aplikasi penentuan pengangkatan beban oleh

APLIKASI PENENTUAN PENGANGKATAN BEBAN OLEH
LENGAN ROBOT BERBASISKAN STRAIN GAUGE
Andri Wijaya1; Jelly2; Kusnadi3; Suryadiputra Liawatimena4
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, BINUS University
Jalan KH Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat 11480
[email protected]
ABSTRACT
This research describes digital scales using Strain Gauge sensor (FlexiForce), which
applies to determine mass lifting to robot’s hands. Determining lifting mass process began when
there is load. Load pressure towards Strain Gauge sensor changes sensor resistance so that signal
stress is created. The signal powered by amplifier and then converted into digital form. The digital
signal is sent by microcontroller to a personal computer to be displayed. The microcontroller
program functioned to send data through serial communication and arrange conversion process
from analog to digital signal by ADC. The data received then compared to particular regulation to
keep work stabilizer of robot’s hand. If it is not exemplary or equal to particular regulation, the
robot’s hand will lift the load. But if beyond the regulation, that means the hand’s robot will not lift
the load. From this research, it is known that the system could measure load with good level of
accuracy.
Keywords: Strain Gauge sensor, ADS, MCS, Visual Basic, lengan robot
ABSTRAK
Makalah ini membahas tentang sistem timbangan digital yang menggunakan sensor Strain
Gauge (FlexiForce), yang diaplikasikan untuk menentukan pengangkatan beban oleh lengan robot.
Proses penentuan pengangkatan beban dimulai ketika terdapat beban. Tekanan beban terhadap
sensor Strain Gauge mengubah hambatan sensor sehingga tercipta sinyal tegangan. Sinyal tersebut
dikuatkan oleh penguat dan kemudian dikonversikan ke dalam bentuk digital. Sinyal digital
tersebut kemudian dikirimkan oleh mikropengendali ke PC untuk ditampilkan. Pemrograman
mikropengendali berfungsi untuk mengirimkan data melalui komunikasi serial serta mengatur
proses konversi sinyal analog menjadi digital oleh ADC. Data yang diterima tersebut kemudian
dibandingkan dengan ketentuan yang telah ditetapkan untuk menjaga kestabilan kerja lengan
robot. Apabila tidak melebihi atau sama dengan ketentuan yang ditetapkan, maka lengan robot
akan mengangkat beban tersebut. Tetapi jika melebihi ketentuan tersebut maka beban tidak akan
diangkat oleh lengan robot. Dari percobaan didapatkan bahwa sistem dapat mengukur beban
dengan tingkat keakurasian yang baik.
Kata kunci: Sensor Strain Gauge, ADC, MCS, Visual Basic, lengan robot
64
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
PENDAHULUAN
Keterbatasan manusia dalam melakukan suatu pekerjaan yang sulit saat ini dapat diatasi
dengan adanya Robot, yang akan sangat membantu manusia untuk melakukan suatu pekerjaan
yang memang sulit untuk dilakukan. Seperti pekerjaan berbahaya, yang memerlukan jangkauan
yang sangat jauh, atau di luar kemampuan manusia. Perkembangan teknologi dalam bidang
otomasi dan robotika hingga saat ini sudah sangat pesat dan canggih. Dalam bidang perindustrian
misalnya, banyak yang menggunakan lengan robot untuk pembuatan atau perakitan assembly mobil
hingga pembuatan chip computer yang sangat kecil. Semua itu dapat dilakukan oleh robot dengan
sangat sempurna. Selain itu, di beberapa negara sudah banyak yang mampu membuat robot yang
menyerupai manusia dengan memiliki sistem AI (Artificial Intelligence) yang mampu belajar dari
setiap masukan yang diberikan oleh manusia, contohnya seperti robot ASIMO.
Selain memiliki keuntungan, robot juga memiliki kelemahan yaitu hanya dapat melakukan
tugas yang telah diprogramkan pada robot tersebut dan tidak dapat melakukan tugas tanpa perintah
dari manusia. Robot juga memiliki keterbatasan untuk menerima beban sesuai dengan klasifikasi
dari sistem robot tersebut. Seperti yang telah diketahui dalam penggunaan aplikasi robot biasanya
telah dicantumkan kegunaan dan kemampuannya. Apabila robot melakukan suatu pekerjaan di luar
kemampuan kerja yang ditetapkan, kemungkinan besar kestabilan sistem robot menjadi terganggu
dan juga dapat berakibat fatal yaitu robot tersebut dapat mengalami kerusakan pada bagian-bagian
tertentu ataupun keseluruhannya.
