simulasi manufaktur pemilah barang berdasarkan warna

SIMULASI MANUFAKTUR PEMILAH BARANG BERDASARKAN
WARNA (HITAM DAN PUTIH) MENGGUNAKAN SENSOR
WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328
Naskah Publikasi
diajukan oleh
Aji Wira Saputra
08.11.2073
kepada
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER
AMIKOM
YOGYAKARTA
2012
SIMULATION MANUFACTURING DIVIDING GOODS BASED ON COLOR (BLACK
AND WHITE) USING COLOR SENSOR BASED MICROCONTROLLER ATMEGA328
SIMULASI MANUFAKTUR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA (HITAM
DAN PUTIH) MENGGUNAKAN SENSOR WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA328
Aji Wira Saputra
Jurusan Teknik Informatika
STMIK AMIKOM YOGYAKARTA
ABSTRACT
Today the company is always trying to replace the work has been done by
humans to be replaced by machines in order to increase efficiency and production quality.
In other words many companies automate their production. For example, the production
process which at first is still done manually as in the packing process. In the industrial
process is done manually by human effort and requires the amount of labor that is not
little and make the production process becomes longer. To overcome this problem,
companies who want the production process more effective and efficient to change the
pattern of production by applying automation in their production systems. This is realized
with the construction of the system unit packing of goods, where this system typically
consists of supplies of goods distribution in the form of a mechanical conveyor systems
and packaging of goods.
As in the case of goods based on color sorting system will require a tool that can
sort out these products automatically. This system consists of sensor objects, color
sensors, conveyor belt, and means of dividing the goods. Mechanical system is
constructed using acrylic materials, plastic and pvc. The control system in this simulation
using the ATmega328 microcontroller IC. Writing programs on this system using C
language, and for the compilation of C language programs into machine language, using
the help of a software program that codevisionAVR compiler.
Based on test results and performance of " Simulation manufacturing dividing
goods based on color (black and white) using color sensor based microcontroller
ATmega328" has demonstrated results in accordance with planning. The system is
expected to be learning for learners (students) in knowing and understanding the
workings of the industrial automation systems and is also expected to be used for
infrastructure development of more complex systems.
Keywords: System Sorting Items, Color Sensors, Software codevisionAVR, C Language,
ATmega328.
1.
Pendahuluan
Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama
ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi
dan peningkatan kualitas produksinya. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan
otomasi produksinya. Misalnya, proses produksi yang pada awalnya masih dilakukan
secara manual seperti pada proses packing. Pada proses industri manual dikerjakan oleh
tenaga manusia dan membutuhkan jumlah tenaga kerja yang tidak sedikit dan membuat
waktu proses produksi menjadi lebih lama. Selain itu sering terjadi human error pada
industri manual ini karena melakukan pekerjaan secara berulang-ulang. Untuk mengatasi
masalah itu, perusahaan yang menginginkan proses produksi yang lebih efektif dan
efisien melakukan perubahan pola produksi dengan mengaplikasikan sistem otomasi
dalam produksinya. Hal ini diwujudkan dengan pembangunan unit sistem packing
barang, dimana biasanya sistem ini terdiri atas perlengkapan distribusi barang yang
berupa conveyor dan sistem mekanik pembungkus barang.
Seperti halnya dalam memilah barang berdasarkan warna yang berbeda akan
membutuhkan suatu alat yang bisa memilah produk-produk tersebut secara otomatis.
Dengan adanya mikrokontroler dapat dimanfaatkan sebagai pengolah data dari sensor
dan menjadikannya suatu tampilan akhir dalam proses pemilah barang. Otomatisasi akan
sangat
membantu
dalam
proses
produksi
produk-produk
tersebut.
Dengan
perkembangan teknologi mikrokontroler dan komputer masalah pengendalian elektronis
menjadi semakin mudah.
Dari berbagai permasalahan di atas penulis mencoba untuk bereksperimen
dengan cara menuangkan ide melalui sebuah karya teknologi yang kiranya dapat
menjawab ataupun mengurangi beban permasalahan tersebut. Dari alat yang akan diberi
nama “Simulasi Manufaktur Pemilah Barang Berdasarkan Warna (Hitam dan Putih)
Menggunakan Sensor Warna Berbasis Mikrokontroler ATmega328” ini kiranya dapat
mengurangi beban karyawan perusahaan yang bekerja di bagian sorting barang. Alat ini
juga diharapkan dapat mempermudah bagi kalangan akademisi dalam mempelajari
sistem otomasi yang bisa diterapkan di industri.memp
2.
