RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT

Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
NPM : 10405805
RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLER AT89S51
Hariz Bafdal Rudiyanto
Jurusan Teknik Elektro, Universitas Gunadarma
Depok – Kelapa Dua
Email: [email protected]
ABSTRAKSI
Robot pengantar surat merupakan alat yang berfungsi untuk mengantar surat dari satu
ruangan ke ruangan yang lain secara otomatis. Tujuannya adalah untuk menggantikan manusia
dalam mengirimkan surat di area perkantoran. Komponen utama dari alat ini terdiri dari
pasangan led inframerah dan fotodioda yang digunakan untuk mendeteksi garis pada lintasan,
komparator sebagai penyelaras sinyal, mikrokontroler untuk mengontrol seluruh pergerakan
robot berdasarkan pembacaan sensor, buzzer sebagai alarm, dan motor DC untuk menggerakan
robot. Kesimpulan yang dapat di ambil dari perancangan robot pengantar surat ini adalah
robot dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan perancangan yaitu mengirimkan surat ke
setiap ruangan dan kembali ke tempat semula robot tersebut mengirimkan surat secara otomatis.
Kata
Kunci
:
Sensor,
Robot,
Mikrokontroler,
Otomatis.
PENDAHULUAN
Saat ini teknologi elektronika semakin
berkembang pesat, khususnya teknologi
yang berhubungan dengan pengontrol
otomatis, sehingga manusia selalu mencari
proses otomatisasi yang pengoperasiannya
dapat digunakan dengan mudah. Salah satu
teknologi elektronika otomatisasi yang
berkembang saat ini adalah bidang robotika.
Robotika bukanlah sesuatu yang baru
saat ini, sehingga pengembangan dari robot
ini sudah banyak dilakukan dalam segala hal
pengaplikasiannya. Dimana hampir di
semua kalangan meminati dan juga
menggunakannya. Salah satunya adalah
robot pengikut garis (line follower robot).
Yang pada penulisan akhir ini diaplikasikan
sebagai robot pengantar surat pada ruang
perkantoran , dimana robot akan bergerak
dengan mengikuti lintasan yang dirancang
sedemikian rupa sesuai dengan kondisi
ruangan dimana robot akan ditempatkan.
Untuk itu judul tugas akhir ini adalah
“Rancang Bangun Robot Pengantar Surat
Menggunakan Mikrokontroler AT89S51”.
Alat ini dikendalikan oleh sebuah program
yang dibuat dengan menggunakan bahasa
assembly.
LANDASAN TEORI
Line Follower Robot adalah robot
yang biasa bergerak mengikuti garis
panduan. Garis pandu yang digunakan
dalam hal ini adalah garis putih yang
ditempatkan di atas permukaan berwarna
gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang
ditempatkan pada permukaan berwarna
putih (cerah). Menurut Priyank Patil dari
Departemen of Information Technology, K.
J. Somaiya College of Engineering Mumbai,
India, Line Follower adalah sebuah mesin
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 1
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
yang dapat berjalan mengikuti suatu lintasan
jalur (path).
Untuk pembuatan robot pengantar
surat
menggunakan
mikrokontroler
AT89S51
menggunakan
beberapa
komponen anatra lain:
Dioda Pemancar Cahaya (LED)
LED Inframerah adalah dioda yang
dapat memancarkan cahaya dengan panjang
gelombang lebih panjang dari cahaya yang
dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari
gelombang radio apabila LED inframerah
tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk
memantulkan cahaya antara cahaya cerah
dan gelap ke fotodioda.
Photodioda
Photodioda adalah sebuah dioda
semikonduktor yang berfungsi sebagai
sensor cahaya. Photodioda memiliki
hambatan yang sangat tinggi pada saat
dibias mundur. Hambatan ini akan
berkurang ketika photodioda disinari cahaya
dengan panjang gelombang yang tepat.
Sehingga photodioda dapat digunakan
sebagai
detektor
cahaya
dengan
memonitoring
arus
yang
mengalir
melaluinya.
Transistor
Prinsip dari pemakaian transistor
adalah transistor yang dioperasikan dalam
dua keadaan yaitu keadaan kerja penuh
(saturation) dan keadaan tidak bekerja sama
sekali (cut off). Perubahan keadaan dari satu
ke yang lainnya dapat berupa perubahan
tegangan dan arus.