PEMBAHASAN
Selama ini banyak alat seperti lift, aplikasi lengan robot, ataupun forklift yang digunakan
untuk mengangkat dan menurunkan beban sesuai dengan perkiraan atau suatu ketentuan tanpa
mengetahui beban yang diterima. Kerenanya, dibutuhkan alat yang dapat mendeteksi berat beban
yang diterima oleh sistem tersebut sehingga sistem dapat bertahan lebih lama dan tidak akan
menyebabkan kecelakaan yang dapat menimbulkan korban.
Dari permasalah tersebut maka dilakukan percobaan membuat suatu sistem dengan
berbasiskan Strain Gauge yang di tempelkan pada suatu media yang struktural untuk mengukur
tekanan sehingga bisa di dapat besar berat beban yang diterima. Strain Gauge ini banyak
digunakan dalam riset seperti pengembangan teknik mesin elektronik untuk mengukur tekanan
yang dihasilkan oleh suatu mesin. Dari sinilah direncanakan pembuatan alat yang dapat mendeteksi
besar berat beban yang diberikan bila di bawah kemampuan robot maka alat ini akan
memberitahukan Robot ini untuk mengangkat.
Perancangan Sistem
Perancangan sistem pada timbangan digital sebagai penentuan pengangkatan beban oleh
lengan robot berbasiskan sensor tekanan (strain gauge) dibagi menjadi dua bagian yaitu
perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras
meliputi perancangan fisik dan modul rangkaian dari sistem, sedangkan perancangan perangkat
lunak meliputi pemrograman mikropengendali dan pemrograman Visual Basic.
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
65
Perancangan Perangkat Keras
Gambar 1 Modul Perangkat Keras
Perancangan keras dibuat seperti pada gambar 1, dengan fungsi dari masing-masing modul
rangkaian adalah :
• Sensor tekanan analog (FlexiForce) yang dihubungkan dengan salah satu kaki rangkaian
Wheatstone Bridge, berfungsi untuk mengukur tekanan.
• Modul penguat berfungsi untuk menguatkan sinyal keluaran dari rangkaian Wheatstone
Bridge.
• Modul ADC berfungsi untuk melakukan konversi sinyal analog yang telah dikuatkan
menjadi sinyal digital.
• Modul microcontroller sebagai kontrol terhadap ADC untuk melakukan konversi data
juga berfungsi untuk mengirimkan data keluaran ADC ke PC dengan menggunakan
komunikasi serial.
• Modul MAXIM 232 berfungsi untuk menyamakan tegangan TTL microcontroller
dengan tegangan PC sehingga microcontroller dapat mengirim atau menerima data ke
PC.
• PC berfungsi untuk melakukan pemrograman terhadap lengan robot dengan aplikasi
Visual Basic dan juga sebagai penampilan beban yang diterima oleh timbangan digital.
• Lengan robot berfungsi untuk mengangkat beban dengan kondisi berat beban kurang atau
sama dengan 2 KiloGram.
Rancang bangun sistem diperlihatkan oleh gambar 2 dengan disertakan ukuran ruang serta
penempatan sensor tekanan diatas bangun ruang sehingga dapat digunakan untuk melakukan
pengukuran terhadap berat beban.
Gambar 2 Bangun ruang system
66
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
Modul Piranti Lunak
Perancangan Perangkat Lunak Visual Basic
Pemrograman bahasa Visual Basic digunakan untuk menampilkan data yang dikirimkan
oleh microcontroller, data berat beban dan program untuk menjalankan lengan robot. Gambar
tampilan pemrograman visual basic dapat dilihat pada gambar 3.
Gambar 3 Screen shot program Visual Basic
Ketika program dijalankan yang pertama kali dilakukan adalah melakukan inisialisasi
terhadap port serial yaitu menentukan setting port serial, serta mengaktifkan port. Sehingga ketika
program dijalankan komunikasi dengan menggunakan port serial langsung dapat digunakan.
Didalam pemrograman visual basic ini dibagi menjadi tiga bagian yaitu bagian input yang terdiri
dari informasi nilai hexadecimal dan nilai tegangan berdasarkan data yang diterima oleh serial port
PC, bagian informasi berat beban, dan yang terakhir adalah bagian yang digunakan untuk
memasukkan program untuk menjalankan lengan robot.