Landasan Teori
2.1
Hardware
Hardware merupakan perangkat fisik dari sebuah sistem sehingga dapat dilihat
dan diraba secara langsung. Hardware dalam sebuah perancangan alat ini masih
dikelompokan menjadi dua bagian yaitu:
1. Bagian Mekanis
2. Bagian Elektronis
2.1.1
Bagian Mekanis
2.1.1.1
Motor Servo
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian kontrolnya. Motor servo
merupakan sebuah motor dc yang memiliki rangkaian elektronik dan internal gear untuk
mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Motor servo adalah motor yang
berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun
demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya.1
2.1.1.2
Konveyor
Conveyor belt adalah salah satu komponen dari conveyor belt sistem yang
berfungsi untuk membawa material dan meneruskan gaya putar. Di pilihnya conveyor belt
system sebagai sarana transportasi material adalah karena tuntutan untuk meningkatkan
produktivitas, menurunkan biaya produksi dan juga kebutuhan optimasi dalam rangka
mempertinggi efisiensi kerja.2
2.1.2
Bagian Elektronis
2.1.2.1
Catu Daya
Perangkat elektronika yang baik mestinya dicatu oleh suplai arus searah DC
(Direct Current) yang stabil agar dapat bekerja dengan baik. Baterai atau accu adalah
sumber catu daya DC yang paling baik. Namun untuk aplikasi yang membutuhkan catu
daya lebih besar, sumber dari baterai tidak cukup. Sumber catu daya yang besar adalah
sumber bolak-balik atau AC (Alternating Current) dari pembangkit tenaga listrik. Untuk itu
diperlukan suatu perangkat catu daya yang dapat mengubah arus AC menjadi DC. 3
1
Riyanto Sigit, Robotika, Sensor Dan Aktuator, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2007, h. 63-65.
Baca sumbernya di http://www.scribd.com/doc/55002371/Belt-Conveyor 3
Sunomo. (1996). Elektronika II. Yogyakarta: IKIP Yogyakarta. 2
2.1.2.2
Mikrokontroler ATmega328
Mikrokontroler AVR ATmega328 adalah salah satu jenis mikrokontroler yang
sangat populer digunakan saat ini. AVR adalah mikrokontroler RISC (Reduce Instruction
Set Compute) 8 bit berdasarkan arsitektur Harvard, yang dibuat oleh Atmel pada tahun
1996. Selain itu, mikrokontroler AVR memiliki fitur yang lengkap (ADC Internal, EEPROM
Internal, Timer/ Counter, Watchdog Timer, PWM, Port I/O, komunikasi serial, komparator,
I2C, dan lain-lain), sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini, programmer dan desainer
dapat menggunakannya untuk berbagai aplikasi sistem elektronika seperti robot, otomasi
industri, peralatan telekomunikasi, dan berbagai keperluan lain. Secara umum
mikrokontroler AVR dapat dikelompokkan menjadi 3 kelompok, yaitu keluarga AT90Sxx,
ATmega, dan ATtiny. Fitur-fitur yang dimiliki ATmega328 sebagai berikut:
a)
Mikrokontroler AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan daya rendah.
b)
Arsitekstur RISC dengan throughput mencapai 20 MIPS pada frekuensi 20 MHz.
c)
Memiliki kapasitas Flash memori 32 KByte, EEPROM 1 KByte dan SRAM 2
KByte.
d)
Saluran I/O sebanyak 23 buah, yaitu Port B, Port C, dan Port D.
e)
CPU yang terdiri atas 32 register.
f)
Unit interupsi internal dan eksternal.
g)
Port USART untuk komunikasi serial.
h)
Fitur Periperal
1)
Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
 Dua buah Timer/Counter 8 bit dengan Prescaler terpisah dan Mode
Compare.
 Satu buah Timer/ Counter 16 bit dengan Prescaler terpisah, Mode
Compare, dan Mode Capture.