Relay
Prinsip kerja pada relay adalah pada
saat kumparan dialiri arus, maka akan
menimbulkan magnet pada intinya, dengan
NPM : 10405805
adanya magnet pada intinya maka jangkar
atau angker akan tertarik oleh inti. Dengan
ditariknya jangkar oleh inti maka kontakkontak
relay
berubah
posisi
dan
menyebabkan relay akan terhubung.
Operational Amplifier ( Op-Amp )
Op-Amp adalah sebuah amplifier
diferensial dasar yang memiliki gain voltase
yang besar, impedansi input yang sangat
tinggi, dan impedansi output yang rendah.
Op-Amp terdiri dari input "inverting" atau () dan input "non-inverting" atau (+), serta
sebuah output. Op-Amp pada perancangan
ini
digunakan
sebagai
rangkaian
pembanding (komparator) yang berfungsi
untuk membandingkan 2 buah tegangan
masukan, yaitu V+ atau yang disebut dengan
tegangan tak membalik (non inverting) dan
V- atau yang disebut dengan tegangan
membalik (inverting).
Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler AT89S51 merupakan
salah satu jenis Mikrokontroler CMOS 8 bit
yang memiliki performa yang tinggi dengan
disipasi daya yang rendah, cocok dengan
produk MCS-51. Kemudian memiliki sistem
pemograman kembali Flash Memori 4
Kbyte dengan daya tahan 1000 kali
write/erase. Pada perancangan alat ini,
mikrokontroler ini digunakan sebagai
pengontrol robot pada saat pembacaan
sensor dan menggerakan motor DC.
IC L298
IC L298 merupakan IC buatan SG5
Thomson
Microelectron
Inc.
yang
digunakan untuk mengontrol motor. L298
menggunakan prinsip kerja H-Bridge motor
drive. Didalam L298 terdapat dual full
bridge sehingga dapat mengontrol 2 motor
DC sekaligus dengan kemampuan arah
motor bolak-balik (bidirectional).
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 2
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
Motor DC
Motor DC adalah suatu motor yang
mengubah energi listrik searah menjadi
energi mekanis berupa tenaga penggerak
torsi. Motor DC digunakan dimana kontrol
kecepatan dan kecepatan torsi diperlukan
untuk memenuhi kebutuhan aplikasi. Motor
DC dapat dikendalikan oleh mikrokontroller
dengan menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation). Metode Pulse Width
Modulation (PWM) adalah sebuah teknik
yang digunakan untuk mengatur kecepatan
sebuah motor DC yaitu dengan
cara
membuat gelombang persegi yang memiliki
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low
tertentu, biasanya diskalakan dari 0 hingga
100%.
METODE PENELITIAN
Adapun metode penulisan
digunakan
dalam
menyusun
menganalisa tugas akhir ini adalah:
NPM : 10405805
pengantar surat menggunakan
mikrokontroler AT89S51.
 Melakukan kegiatan-kegiatan
atau
percobaan
di
laboratorium yang dapat
menunjang perencanaan alat.
c. Pengujian alat
Peralatan yang telah dibuat
kemudian diuji apakah telah sesuai
yang telah direncanakan.
PEMBAHASAN
DAN
HASIL
PENGUJIAN
Perancangan alat
pada robot
pengantar surat secara garis besarnya dapat
digambarkan dalam satu blok diagram
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.
yang
dan
a. Studi Pustaka
Metode
penulisan
yang
digunakan dalam penulisan ini
adalah studi pustaka, dimana penulis
menggunakan beberapa sumber
tertulis berupa buku-buku pustaka,
situs internet, buku-buku referensi,
datasheet dan jurnal-jurnal yang
berkaitan sebagai bahan referensi
dan perbandingan.
b. Perancangan Alat
Penulis menjelaskan tahapan
yang berkaitan dengan perancangan
alat, sebagai berikut :
 Mengumpulkan bahan-bahan
yang akan dipergunakan
untuk perancangan alat.