Pada bagian input memiliki informasi tentang data yang diterima oleh serial port PC. Data
yang diterima dalam bentuk bit tersebut kemudian dikonversi kedalam bentuk hexadecimal. Selain
itu data tersebut juga dikonversikan kedalam bentuk desimal lalu dengan menggunakan persamaan
matematik nilai desimal tersebut diubah menjadi satuan volt. Sehingga pada bagian input terdapat
dua buah tampilan yaitu tampilan nilai hexadesimal yang diterima oleh microcontroller dan
tampilan nilai tegangan input ADC. Potongan program yang digunakan untuk menampilkan nilai
hexadecimal dan tegangan input:
txtinput.Text = hex(Asc(tmp))
A = Val(("&H" & txtinput) * 5) / 256
txtvolt.Text = A – 0.026 * A
Dimana :
0.026 = nilai error system (2.6%)
Informasi berat beban yang ditampilkan didapat dari perhitungan matematis dengan
menggunakan nilai tegangan yang didapatkan pada bagian input. Informasi berat beban tersebut
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
67
ditampilkan dalam textbox. Potongan program yang digunakan untuk menampilkan nilai beban
yang diterima oleh sensor strain gauge:
txtweight.Text = (txtvolt.Text * 0.053154) / 0.01953125
Dimana :
0.01953125 = resolusi tegangan ADC
0.053154 = berat beban per satuan resolusi ADC (2.6%)
Bagian terakhir dari pemrograman Visual Basic ini adalah pemrograman untuk input
program lengan robot. Pada bagian ini diberikan sebuah text box untuk memasukkan program
lengan robot, sebuah text box untuk menampilkan program yang terkirim ke lengan robot, sebuah
tombol untuk memberikan perintah ke lengan robot untuk kembali ke posisi origin, dan sebuah
tombol untuk menjalankan program yang telah dituliskan.
Karena batas maksimum berat beban yang dianjurkan untuk lengan robot MovemasterEX
RV-M1 adalah sebesar 2Kg maka sebelum program lengan robot dikirimkan, akan dilakukan
pembandingan antara nilai berat beban yang ditampilkan dengan nilai yang telah ditentukan yaitu
2Kg. Apabila nilai tersebut kurang dari atau sama dengan 2 Kg maka program tersebut akan
dikirimkan melalui serial port, sedangkan bila nilai tersebut lebih besar dari 2 Kg maka akan
ditampilkan massage box yang berisikan “Weight > 2 Kg”. Dengan adanya pembandingan tersebut
maka lengan robot tidak akan terganngu kestabilan sistemnya atau mengalami kerusakan. Diagram
alir program visual basic dapat dilihat pada gambar 4.
Gambar 4 Diagram alir program Visual Basic
68
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
Analisis Sistem
Analisis terhadap sistem bertujuan untuk mencari nilai keakuratan kerja sistem. Analisis
pertama yaitu melakukan analisa terhadap linearitas rangkaian wheatstone bridge, untuk
mendapatkan nilai persentase error yang dihasilkan.
Gambar 4 Rangkaian Wheatstone Bridge
Tabel 1 Hasil pengukuran tegangan pada titik A wheatstone bridge.
Percobaan
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Total
Rata-rata
0.5 Kg
2.36
2.36
2.36
2.36
2.367
2.367
2.36
2.37
2.37
2.37
23.644
2.364
Tegangan (Volt)
1 Kg
1.5 Kg
2 Kg
2.238
2.1
1.937
2.232
2.1
1.943
2.232
2.094
1.937
2.236
2.094
1.937
2.236
2.094
1.939
2.236
2.096
1.939
2.232
2.094
1.939
2.232
2.09
1.939
2.23
2.09
1.933
2.23
2.09
1.933
22.334
20.942
19.376
2.233
2.094
1.938
2.5 Kg
1.76
1.76
1.76
1.76
1.76
1.76
1.763
1.763
1.768
1.76
17.614
1.761
Grafik Tegangan
Tegangan (Volt)
2.500
2.000
1.500
1.000
0.500
0.000
0.5
1
1.5
2
2.5
Berat Beban (Kg)
Gambar 5 Grafik tegangan rata-rata pada rangkaian Wheatstone Bridge di titik A.