2)
Real Time Counter dengan Oscillator tersendiri.
3)
6 channel PWM.
4)
8 channel, 10-bit ADC.
 8 Single-ended Channel.4
4
Andrianto, Heri. (2008). Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16 Menggunakan
Bahasa C (CodeVision AVR). Bandung: Informatika. Gambar 2.7 Konfigurasi Pin AVR ATmega328 5
2.1.2.3
Sensor QTI
Sensor warna yang digunakan bernama Sensor QTI. Sensor QTI adalah emitor
inframerah / receiver yang mampu membedakan antara permukaan gelap (dengan
reflektifitas IR rendah) dan permukaan terang (dengan reflektifitas IR tinggi). Fitur – fitur
Sensor QTI :
1. Mampu output analog atau digital.
2. Tidak-kontak permukaan penginderaan.
3. Tidak fokus untuk merasakan permukaan disebarkan.
4. Daylight filter pada sensor.
5. Mudah untuk antarmuka dengan mikrokontroler Parallax.6
2.2
Software
2.2.1
Pemrograman Bahasa C
Bahasa C diciptakan oleh Dennis Ritchie tahun 1972 di Bell Laboratories.
Pemrograman Bahasa C biasa digunakan untuk pemrograman berbagai jenis perangkat,
termasuk mikrokontroler. Bahasa ini sudah merupakan high level language, dimana
memudahkan programmer menuangkan algoritmanya.7
5
Atmel Corporation. (2006). Datasheet ATmega 328.
Parallax Inc. (2004). QTI Line Sensor.
7
Baca sumbernya di http://www.mikron123.com/index.php/Tutorial-AVR/PemrogramanBahasa-C-untuk-AVR.html 6
3.
Perancangan
LED Indikator
Sensor
QTI
Mikrokontroler
ATMEGA328
Motor Servo
Konveyor
Sensor
Benda
Motor Servo
Pemilah
Catu Daya
Gambar 3.1 Diagram Alat
Keterangan diagram alat untuk perancangan simulasi manufaktur pemilah
barang berdasarkan warna (hitam dan putih) sebagai berikut:
1. Perangkat pengolah data dan kontrol yang digunakan adalah mikrokontroler
ATmega328.
2. Catu daya berfungsi sebagai pusat untuk mendapatkan sumber daya listrik.
3. Sensor QTI sebagai pendeteksi warna benda.
4. Sensor benda sebagai pendeteksi benda yang akan sampai ke penjapit.
5. LED Indikator sebagai indikator run dan standby.
6. Motor servo konveyor berfungsi sebagai penggerak konveyor.
7. Motor servo pemilah barang berfungsi untuk memindahkan barang sesuai
dengan warnanya.
3.1
Perancangan Elektronis
3.1.1
Perancangan Catu Daya
Rangkaian Catu Daya (Power Supply) ini tersusun atas beberapa komponen
antara lain:
a) Transformator Step Down
Transformator Step Down merupakan suatu komponen yang berfungsi untuk
menurunkan tegangan AC 220 Volt menjadi tegangan AC 12 Volt.
b) Dioda Bridge
Dioda Bridge merupakan komponen yang berfungsi untuk menyearahkan
gelombang AC menjadi gelombang DC yang masih kasar.
c) Kapasitor
Kapasitor yang digunakan adalah jenis electrolit condensator 2200 uF yang
befungsi sebagai perata tegangan yang telah disearahkan oleh dioda bridge.
Sedangkan electrolit condensator 10 uF berfungsi sebagai penyetabil tegangan
keluaran rangkaian catu daya bila terjadi perubahan beban secara tiba-tiba.
d) IC LM7806
IC LM7806 berfungsi untuk membatasi tegangan agar output yang keluar
maksimal 6 volt DC yang nantinya akan digunakan untuk mencatu Sistem
Mikrokontroller.
e) Transistor TIP 3055
Transistor TIP 3055 berfungsi sebagi penguat daya pada catu daya teregulasi.
Sebagian besar arus keluaran akan dilewatkan pada transistor TIP 3055,
sehingga IC regulator tegangan hanya berfungsi sebagai pengontrol tegangan.
f)
Fuse
Fuse berfungsi sebagai pengaman terhadap hubungan singkat.