 Melakukan perencanaan dan
perancangan
alat robot
Gambar 1 Blok Diagram Rangkaian
Rangkaian Sensor
Sensor merupakan suatu alat yang
dapat menerima suatu inputan tertentu
sesuai dengan jenisnya. Rangkaian sensor
merupakan alat yang berfungsi sebagai
pendeteksi arah gerakan robot. Robot dapat
bergerak ke arah kanan maupun ke arah kiri
ditentukan oleh rangkaian sensor yang
membaca garis hitam pada track robot.
Pada perancangan alat ini sensor
yang digunakan adalah photodioda yang
peka terhadap sinar terutama sinar
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 3
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
inframerah. LED inframerah berfungsi
sebagai pemancar (transmitter) cahaya
inframerah dan
photodioda sebagai
penerima (receiver).
Pengambilan data pada blok
rangkaian
sensor
dilakukan
dengan
menempelkan sensor garis ke alas yang
berwarna putih dengan alas berwarna hitam.
Pengujian sensor ini ditujukan untuk
membandingkan
besarnya
tegangan
keluaran sensor pada saat photodiode
mendeteksi adanya cahaya (terang) dan pada
saat photodiode mendeteksi tidak adanya
cahaya (gelap). Gambar titik pengambilan
data pada blok rangkaian sensor dapat
dilihat pada gambar 1 berikut.
NPM : 10405805
Photodioda
Titik A
Tegangan
Photodioda
Titik B
Tegangan
noninverting
(V)
Titik C
tegangan
Komparator
(V)
1
0.16
1
4.96
2
0.13
1
4.96
3
0.12
1
4.96
4
0.12
1
4.96
5
0.12
1
4.96
6
0.2
1
4.96
7
0.17
1
4.96
8
0.15
1
4.96
Tabel 2 Hasil Pengujian Pengukuran
Tegangan Pada Sensor
(Kondisi Gelap)
Photodioda
Gambar 2 Titik Pengujian Blok Rangkaian
Sensor
Berikut ini tabel yang menunjukkan
besarnya tegangan masukan pada saat sensor
mengenai alas berwarna putih (terang) dan
mengenai garis hitam (gelap):
Tabel 1 Hasil Pengujian Pengukuran
Tegangan Pada Sensor
(Kondisi Terang)
Titik A
Titik B
Titik C
Tegangan
photodiode
(V)
Tegangan
Tegangan
Komparator
(V)
1
2.43
nonInverting
(V)
1
2
2
1
0.5
3
2,5
1
0.5
4
2.2
1
0.5
5
2.37
1
0.5
6
3.7
1
0.5
7
2.6
1
0.5
8
2.2
1
0.5
0.5
Pada saat photodioda berada pada
kondisi terang atau beralaskan putih
tegangan pada kaki non-inverting lebih
besar dari pada tegangan kaki inverting
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 4
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
maka kedua tegangan tersebut akan
dibandingkan dan tegangan keluaran dari
komparator akan mengeluarkan kondisi high
±90% VCC yaitu sebesar 4.96 V atau high.
Pada saat photodioda berada pada
kondisi gelap atau beralaskan hitam
tegangan pada kaki non-inverting lebih kecil
dari pada tegangan kaki inverting maka
kedua tegangan tersebut akan dibandingkan
dan tegangan keluaran dari komparator akan
mengeluarkan kondisi low yaitu sebesar 0,5
Volt.
Penyelaras Sinyal (Komparator)
Pada mikrokontroler, input yang
diberikan harus berupa sinyal digital yaitu 1
atau 0. Namun output pada sensor masih
berupa sinyal analog yang bervariasi
keadaannya. Oleh karena itu diperlukan
rangkaian yang dapat menyelaraskan sinyal
analog tersebut ke dalam sinyal digital. Pada
rangkaian, komponen yang digunakan untuk
menyelaraskan sinyal tersebut adalah
komparator seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 2.
NPM : 10405805
Op-Amp ke dalam daerah saturasi. Arah
saturasi keluaran ditentukan oleh polaritas
sinyal masukan.
Pada saat tegangan masukan terminal
non inverting lebih besar dibandingkan
dengan tegangan masukan terminal inverting
atau V+ > V- maka output akan menuju ke
daerah saturasi positif atau Vo = Vcc.
Sebaliknya pada saat tegangan
masukan terminal non-inverting lebih kecil
dibandingkan dengan tegangan masukan
terminal inverting atau V+ < V- maka
keluaran akan menuju daerah saturasi
negatif atau Vo = –Vcc.
