FIFO-NOV12-Robot Pengikut Garis

ROBOT PENGIKUT GARIS DENGAN MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLER ATMega8535
Elvina1, Baby Lolita B2 Wahyudi Aji K³
1
Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma
Fakultas Ilmu Komputer Universitas Mercu Buana
2,3
Email : [email protected], [email protected]
ABSTRACT
Robot pengikut garis merupakan salah satu dari sekian banyak robot yang banyak dikembangkan hingga
diperlombakan dari banyak kalangan. Robot dalam penelitian ini bergerak berdasarkan sensor yang mendeteksi
garis hitam yang disediakan pada arena berwarna putih. Dengan memiliki empat buah sensor yang berada di
bagian bawah rangka robot serta didukung oleh dua buah motor DC yang berfungsi sebagai penggerak robot
sesuai alur perintah yang sudah diprogram dalam IC microkontroler.
Fungsi robot ini hanya mengikuti jalur atau track yang sudah ada dengan membedakan warna hitam dan
putih. Robot ini hanya menggunakan sensor Proximity yang dapat membedakan warna hitam dan putih.Sensor
proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan.
maka pembacaan sensor selalu akurat. Agar pergerakan robot menjadi halus, maka kecepatan robot diatur sesuai
kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun
jika robot tepat berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat.
Kata Kunci : Robot, Sensor, Warna
1.
PENDAHULUAN
1.1. Latar belakang
Berawal dari riset yang dilakukan oleh
sebagian besar Negara maju mengenai robot yang
dapat membantu pekerjaan manusia, dampak ini
sangat
berpengaruh
terhadap
perkembangan
teknologi yang ada di nusantara sehingga mendorong
para pakar elektronika maupun embedet system
untuk dapat membuat robot. Sebuah robot adalah
sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang,
dengan memiliki sistem mekanik atau penggerak
yang didesain untuk memindahkan barang-barang,
komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan
berbagai program yang fleksibel dan mudah untuk
disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam
tugas.
Seperti yang telah diselenggarakan dan
popular dikalangan penggemar robot di tanah air
adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diikuti
dari berbagai Universitas baik negeri maupun swasta.
Tentunya robot-robot tersebut dapat dikembangkan
sehingga jauh lebih bermanfaat besar, seperti halnya
robot pengikut garis dalam penelitian ini. Bila
dikembangkan lebih jauh dapat membantu dalam
mencari jalan keluar pada ruangan yang memiliki
banyak jalan seperti labirin.
Robot yang dibuat ini sama sekali tidak
membutuhkan campur tangan manusia untuk
pengontrol atau pengendali pada saat robot tersebut
berjalan atau bergerak, robot ini akan berjalan sendiri
menurut
algoritma program yang dibuat oleh
manusia sebagai kecerdasan buatan yang diberikan
untuk robot saat menyelesaikan tugas.. Robot ini
menggunakan sensor Proximity yang dapat
membedakan warna hitam dan putih. Sensor
proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan
pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan
ruangan, sehingga pembacaan sensor selalu akurat
dengan memanfaatkan mikrokontroller ATMega8535
yang menggunakan program bahasa C avr.
1.2. Tujuan
Maksud dan tujuan penelitian ini adalah untuk
mempelajari cara kerja dan pemanfaatan dari
mikrokontroler ATMega8535 serta perancangan
elektronikanya yang mampu membuat Robot
Pengikut Garis.
1.3. Identifikasi Masalah
Identifikasi Masalah pada penelitian ini adalah
sebatas cara kerja pembuatan robot pengikut garis
dari segi elektronika dan bahasa pemrograman dari
program yang digunakan yaitu bahasa C avr.
2.2.
2.
TINJAUAN PUSTAKA
Pertama kali kata “ROBOT’ digunakan di
New York pada tahun 1922 pada sebuah pentas
theater yang berjudul “RVR” , dinaskahi oleh Karel
Caper. Kata robot itu sendiri berasal dari kata robota
yang mempunyai arti bekerja.
Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis
robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba
dari usahanya tersebut. Istilah robot semakin popular
semenjak adanya film Starwars dan robot R2D2
sekitar tahun 70-an.
Ada berbagai komponen yang dapat digunakan
sebagai sensor, kontroller dan aktuator robot.
Komponen yang digunakan untuk membuat robot
pengikut garis adalah :
Struktur Memori
Untuk
memaksimalkan
performa
dan
paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard
(dengan memori dan bus terpisah untuk program dan
data). Instruksi pada memori program dieksekusi
dengan pipelining single level. Selagi sebuah
instruksi sedang dikerjakan, instruksi berikutnya
diambil dari memori program.
ATMega16 memiliki 16K byte flash memori
dengan lebar 16 atau 32 bit. Kapasitas memori itu
sendiri terbagi manjadi dua bagian yaitu bagian boot
program dan bagian aplikasi program.
Atmega 8535 memiliki 32 register, 64 register
I/O dan 1024 data internal SRAM yang dapat
mengakses semua mode-mode pengalamatan.
2.3. Interrupt
2.1. Mikrokontroller Atmega 8535
AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS
8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC
(Reduced Instruction Set Computer) yang
ditingkatkan. Hampir semua instruksi dieksekusi
dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32
register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interrupt internal dan
eksternal, serial UART, programmable Watchdog
Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC
dan PWM internal. AVR juga mempunyai InSystem Programmable Flash on-chip yang
mengijinkan memori program untuk diprogram
ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial
SPI.
ATmega8535
adalah
mikrokontroller
CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC
yang ditingkatkan. ATMega8535 mempunyai
throughoutput mendekati 1 MIPS per MHz.
Gambar 1. Blok Diagram Arsitektur ATMega8535
Interrupt merupakan suatu peristiwa yang
menyebabkan
mikrokontroller
menghentikan
program sejenak untuk mengerjakan proses interrupt
tersebut. Setelah interrupt yang dikerjakan tersebut
telah selesai maka mikrokontroller akan kembali ke
rutin program yang telah dihentikan sejenak.
Interrupt yang mempunyai prioritas tertinggi
tidak dapat diganggu oleh program yang lain maupun
interrupt yang mempunyai prioritas lebih rendah.
Selama proses interrupt dijalankan maka Program
Counter (alamat dari instruksi yang sedang berjalan)
disimpan ke stack. Berikut merupakan prioritas
interrupt dari prioritas tinggi sampai prioritas rendah.
2.4. Port sebagai input/output digital
ATmega8535 mempunyai empat buah port yang
bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat
port tersebut merupakan jalur bi-directional dengan
pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga
buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn.
Huruf ‘x’mewakili nama huruf dari port sedangkan
huruf ‘n’ mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat
pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada
I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O
address PINx. Bit DDxn dalam regiter DDRx (Data
Direction Register) menentukan arah pin. Bila DDxn
diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila
DDxn diset 0 maka Px berfungsi sebagai pin input.
Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi
sebagai pin input, maka resistor pull-up akan
diaktifkan. Untuk mematikan resistor pull-up,
PORTxn harus diset 0 atau pin dikonfigurasi sebagai
pin output. Pin port adalah tri-state setelah kondisi
reset. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin
terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan
berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin
terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan
berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi
tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) ke kondisi output
high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada kondisi
peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled
(DDxn=0, PORTxn=1)atau kondisi output low
(DDxn=1, PORTxn=0). Biasanya, kondisi pull-up
enabled dapat diterima sepenuhnya, selama
lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan
perbedaan antara sebuah strong high driver dengan
sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka
bit PUD pada register SFIOR dapat diset 1 untuk
mematikan semua pull-up dalam semua port.
Peralihan dari kondisi input dengan pull-up ke
kondisi output low juga menimbulkan masalah yang
sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state
(DDxn=0, PORTxn=0) atau kondisi output high
(DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi.