3.1.2
Perancangan Sensor QTI
Sensor QTI digunakan untuk mengidentifikasi warna suatu benda. Dengan
memodifikasi sensor QTI yaitu dengan menambahkan resistor 10 kΩ yang dipasang
antara kaki White dan Red maka sensor QTI menghasilkan data analog (V= 0 - 5 V)
untuk membaca data dari sensor QTI ini menggunakan fitur Analog to Digital Converter
(ADC) pada mikrokontroler.
3.1.3
Perancangan Sensor Benda
Sensor benda berfungsi untuk mendeteksi benda yang melewati konveyor
sebelum benda dieksekusi oleh motor servo.
3.1.4
Perancangan Sistem Minimum Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega328. Mikrokontroler ATmega328
ini adalah otak dari rangkaian simulasi manufaktur pemilah barang berdasarkan warna.
Mikrokontroler ini memiliki memory sebesar 32 Kb. Mikrokontroler ini digunakan untuk
mengolah data yang berasal dari sensor warna (Sensor QTI) dan sensor benda.
ATmega328 juga digunakan untuk mengendalikan kinerja motor servo konveyor, motor
servo pemilah barang dan LED indikator sesuai dengan kinerja yang diharapkan.
3.1.5
Perancangan LED Indikator
Untuk memudahkan penggunaan alat ini maka disediakan LED indikator sebagai
indikator run dan standby. Indikator saat sistem berada pada keadaan standby digunakan
LED warna kuning. Sedangkan saat sistem bekerja (run) digunakan LED warna hijau.
3.1.6
Skema Elektronik Keseluruhan
Adapun gambar skema elektronik keseluruhan pada perancangan simulasi
manufaktur pemilah barang berdasarkan warna (hitam dan putih) terdiri dari skema
rangkaian mikrokontroler Atmega328, catu daya, sensor benda, sensor QTI dan motor
servo serta LED Indikator.
3.1.7
Layout PCB
Pembuatan PCB dilakukan dengan menggunakan software PCB Wizard Pro
Unlimited. Skema elektronik yang dibuat PCB terdiri dari 4 rangkaian yaitu rangkaian
mikrokontroler, catu daya, sensor benda dan rangkaian LED indikator.
3.2
Perancangan Mekanik
Untuk merancang sistem mekanik pada alat ini menggunakan bahan akrilik,
alumunium, optibelt dan elastis. Perancangan desain mekanik dibuat dengan bantuan
software CorelDraw dimana hasil perancangan menggunakan software tersebut akan
diaplikasikan pada sebuah perangkat bantu yaitu cutting akrilik. Dengan pola
perancangan seperti maka alat yang dibuat akan lebih presisi. Perancangan mekanik
meliputi perancangan konveyor dan motor pemilah barang. Konveyor yang digunakan
dalam pembuatan alat ini adalah jenis belt konveyor. Spesifikasi panjang konveyor pada
alat ini adalah 23 cm. Sedangkan lebar konveyor 8.5 cm.
Gambar 3.13 Skema Rancangan Mekanis
3.3
Perancangan Perangkat Lunak
Setelah melakukan perancangan elektronik dan mekanik langkah selanjutnya
yaitu melakukan perancangan perangkat lunak. Fungsi perangkat lunak (software) pada
alat ini yaitu:
1. Mengolah data berdasarkan alur kerja yang telah dibuat.
2. Menyimpan data input dari sensor QTI dan sensor benda.
3. Menggerakkan motor servo yang digunakan sebagai konveyor.
4. Menggerakkan motor servo penjapit untuk memilah benda.
5. Menampilkan status kerja alat melalui LED indikator.
4.
Pembahasan
4.1
Bagian Elektronis
Bagian Elektronis merupakan bagian yang paling rentan terhadap kerusakan dan
kesalahan pembuatan. Oleh karena itu agar sistem pengendalian tidak mudah rusak,
saya membagi menjadi dua bagian elektronis yaitu sistem minimum mikrokontroler dan
catu daya.
4.1.1
Board Mikrokontroler
Rangkaian ini merupakan sebuah board yang terdapat IC (Integrated Circuit)
mikrokontroler. Board sistem minimum mikrokontroler ATmega328 ini dipasang terpisah
dari board catu daya dan diberi box agar lebih aman. Sebagai “otak” alat simulasi,
digunakan mikrokontroler ATmega328 yang akan membaca data dari sensor QTI dan
sensor benda kemudian mengolahnya.