Control
Blok control ini merupakan jantung
rangkaian sebagai pengontrol utama dari
keseluruhan rangkaian, dimana sebagai
pengontrol digunakan IC mikrokontroller
AT89S51. Pada perancangan alat ini
digunakakan port 0 (P0), port 2 (P2) dan
Port 3 (P3). Untuk lebih jelasnya
penggunaan port mikrokontroler terlihat
seperti tabel 3.
Tabel 3 Penggunaan Port
Mikrokontroler
Gambar 2 Komparator sebagai Penyelaras
Sinyal
Cara kerja dari penyelaras sinyal di
atas adalah membandingkan tegangan
sebuah masukan dengan tegangan masukan
lainnya. Adanya sedikit perbedaan tegangan
di antara kedua masukan akan membawa
Port
P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7
Penggunaan
Input Sensor 1
Input Sensor 2
Input Sensor 3
Input Sensor 4
Input Sensor 5
Input Sensor 6
Input Sensor 7
Input Sensor 8
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Port
P02.0
P2.7
P3.0
P3.1
P3.2
P3.3
P3.6
P3.7
Penggunaan
Buzzer
Saklar
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Page 5
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
Indikator Buzzer
Blok output untuk buzzer pada
rangkaian ini menggunakan transistor
dengan tipe S9013. Berikut ini adalah
gambar blok rangkaian buzzer dapat dilihat
pada gambar 3 berikut.
NPM : 10405805
Ib 
5V  0.7V
10 K
Ib = 0,43 mA
Data Pengukuran:
Vin = 4,9 Volt
Ib = 0,42 mA
Persentase Kesalahan Output
5V  4,9V
Mikrokontroler =
x100%  2%
5V
Ib
Persentase Kesalahan
0,43mA  0,42mA
x100%  2,32%
0,43mA
=
Tabel 4 Pengaruh Tegangan Output
Mikrokontroler Terhadap Transistor
Output
Mikrokontroler
(V)
Keadaan
Buzzer
Ib
(mA)
Ic
(mA)
VCE
Keadaan
Transistor
0
Tidak
Aktif
0
0,02
12,6
Cut Off
4,9
Aktif
0,42
16
0,1
Saturasi
Gambar 3 Blok Rangkaian Indikator Buzzer
Indikator buzzer ini diaktifkan
dengan
menggunakan
relay.
Untuk
mengaktifkan relay maka diperlukan
transistor yang berfungsi sebagai saklar dan
untuk membuat transistor aktif diperlukan
tegangan keluaran dari mikrokontroller
sebesar 5 V (high) sehingga transistor
menjadi saturasi. Dengan kondisi transistor
menjadi saturasi maka relay akan aktif.
Data Perhitungan:
Ketika kondisi input pada transistor adalah
high, maka :
Vbb  Vbe
Ib 
Rb
Rangkaian Penggerak Motor
Pada perancangan alat ini digunakan
sebuah motor DC sebagai penggerak robot
yang digerakkan menggunakan IC L298. IC
L298 akan aktif jika menerima tegangan
input yang masuk adalah high sebesar 5V,
yang berasal dari P3.0, P3.1, P3.2, dan P3.3
untuk mengaktifkan driver penggerak motor
DC. Kemudian IC ini akan menggerakkan
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 6
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
motor DC sesuai kecepatan yang diinginkan
dengan menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation). Pin enable A dan B
terletak pada port 3.6 dan 3.7 pada
mikrokontroller. Pin-pin enable tersebut
digunakan untuk mengendalikan kecepatan
motor.
Berikut ini rangkaian IC L298 yang
digunakan untuk menggerakan motor DC
dapat dilihat pada gambar 4.
NPM : 10405805
Pengambilan data pada oscilloscope
diambil pada pin 17 mikrokontroler yang
tersambung dengan pin enable IC L298 kaki
12. Berikut ini adalah gambar hasil analisa
pengujian sinyal PWM yang digunakan pada
motor DC dengan Amplitudo (volt/div) = 1
V dan (time/div) = 0,1 ms. Dimana satu
periode gelombang sinyal tersebut sebesar :
T = 2,6 x (0,1 . 10-3) sec
T = 2,6 . 10-4 sec
T = 0,26 ms
Pada gambar 5, 6, 7, dan 8 memiliki
tingkat tegangan yang sama yaitu 4,8 kotak
untuk satu gelombang penuh (peak to peak)
pada oscilloscope. Dengan demikian bisa
diketahui bahwa tegangan gelombang
tersebut sebesar
V = Jumlah kotak (peak to peak) x Volt/div
V = 4,8 x 1 Volt/div = 4,8 Vpp.
