulasi Pengaturan Tegangan Output
Boost Converter dengan Kontroler PI
Menggunakan PSIM
Simulasi dilakukan dengan menggunakan
bantuan komputer menggunakan software PSIM ver
6.0 . Gambar 3.7 menunjukan skema Boost
converter.
Gambar 3.7 Buck-Boost Converter dengan
menggunakan PSIM
Gambar 3.4 Sinyal respon open loop Buck-Boost
Converter
Dengan metode Ziegler Nicholz osilasi rangkaian
di close loop dengan menambahkan kontroler
proporsional
maka
didapatkan
Kontanta
proporsional (Kp) hingga respon berosilasi teratur
sebesar 1,2767031.
Sinyal respon open loop tegangan output Buckboost converter seperti ditunjukan Gambar 3.8.
Gambar 3.8 Sinyal respon open loop Boost
Converter
Dengan metode Ziegler Nicholz osilasi rangkaian
di close loop dengan menambahkan kontroler
proporsional
maka
didapatkan
Kontanta
proporsional (Kp) hingga respon berosilasi teratur
sebesar 1,2877596.
Gambar 3.9. Kurva osilasi close loop Buck-Boost
Converter dengan ultimate gain(Ku).
Gambar 3.5. Kurva osilasi close loop Buck-Boost
Converter dengan ultimate gain(Ku).
Pada Gambar 3.5 nilai osilasi puncak ke puncak
dapat diketahui sehingga didapatkan ultimate
periode (Pu) sebesar 1,576x10-3. Dengan melihat
Tabel 2.3 pada bab 2, nilai Kp dan Ti.
Kontroler PI
Kp = 0,45 x 1,2767031 = 0,574516
Ti = (1/1,2) x 1,576x10-3 = 1,31333 x10-3
sinyal respon tegangan ouput Buck-Boost Converter
yang dikontrol dengan PI sehingga didapat respon
dinamis sebagai berikut
Pada Gambar 3.9, nilai osilasi puncak ke puncak
dapat diketahui sehingga didapatkan ultimate
periode (Pu) sebesar 2,175x10-3. Dengan melihat
Tabel 2.3 pada bab 2, nilai Kp dan Ti.
Mp
tr
tp
ts
Kontroler PI
Kp = 0,45 x 1,2877596 = 0,57949
Ti = (1/1,2) x 2,175x10-3 = 1,8125 x10-3
= 0%
= 1,072 ms
= 1,072 ms
= 14,394 ms
4
Mp
tr
tp
ts
= 71%
= 0,916 ms
= 1,43 ms
= 62,5878 ms
Tabel 4.2 Tegangan keluaran boost converter
dengan tegangan input variable dan pembebanan
tetap
Vin
Duty
Vout
Vout
Error
(V)
Cycle
exp (V)
calc (V)
(%)
(%)
4
66,67
10,55
14.5
27,24
5
66,67
13,31
14.5
8,20
6
62,22
14,53
14.5
0,20
7
57,77
14,52
14.5
0,13
8
48,89
14,48
14.5
0,13
9
44,44
14,44
14.5
0.41
10
35,55
14,43
14.5
0.48
11
28,88
14,45
14.5
0,34
12
22,22
14,44
14.5
0,41
13
17,78
14,44
14.5
0,41
14
17,78
14,84
14.5
2,34
15
17,78
15,97
14.5
10,13
dibandingkan dengan respon dinamis Buck-Boost
Converter tanpa PI
Mp
tr
tp
ts
= 90,34 %
= 0,94423 ms
= 1,8425 ms
= 49,378 ms
3.3.2 Pembangkitan Sinyal PWM
Diperlukan dua buah pembangkitan PWM untuk
dua buah DC-DC Converter sehingga pemilihan
timer1 lebih tepat karena terdapat pada port yang
sama yaitu pan pin 4 dan pin 5 (OC1A dan OC1B).
Frekuensi yang digunakan 40Khz, sehingga untuk
pengaktifan register pada timer 1 yaitu
Tegangan input yang masuk memiliki
batasan yang dapat dinaikkan tegangannya oleh
boost converter. Tegangan minimum yang
diperlukan yaitu sekitar 6 volt dan tegangan
maksimum sekitar 14 volt. Hal ini dikarenakan
pembatasan dutycycle agar MOSFET tidak selalu
dalam keadaan konduksi. Grafik dapat dilihat pada
Gambar 4.7
fpwm= fosc/(N*(1+top))
dimana :
fpwm= frekuensi yang mampu dihasilkan
fosc = frekuensi Kristal mikrokontroler
N
= prescaler
Top = maksimum bit
fpwm=11059.200Khz(1*(1+255))
fpwm≈40Khz
5.