4.1.2
Catu Daya
Sumber tegangan simulasi manufaktur pemilah barang ini adalah berasal dari
transformator step down 12 VAC dengan tegangan keluaran dari rangkaian ini adalah 5,3
V.
4.1.3
Sensor QTI
Sensor QTI diletakkan dibagian pangkal konveyor, hal ini dimaksudkan agar
benda langsung dideteksi oleh sensor QTI ketika benda diletakkan. Peletakkan benda
juga harus sesuai dengan tempat yang ditetapkan agar data yang dikeluarkan oleh
sensor QTI tidak keluar dari batasan yang dibuat. Jarak antara benda dan sensor QTI
harus dibuat konstan saat proses identifikasi warna, hal ini dikarenakan data yang
dikeluarkan oleh sensor QTI berdasarkan besarnya cahaya infra merah yang ditangkap
oleh phototransistor pada sensor QTI.
Gambar 4.3 Peletakkan Sensor QTI
4.1.4
Sensor Benda
Pemasangan LED laser harus sejajar dengan perangkat penerima yang
merupakan rangkaian dari LDR dan op-amp. Ini dimaksudkan karena sifat sinar laser
yang cahayanya dipancarkan lurus pada satu titik. Sensor benda ini berfungsi untuk
mendeteksi benda yang melewati sensor. Pada saat tidak ada benda sinar laser sampai
pada LDR sehingga keluaran dari IC analog komparator (LM 393) akan low (0). Ini
diasumsikan bahwa tidak ada benda yang melewati sensor. Sebaliknya saat ada benda
yang menutupi sinar laser maka output dari IC analog komparator (LM 393) akan high
(1).
Gambar 4.4 Peletakkan Sensor Benda
4.1.5
LED Indikator
LED indikator berfungsi sebagai penanda pada simulasi manufaktur pemilah
barang ini. LED berwarna kuning akan menyala apabila berada dalam keadaan stand by,
sedangkan LED hijau menandakan proses sedang berjalan (run). LED indikator ini
ditempatkan diatas pemilah benda agar mudah terlihat.
Gambar 4.5 LED Indikator Run
4.2
Bagian Mekanis
Bahan utama dari mekanik ini adalah akrilik. Akrilik digunakan sebagai bahan
dasar pada perancangan mekanik body konveyor karena akrilik yang berbahan dasar
seperti plastik sehingga mudah untuk dibentuk. Sedangkan pada mekanik pemilah benda
menggunakan bahan alumunium. Hal ini, karena alumunium mempunyai sifat yang
mudah dibentuk tanpa memerlukan perangkat yang terlalu canggih. Selain itu alumunium
juga tidak mudah terkena korosi. Desain untuk pemilah barang dibuat menggunakan
sistem big gripper. Menggunakan sistem ini untuk menghindari benda jatuh saat dijapit
karena tidak seimbang. Untuk penggerak penjapit benda dan pemutar benda
menggunakan 2 buah motor servo jenis standar.
Gambar 4.6 Kontruksi Mekanik Keseluruhan
4.3
Pembuatan Perangkat Lunak
Sesuai dengan rancangan awal dari pembuatan perangkat lunak ini adalah
memanfaatkan logika if else. Program ini disusun dengan menggunakan bahasa C yang
merupakan
pemrograman
tingkat
tinggi
C++
dengan
menggunakan
software
CodevisionAVR dan program yang dibuat sebagai berikut. Kode program dibagi menjadi
4 bagian yaitu:
1. Header
2. Inisialisasi
3. Fungsi
4. Program Utama
4.4
Pengujian
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem
yang telah dibuat dan untuk mengetahui trouble alat serta menganalisa untuk melakukan
perbaikan selanjutnya.
Pengujian ini meliputi :
1. Pengujian mekanik
2. Pengujian elektronik
4.4.1
Pengujian Mekanik
Pengujian ini bertujuan untuk menguji kinerja konveyor dan sistem penjapit
apakah sudah sesuai dengan yang diharapkan. Pada konveyor menggunakan optibelt
untuk mendukung sinkronisasi gerak antara pully depan dan pully belakang sehingga
konveyor belt dapat bekerja dengan baik. Sedangkan untuk pemilah barang dibuat
menggunakan sistem big gripper.