Gambar 4 Rangkaian Penggerak Motor DC
Pada rangkaian penggerak motor DC
menggunakan teknik PWM untuk mengatur
putaran motornya. Sehingga perlu di uji
sinyal PWM tersebut. Pengujian sinyal
PWM dilakukan dengan mengukur lebar
pulsa low dan high dari sinyal PWM yang
dikeluarkan
dengan
menggunakan
oscilloscope. Pengujian ini bertujuan untuk
mengetahui sinyal keluaran yang dihasilkan
PWM pada IC L298. Dalam hal ini menguji
duty cycle sinyal PWM yang dipakai untuk
mengukur kecepatan putaran motor roda
robot.
Gambar 5 PWM Duty cycle 20% Pada Pin
17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,04 ms,
Toff = 0,22 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp.
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 7
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
Gambar 6 PWM Duty cycle 40% Pada Pin
17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,12 ms,
Toff = 0,14 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
Gambar 7 PWM duty cycle 60% Pada Pin
17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,16 ms,
Toff = 0,1ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
Gambar 8 PWM Duty cycle 80% Pada Pin
17 Mikrikontroler denga Ton = 0,18 ms,
Toff = 0.09 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
NPM : 10405805
Ketika motor DC diberi pulsa maka
motor akan bergerak sesuai dengan pulsa
yang diberikan dan tampilan pada osiloskop
juga berubah sesuai dengan pulsa yang
diberikan. Untuk dapat menggerakkan robot
sesuai dengan teknik PWM, maka pada saat
robot maju dan belok dapat ditentukan
sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan
pada motor DC. Kemudian untuk membuat
robot maju atau mundur maka pada motor
DC kiri dan kanan robot diberikan pulsa
yang sama dan sebaliknya untuk dapat
menggerakkan robot belok ke kanan atau
kiri maka pada motor DC kiri dan kanan
robot diberikan pulsa yang berbeda.
Perancangan Program Dengan Diagram
Alir (Flowchart)
Pada pembuatan alat ini dibutuhkan
program untuk mengendalikan semua proses
kerja dari robot. Untuk memudahkan
pembuatan program diperlukan flowchart.
Untuk membuat flowchart pada robot yang
pertama
harus
dilakukan
adalah
mempersiapkan seluruh rangkaian robot
pengantar surat, yang terdiri dari rangkaian
sensor, rangkaian driver motor dan
mikrokontroller dihubungkan sesuai dengan
jalur pengawatannya. Kemudian robot dapat
ditempatkan di jalur lintasannya. Untuk
lebih memaksimalkan kinerja dari robot
tersebut, maka terlebih dahulu mengecek
seluruh kerangka dan rangkaian pada robot
apakah dipasang dengan benar dan akurat.
Hal ini dapat mempengaruhi kinerja robot
apabila terdapat pemasangan yang kurang
sempurna.
Pada gambar 9 dan 10 dapat dilihat
flowchart program utama dari robot
pengantar
surat
(mailbot)
berbasis
mikrokontroler AT89S51.
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 8
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
NPM : 10405805
Gambar 9 Flowchart Program Utama
Robot
Gambar 10 Flowchart Program Utama
Robot (lanjutan)
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 9
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
Setelah perancangan software telah
dilakukan langkah selanjutnya adalah
menguji software tersebut ke jalur lintasan.
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui
keberhasilan robot dalam mengantarkan
surat dari awal penempatan robot hingga
kembali lagi ke tempat awal tersebut. Robot
akan masuk ke setiap ruangan dan berhenti
NPM : 10405805
di setiap ruangan dengan membunyikan
buzzer sebagai alarm masuknya robot.
Ruangan yang digunakan pada pengujian ini
sebanyak 4 ruangan. Pengujian akan
dilakukan sebanyak 5 kali. Sehingga hasil
yang didapat akan ditunjukkan ke dalam
tabel 5 berikut.