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
69
Berdasarkan data dari datasheet sensor FlexiForce, maka dapat dihitung besarnya
hambatan untuk beban 0,5 – 2,5 Kg. Persamaan matematis untuk menghitung persamaan garis
hubungan antara hambatan dan tekanan tersebut adalah :
y − y1
x − x1
=
y 2 − y1 x2 − x1
Dimana ‘y’ adalah fungsi persamaan garis untuk grafik hubungan antara hambatan sensor
dengan tekanan yang diterimanya (Gambar 6).
Gambar 7 Grafik hubungan antara hambatan dan berat untuk sensor Flexiforce
Berdasarkan data diatas untuk beban sebesar 5 lbs (1 lbs = 0.45359 Kg ) nilai hambatannya
adalah sekitar ±1040 KOhm, sedangkan ketika tidak terdapat beban hambatan sensor sebesar 10
MOhm.
Misalkan nilai hambatan adalah y dan nilai tekanan adalah x, maka untuk:
y1 = 1,050 MOhm
y2 = 10 MOhm
x1 = 5 lbs
x2 = 0 lbs
Sehingga persamaan garisnya menjadi:
x−5
* (10 − 1 . 05 ) + 1 . 05
0−5
y = 10 − 1 . 79 x
Di mana:
y = hambatan sensor,
x = berat beban yang diterima oleh sensor
y=
Tabel 2 Nilai hambatan sensor menurut perhitungan teori
Beban
(Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
70
Hambatan Sensor
(MOhm)
9.105
8.210
7.315
6.420
5.525
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
Setelah mendapatkan persamaan untuk mencari nilai hambatan sensor, maka tegangan
keluaran wheatstone dapat dihitung secara matematis dengan menggunakan persamaan:
V out = V B − V A
VA = (
RG
) * V in
RG + R4
R2
) * V in
R1 + R 2
Dimana:
= tegangan keluaran wheatstone bridge,
VB = (
Vout
V A = tegangan pada salah satu kaki bridge yang terhubung dengan strain gauge,
V B = tegangan pada kaki bridge yang lainnya,
R1 , R2 , R3 = hambatan dengan nilai 10 Mohm,
RG = hambatan sensor tekanan.
Tabel 3 Nilai tegangan keluaran wheatstone bridge secara teori
Beban
(Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
VA
2.383
2.254
2.112
1.955
1.78
Wheatstone Bridge
(volt)
VB
2.5
2.5
2.5
2.5
2.5
Vout
0.117
0.246
0.388
0.545
0.720
Dengan membandingkan data hasil perhitungan secara teori dengan data hasil pengukuran
untuk tegangan keluaran bridge akan didapatkan eror rangkaian. Persamaan matematis yang
digunakan untuk mencari persentase eror adalah sebagai berikut:
Nilai pengukuran− Nilai perhitungan teori
Error(%) =
Nilai perhitungan teori
*100%
Dengan menggunakan persamaan diatas maka dapat dihitung eror yang dihasilkan, nilai
error yang dihasilkan dapat dilihat pada tabel 4.
Tabel 4 Error pada rangkaian Wheatstone Bridge di titik A
Berat Beban (Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
Error
± 0.8 %
± 0.9 %
± 0.9 %
± 0.9 %
±1%
71
Grafik Error Tegangan di titik A
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Gambar 8 Grafik Eror tegangan di titik A.
Berdasarkan data dari tabel 4.5 diatas diketahui bahwa error yang didapatkan sebesar ± 1
%. Faktor-faktor yang mempengaruhi error tersebut antara lain adalah eror dari sensor FlexiForce
dan toleransi hambatan resistor yang digunakan. Setelah melakukan analisa terhadap tegangan
keluaran bridge hal berikutnya adalah melakukan analisa terhadap eror yang terjadi pada
penguatan. Penguatan yang digunakan adalah penguatan selisih sehingga persamaan untuk
penguatannya adalah:
A=
V Out
V In
V Out = (V 2 − V1 )
R2
R1
V In = V 2 − V1
Dimana :
V1 = tegangan rangkaian Wheatstone Bridge di titik A.
V2 = tegangan rangkaian Wheatstone Bridge di titik B.
Di bawah ini merupakan data hasil pengukuran tegangan keluaran rangkaian penguat
dengan penguatan sebesar 2 kali (tabel 5).