4.4.2
Pengujian Elektronik
Pengujian ini meliputi pengujian board catu daya, mikrokontroler dan pengujian
sensor benda.
4.4.2.1 Pengujian Board Catu Daya
Pengujian ini untuk mengukur tegangan keluaran dari catu daya. Tegangan
output dari catu daya adalah 5,05 V.
4.4.2.2 Pengujian Board Mikrokontroler
Pada pengujian ini mengukur tegangan yang sampai pada board mikrokontroler.
Langkah pengukurannya adalah kabel warna merah dari multimeter dihubungkan dengan
VCC dan kabel warna hitam dari multimeter dihubungkan dengan GND. Dari hasil
pengukuran ini didapatkan bahwa tegangan catu daya yang masuk ke board
mikrokontroler adalah 5,04 V. Supply yang mencatu mikrokontroler ini sudah cukup baik
karena batas supply catu daya pada mikrokontroler diantara 4,5 – 5,5 V.
4.4.2.3 Pengujian Sensor Benda
Pengujian ini untuk mengetahui kinerja dari sensor benda berdasarkan posisi
LED laser yang telah ditentukan.
4.4.2.4 Pengujian Sistem
Pengujian sistem ini bertujuan untuk mengetahui apakah sistem pemilah benda
berdasarkan warna sudah berjalan sesuai dengan rencana yang diharapkan.
5.
Penutup
5.1
Kesimpulan
Dari beberapa tahap perancangan, pembuatan dan pengujian yang telah
dilakukan dapat diambil kesimpulan antara lain :
1. Sensor QTI sudah bekerja baik bila hanya digunakan untuk mendeteksi
benda warna hitam dan warna putih.
2. Selain warna, data yang dikeluarkan oleh sensor QTI juga dipengaruhi
dengan jarak antara sensor dan benda.
3. Penggunaan kombinasi antara LDR dan laser sudah sangat tepat bila
digunakan untuk sensor benda karena karakteristik laser yang hanya
mengeluarkan cahaya dengan titik tertentu.
4. Servo continous cukup tepat bila digunakan untuk membuat simulasi
konveyor karena proses untuk mengontrol servo ini cukup mudah.
5. Sistem pemilah yang dibuat dengan big gripper bekerja lebih efektif
dibandingkan gripper biasa karena benda yang dijapit terkunci dengan baik.
5.2
Saran
Dalam pembuatan simulasi ini masih ada kekurangan yang harus diperbaiki,
diantara lain:
1. Simulasi ini hanya dapat bekerja dua warna yaitu hitam dan putih maka dari
itu bisa dikembangkan lagi untuk dapat memilah benda berbagai warna.
2. Simulasi ini hanya dapat bekerja setiap satu step proses kerja sudah
terselesaikan. Maka dari itu, dapat dikembangkan dengan membuat sistem
yang terintegrasi yaitu sistem dapat bekerja bila terus ada input benda tanpa
harus menunggu proses pertama selesai.
3. Benda disorting berdasarkan warna yang terdeteksi disensor QTI yang
terletak diujung depan sistem sehingga bila terdapat benda warna lain di
depannya akan terjadi kekeliruan sorting benda. Untuk mengatasi hal itu,
maka dapat menggunakan tambahan sensor warna lagi.
DAFTAR PUSTAKA
Andrianto, Heri. (2008). Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16 Menggunakan
Bahasa C (CodeVision AVR). Bandung: Informatika.
Atmel Corporation. (2006). Datasheet ATmega 328.
Parallax Inc. (2004). QTI Line Sensor.
Sigit, Riyanto. (2007). Robotika, Sensor Dan Aktuator. Yogyakarta: Graha Ilmu.
Sunomo. (1996). Elektronika II. Yogyakarta: IKIP Yogyakarta.
http://www.scribd.com/doc/55002371/Belt-Conveyor diakses pada tanggal 5 November
2011.
http://www.mikron123.com/index.php/Tutorial-AVR/Pemrograman-Bahasa-C-untukAVR.html diakses pada tanggal 7 November 2011.