Tabel 5 Pengujian Robot Pengantar Surat
Ruangan
Percobaan
A
B
C
Mailbot
Room
D
Total
Waktu
1
v
22 Detik
v
22 Detik
v
26
Detik
v
23 Detik
x
17 Detik
2 Menit
2
v
21 Detik
v
24 Detik
v
25
Detik
v
23 Detik
v
12 Detik
1 Menit
50 Detik
3
v
23 Detik
v
24 Detik
x
34
Detik
v
22 Detik
v
11 Detik
1 Menit
56 Detik
4
v
23 Detik
v
24 Detik
v
25
Detik
v
24 Detik
v
10 Detik
1 Menit
46 Detik
5
v
23 Detik
v
23 Detik
v
26
Detik
v
24 Detik
x
20 Detik
1 Menit
55 detik
Rata-Rata
22,4 Detik
23,4 Detik
27,2 Detik
Keterangan : v = Berhasil
x = Gagal
KESIMPULAN DAN SARAN
Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari
perancangan
robot
pengantar
surat
menggunakan mikrokontroler AT89S51 ini
adalah :
23,2 Detik
14 Detik
2 Menit
1. Robot berfungsi dengan baik
sesuai dengan perancangan
jalur yang dibuat yaitu
mengirimkan surat ke setiap
ruangan dan kembali ke
tempat semula robot tersebut
mengirimkan surat secara
otomatis.
2. Dari hasil percobaan, tingkat
keberhasilan
robot
mengirimkan surat dari satu
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 10
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua
ruangan ke ruangan yang lain
sebesar 90%. Kegagalan
terjadi pada saat robot
menemui
persimpangan
dimana
robot
melewati
persimpangan
tersebut.
Penyebabnya
dikarenakan
tingkat kesensitifan sensor
masih kurang baik.
3. Jarak yang ditempuh dari
tempat
awal
robot
mengirimkan
surat
dan
kembali ke tempat tersebut
sebesar 6,8 meter dengan
durasi rata-rata waktu selama
2 menit.
Saran
Berikut
ini
adalah
beberapa
tambahan
yang
diperlukan
dalam
meningkatkan kemampuan robot:
1. Agar keseluruhan alat ini
berfungsi secara otomatis
tanpa adanya bantuan dari
pihak manusia, maka robot
dapat dilengkapi mekanik
pengambilan dan penerimaan
surat secara otomatis dimana
surat diletakan.
2. Pada perancangan robot ini,
robot
berjalan
dengan
memprioritaskan berbelok ke
kiri, maka lebih baik robot
dapat bergerak ke segala arah
secara
fleksibel
dengan
menambahkan program pada
mikrokontroler.
3. Robot
masih
melewati
persimpangan
jalur
dikarenakan
tingkat
kesensitifan sensor masih
kurang baik, maka sebaiknya
sensor harus dikalibrasikan
dengan baik saat pembacaan
NPM : 10405805
kondisi terang dan kondisi
gelap.
DAFTAR PUSTAKA
Malvino, Albert Paul Ph.D, Prinsip-prinsip
Elektronika, Erlangga, Jakarta,
Agustus 1981.
IC
Datasheats,
URL
:
http://www.alldatasheats.com,
Agustus 2009.
Malvino, Albert Paul Ph.D, Aproksimasi
Rangkaian Semikonduktor, alih
bahasa, Semiconductor circuit
approximations,
Erlangga,
Jakarta, Agustus 1985.
Clayton, George and Steve Windert,
Operational Amplifiers, Edisi
Kelima, Erlangga, Jakarta, 2004.
Putra,
Agfianto
Eko,
Belajar
Mikrokontroller
AT89C51/52/55 (Teori dan
Aplikasi), Edisi Kedua, Gaya
Media, Yogyakarta, 2004.
Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, Build Your
Own Line Follower Robot,
ANDI, Yogyakarta, Agustus
2008.
Budiharto, Widodo, Membuat Robot
Cerdas,
Elex
Media
Komputindo, Jakarta, Juni,
2006.
Budiharto, Widodo, 10 Proyek Robot
Spektakuler,
Elex
Media
Komputindo, Jakarta, 2008.
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Page 11