20
6.
7.
10
8.
9. 0
10.
Dengan mengatur bit pada register TCCR1A dan
TCCR1B sebagai berikut :
TCNT1= 0x00FF (maksimum 8bit fast pwm)
TCCR1A=10100001 =0xA1
TCCR1B=00001001=0x09
Vin
4 5 6 7 811. 9 . 10 11 12 13 14 15
Gambar 4.7 Grafik tegangan keluaran boost
converter terhadap tegangan input variable.
Atau dinyatakan dengan periode adalah :
Tabel 4.3 tegangan keluaran boost konverter
dengan tegangan input tetap dan pembebanan
variable.
Vin(V Vout(V Iout(A
Vcal
Error
)
)
)
c
%
14.49
0.17
14.5
0.06
9
14.49
0.2
14.5
0.06
9
14.45
0.3
14.5
0.34
9
14.45
0.35
14.5
0.34
9
14.44
0.4
14.5
0.41
9
14.44
0.45
14.5
0.41
9
14.43
0.5
14.5
0.55
9
14.41
0.55
14.5
0.62
9
14.39
0.6
14.5
0.71
9
14.39
0.65
14.5
0.71
9
14.36
0.7
14.5
0.81
9
Tpwm=1/fpwm
Tpwm=(1+top)*Tosc*N
Dimana:
Tpwm = periode frekuensi PWM
Tosc
= periode frekuensi Kristal mikro
N
= prescaler
Tpwm=(1+255)*0,092us*1
Tpwm≈0,25us
4.
Vout
PENGUJIAN DAN ANALISA
Kontroler PI merupakan program yang
digunakan untuk pengaturan pada dutycycle PWM
dengan sistem close loop agar tegangan keluaran
DC-DC Converter stabil. Tabel 4.2 menunjukan
data tegangan keluaran yang distabilkan dengan
kontroler PI pada Boost Converter.
Tabel 4.3 menunjukan tegangan konstan
kisaran 14.5 volt meski beban di ubah dalam range
tertentu.
5
Tabel 4.4 Tegangan keluaran buck-boost converter
dengan tegangan input variable dan pembebanan
tetap
10
5
Vin
(V)
Vout calc
(V)
4
5
6
9.67
10.35
12.44
14.5
14.5
14.5
33.31
28.62
14.20
7
8
9
10
11
12
14.43
14.54
14.56
14.51
14.53
14.54
14.5
14.5
14.5
14.5
14.5
14.5
0.48
0.27
0.41
0.06
0.20
0.27
13
14
15
14.53
14.48
14.49
14.5
14.5
14.5
0.20
0.13
0.06
14,49
14,49
14,45
14,45
14,44
14,44
14,43
14,41
14,39
14,39
14,36
0
Vout exp
(V)
Gambar 4.8 Grafik tegangan keluaran boost
converter dengan pembebanan variable
Gambar 4.8, menunjukan dengan pembebanan
yang variable tegangan konstan kisaran 14.5 volt.
Respon tegangan keluaran boost converter saat
open loop (tanpa kontroler) ditunjukan pada
Gambar 4.9.
20
Error
(%)
15
Tegangan input yang masuk memiliki batasan
yang dapat dinaikkan tegangannya oleh buck-boost
converter. Tegangan minimum yang diperlukan
yaitu sekitar 7 volt dan tegangan maksimum sekitar
14 volt. Hal ini dikarenakan pembatasan dutycycle
agar MOSFET tidak selalu dalam keadaan
konduksi. Grafik dapat dilihat pada Gambar 4.11
10
5
s
0
0,33 0,99 1,65 2,31 2,97 3,63
Gambar 4.9 Grafik respon open loop tegangan
keluaran boost converter.
20
15
10
5
0
Sedangkan respon tegangan keluaran boost
converter dengan kontroler PI (close loop)
ditunjukan pada Gambar 4.10.
20
Vout
Vin
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
15
Gambar 4.11 Grafik tegangan keluaran buck-boost
converter terhadap tegangan input variable.
12.
10
5
Tabel 4.5 tegangan keluaran buck-boost konverter
dengan tegangan input tetap dan pembebanan
variable.
Vin(V) Vout(V) Iout(A) Vcalc Error%
0
0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5
Gambar 4.10 Grafik respon close loop tegangan
keluaran boost converter.
Tabel 4.4 menunjukan data tegangan
keluaran yang distabilkan dengan kontroler PI pada
Buck-Boost Converter dengan pembebanan tetap
namun tegangan masukan di ubah.