Tabel 5 Tegangan keluaran dengan penguatan 2 kali
Percobaan
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Total
Rata-rata
72
0.5 Kg
0.276
0.276
0.276
0.276
0.262
0.262
0.276
0.256
0.256
0.256
2.671
0.267
1 Kg
0.516
0.528
0.528
0.520
0.520
0.520
0.528
0.528
0.532
0.532
5.252
0.525
Tegangan (Volt)
1.5 Kg
0.788
0.788
0.800
0.800
0.800
0.796
0.800
0.808
0.808
0.808
7.994
0.799
2 Kg
1.109
1.097
1.109
1.109
1.105
1.105
1.105
1.105
1.117
1.117
11.079
1.108
2.5 Kg
1.458
1.458
1.458
1.458
1.458
1.458
1.452
1.452
1.442
1.458
14.550
1.455
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
Sedangkan untuk data hasil perhitungan seraca teori terhadap tegangan keluaran rangkaian
penguat dengan penguatan 2 kali dapat dilihat pada tabel 6. Data tersebut menggunakan tegangan
input V1 dan V2 yang diambil dari hasil pengukuran.
Tabel 6 Data Hasil perhitungan dengan penguatan 2 kali.
Berat Beban (Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
V1
2.364
2.233
2.094
1.938
1.761
V2
2.5
2.5
2.5
2.5
2.5
Vout Op_Amp (Volt)
0.272
0.534
0.812
1.124
1.478
Setelah mendapatkan data hasil perhitungan maka dapat dihitung error rangkaian penguat
ini, nilai error yang terjadi dapat dilihat pada tabel 7.
Tabel 7 Data Error rangkaian penguat dengan penguatan 2 kali.
Berat Beban
(Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
Error
(%)
± 1.8 %
± 1.7 %
± 1.6 %
± 1.4 %
± 1.6 %
Gambar grafik dari data persenstase error yang dihasilkan oleh rangkaian penguat dapat
dilihat pada gambar 9.
Error (%)
Grafik Error Penguatan
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Berat Beban (Kg)
Gambar 9 Grafik Eror Rangkaian Penguat
Faktor-faktor yang menyebabkan terjadinya error pada rangkaian penguat adalah karena
toleransi hambatan dan juga tegangan offset IC penguat. Untuk rangkaian ADC memiliki eror yang
sangat kecil, karena resolusi tegangan ADC yang sangat kecil (0.01953125 volt) sehingga dapat
diabaikan. Total eror yang dihasilkan rangkaian sama dengan jumlah error yang dihasilkan oleh
rangkaian penguat dengan jumlah eror yang dihasilkan oleh rangkaian bridge yaitu:
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
73
Tabel 8 Total Error system
Berat
Beban
(Kg)
0.5
1
1.5
2
2.5
Error
Bridge
(%)
± 0.8 %
± 0.9 %
± 0.9 %
± 0.9 %
±1%
Error Penguat
(%)
Total error (%)
± 1.8 %
± 1.7 %
± 1.6 %
± 1.4 %
± 1.6 %
± 2.6 %
± 2.6 %
± 2.5 %
± 2.3 %
±2.6 %
Data tampilan pada Visual Basic hasil percobaan dapat dilihat pada tabel 9 sampai dengan
tabel 11. Dibawah ini merupakan contoh program yang digunakan untuk menggerakkan lengan
robot ketika melakukan percobaan.
10 NT
//Kembalikan posisi lengan robot ke origin
20 SP 4,H
//Set kecepatan gerak lengan robot
30 MO 1
//gerakkan lengan robot ke posisi 1
40 MO 2
//gerakkan lengan robot ke posisi 2
50 GC
//Grip Close
60 MO 1,C //gerakkan lengan lengan robot ke posisi 1 dengan keadaan Grip
//tertutup
70 MO 3.C
//gerakkan lengan lengan robot ke posisi 1 dengan keadaan Grip
//tertutup
80 GO
//Grip open
90 MO 1
//gerakkan lengan robot ke posisi 1
100 ED
//akhir program
RN
//perintah untuk menjalankan program diatas.
Tabel 9 Data tampilan Visual Basic (Hex)
Percobaan
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.5 Kg
F
F
F
F
E
E
F
E
E
E
1 Kg
1B
1C
1C
1B
1B
1B
1C
1C
1C
1C
Hex
1.5 Kg
29
29
29
29
29
29
29
2A
2A
2A
2 Kg
39
39
39
39
39
39
39
39
3°
3A
2.5 Kg
4B
4B
4B
4B
4B
4B
4B
4B
4A
4B
Dibawah ini adalah tabel nilai tampilan volt ketika melakukan percobaan dengan beban 0.5
Kg sampai dengan 2.5 Kg. Di dalam pemrograman Visual Basic untuk tampilan volt dan weight
didapatkan dari nilai pengukuran yang telah dikurangi dengan eror.
Tabel 10 Data tampilan Visual Basic (Volt)
Percobaan
1
2
74
0.5 Kg
0.19
0.19
Tegangan (Volt)
1 Kg
1.5 Kg
2 Kg
0.37
0.57
0.81
0.38
0.57
0.80
2.5 Kg
1.06
1.06
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76
0.19
0.19
0.18
0.18
0.19
0.18
0.18
0.18
3
4
5
6
7
8
9
10
0.38
0.37
0.37
0.37
0.38
0.38
0.38
0.38
0.58
0.58
0.58
0.57
0.58
0.58
0.58
0.58
0.81
0.81
0.80
0.80
0.80
0.80
0.81
0.81
1.06
1.06
1.06
1.06
1.06
1.06
1.05
1.06
Tabel 11 Data tampilan Visual Basic (Weight)
Percobaan
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.5 Kg
0.52
0.52
0.52
0.52
0.49
0.49
0.52
0.48
0.48
0.48
Berat (Kg)
1 Kg
1.5 Kg
1.00
1.55
1.02
1.55
1.02
1.57
1.01
1.57
1.01
1.57
1.01
1.56
1.02
1.57
1.02
1.59
1.03
1.59
1.03
1.59
2 Kg
2.19
2.17
2.19
2.19
2.18
2.18
2.18
2.18
2.21
2.21
2.5 Kg
2.89
2.89
2.89
2.89
2.89
2.89
2.88
2.88
2.86
2.89
PENUTUP
Setelah dilakukan percobaan terhadap sistem didapatkan bahwa sistem dapat bekerja
dengan baik yaitu error yang dihasilkan oleh rangkaian sensor dan penguat kurang dari 5 persen,
ADC dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan serta program Visual Basic dapat menerima
data lalu mengkonversinya ke satuan tegangan ataupun berat dan program Visual Basic dapat
mengirimkan program untuk menggerakkan atau mengoperasikan lengan robot sesuai dengan
program yang dimasukkan.
Kekurangan dari sistem ini adalah tidak dapat secara otomatis memindahkan beban yang
memiliki berat melebihi 2 Kg karena lengan robot telah diatur untuk tidak mengangkat beban
dengan berat lebih besar dari 2 Kg. Faktor-faktor yang menyebabkan error pada sistem antara lain
adalah toleransi hambatan resistor dan error sensor (±5 %) dan peletakkan beban pada prototype
yang tidak tepat (tidak tepat pada pusat media untuk menekan sensor).
DAFTAR PUSTAKA
Graeme, Jerald,G.(1999). Amplifier Application of Op-Amps. Mc Graw-Hill.
Honeycutt, Richard, A.(1988). Op-Amp and Linier Integrated Circuit. Delmar.
Slovak, Ken. (2000). Beginning Visual Basic 6 Application Development. Wrox Press.
Freze, Wayne, S.(2000). Visual Basic Developers Guide to COM and COM+. Sybex.
Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)
75
Martinus Widiyanto Saleh.(1995). Prototype Timbangan Elektronik berbasis IBM PC Compatible.
Skripsi S1. Universitas Bina Nusantara.
Byer. TJ.(1983). Microprocessor Support Chips: Theory, Design, and Applications. Mc Graw-Hill.
NewYork.
Datasheet Flexiforce sensor, http://www.tekscan.com/pdfs/FlexiforceUserManual.pdf , June 2006.
Strain Gauge, http://www.strain-gauges.com/, June 2006
What is Strain gauge, http://en.wikipedia.org/wiki/Strain_gauge , June 2006
MitsubishiEX RV-M1, http://www.mitsubishielectric.com , June 2006
Analog to Digital Converter, http://en.wikipedia.org/wiki/Analog-to-digital_converter , June 2006
Analog to Digital Converter,
http://www.allaboutcircuits.com/vol_4/chpt_13/index.html , June 2006
76
Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76