6
10
10
10
14.54
14.54
14.53
0.13
0.2
0.3
14.5
14.5
14.5
0.27
0.27
0.20
10
14.54
0.37
14.5
0.27
10
14.53
0.42
14.5
0.20
10
14.55
0.51
14.5
0.34
10
14.53
0.55
14.5
0.20
10
14.53
0.7
14.5
0.20
10
14.51
0.74
14.5
0.06
10
14.49
0.82
14.5
0.06
10
14.49
0.97
14.5
0.06
Tabel 4.5 menunjukan tegangan konstan kisaran
14.5 volt meski beban di ubah dalam range tertentu.
tegangan keluaran yang direncanakan
yaitu 14.5 volt dengan mengubah
tegangan input atau jumlah beban dalam
range tertentu.
2. Adanya
batasan
pengaturan
lebar
dutycycle pada DC-DC Converter agar
terjadi proses switching. Batas minimum
20% dan batas maksimum 80% dari
dutycycle.
3. Desain induktor mempengaruhi baik
tidaknya respon DC-DC Converter
terhadap masukan tangga.
14,54
14,54
14,53
14,54
14,53
14,55
14,53
14,53
14,51
14,49
14,49
15
10
5
0
Gambar 4.12 Grafik tegangan keluaran buck-boost
converter dengan pembebanan variable
5.2 SARAN-SARAN
Dalam pengerjakan dan penyelesaian Proyek Akhir
ini tentu tidak lepas dari berbagai macam
kekurangan dan kesalahan, baik itu pada
perancangan sistim maupun pada proses pembuatan
Proyek Akhir yang telah dibuat. Untuk memperbaiki
kekurangan-kekurangan tersebut, maka
perlu
melakukan hal-hal sebagai berikut:
1. Desain DC-DC konverter yang baik,
sebaiknya lebih diperhatikan dalam
pemilihan
jenis
komponen
dan
ratingnya agar menghasilkan efisiensi
rangakain yang baik.
2. Desain dan pembuatan induktor yang
lebih baik serta penenempatannya pada
PCB karena desain yang kurang baik
dapat menyebabkan losses pada
rangkaian.
3. Penggunaan generator DC dan sel surya
hendaknya disesuaikan dengan beban
yang akan disuplai agar tidak terjadi
drop tegangan.
4. Pengetesan komponen satu persatu
perlu dilakukan supaya mencegah
adanya komponen yang rusak dan dapat
merusak
komponen
lain
serta
mengurangi error sejak dini.
5. Memperbanyak referensi sehingga
pembuatan dan pengembangan tugas
akhir lebih menyasar pada masyarakat.
Gambar
4.12,
menunjukan
dengan
pembebanan yang variable tegangan konstan kisaran
14.5 volt. Respon tegangan keluaran boost
converter saat open loop (tanpa kontroler)
ditunjukan pada Gambar 4.13.
20
15
10
5
0
0,33
0,66
0,99
1,32
1,65
1,98
2,31
2,64
2,97
3,3
3,63
3,96
s
Gambar 4.13 Grafik respon open loop tegangan
keluaran buck-boost converter.
Sedangkan respon tegangan keluaran boost
converter dengan kontroler PI (close loop)
ditunjukan pada Gambar 4.14.
20
15
10
5
DAFTAR PUSTAKA
0
1.Daniel W. Hart, Introducing to Power Electonics
(International Edition),
2.Blogs, ttl pembangkit listrik tenaga angin,
community Portal of Gunadarma University.
3. Bakhtiar Indra K, 2010, Penerapan Metode Auto
Tuning PI Relay Feedback Ziegler-Nichols pada
Pengendalian
Level
Ketinggian
Cairan
Menggunakan Mikrokontroler ATmega 8535,
Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro.
4.Ir. Abdul Wahid, MT, Penyetelan PID (ppt),
Jurusan Teknik Kimia Universitas Indonesia.
5.Eka Candra Wijaya, 2003, Auto Tuning PID
Berbasis
Metode
Osilasi
Ziegler-Nichols
Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada
Pengendalian Suhu,
6.Yaya Suryana, Anwar Mujadin, Rona Regen,
Performance Evaluation of GeneticTuned PI-Based
Fuzzy Logic Controller, Program Studi Teknik
Elektro Universitas Al Azhar Indonesia.
0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5
Gambar 4.14 Grafik respon close loop tegangan
keluaran buck-boost converter.
5.
5.1
PENUTUP
KESIMPULAN
Setelah melalui beberapa proses perencanaan,
pembuatan dan pengujian alat serta dari beberapa
data yang didapat dari pengujian dan pembuatan
Tugas Akhir ini, maka dapat diberikan kesimpulan
sebagai berikut:
1.Tegangan keluaran dapat dijaga konstan
antara 14.4 volt hingga 14.6 volt dari
7
8