2.5. Konfigurasi Pin AVR ATMega 8535
Pin-pin pada ATMega8535 dengan kemasan
40-pin DIP (dual in- line package) ditunjukkan pada
gambar 2. Kemasan pin tersebut terdiri dari 4 Port
yang masing masing Port terdiri dari 8 buah pin.
Selain itu juga terdapat RESET, VCC, GND 2 buah,
AVCC, XTAL1, XTAL2 dan AREF.
sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port B adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif
sekalipun clock tidak aktif.
5. Port C : Port C adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor
internal pull-up. Buffer output port C
mempunyai karaketristik drive yang
simetris dengan kemampuan keduanya
sink dan source yang tinggi. Sebagai
input, port C yang mempunyai pull
eksternal yang rendah akan menjadi
sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port C adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif
seklipun clock tidak aktif. Jika
antarmuka JTAG enable, resistorresistor pull-up pada pin-pin PC5(TDI),
PC3(TMS), PC2(TCK) akan diktifkan
sekalipun terjadi reset.
6. Port D : Port D adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor
internal pull-up. Buffer output port D
mempunyai karaketristik drive yang
simetris dengan kemampuan keduanya
sink dan source yang tinggi. Sebagai
input, port D yang mempunyai pull
eksternal yang rendah akan menjadi
sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port D adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif
seklipun clock tidak aktif.
7. Reset
Gambar 2. Pin-pin ATMega8535 kemasan 40-pin
Diskripsi dari pin-pin ATMega 8535 adalah sebagai
berikut :
1. VCC
: Supply tegangan digital.
2. GND
: Ground
3. Port A : Port A sebagai input analog ke A/D
konverter. Port A juga sebagai 8-bit bidirectional port I/O, jika A/D konverter
tidak digunakan. Pin-pin port dapat
menyediakan resistor-resistor internal
pull-up. Ketika port A digunakan
sebagai input dan pull eksternal yang
rendah akan menjadi sumber arus jika
resistor-resistor pull-up diaktifkan. Pinpin port A adalah tri-state ketika kondisi
reset menjadi aktif sekalipun clock tidak
aktif.
4. Port B : Port B adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor
internal pull-up. Buffer output port B
mempunyai karaketristik drive yang
simetris dengan kemampuan keduanya
sink dan source yang tinggi. Sebagai
input, port B yang mempunyai pull
eksternal yang rendah akan menjadi
: Sebuah low level pulsa yang lebih lama
daripada lebar pulsa minimum pada pin
ini akan menghasilkan reset meskipun
clock tidak berjalan.
8. XTAL1 : Input inverting penguat Oscilator dan
input intenal clock operasi rangkaian.
9. XTAL2 : Output dari inverting penguat Oscilator.
10. AVCC : Pin supply tegangan untuk PortA dan
A/D converter . Sebaiknya eksternalnya
dihubungkan ke VCC meskipun ADC
tidak digunakan. Jika ADC digunakan
seharusnya dihubungkan ke VCC
melalui low pass filter.
11. AREF : Pin referensi
konverter.
analog
untuk
A/D
2.6. Sensor Proximity
Phototransistor yang digunakan terdiri dari dioda
pemancar
inframerah
dan
sebuah
silicon
phototransistor
NPN
yang
disusun
secara
berdampingan pada pertemuan poros optik di wadah
plastik hitam. Phototransistor bereaksi terhadap
radiasi yang berasal dari dioda pemancar hanya pada
saat objek pemantul melewati radiasi dioda pemancar
yang terlihat.
Kutub
dari
perlindungan
elektromagnetik
melewatkan kutub dari magnet permanen. Pertukaran
mundur polaritas dari perlindungan elektromagnetik.
Pada saat perpindahan polaritas “Inersia” tetap yang
membuat motor ini bergerak.
Gambar 3. Sensor Proximity
Gambar 6. Rotasi 1 Motor DC
Motor listrik sederhana, ketika koil diberi daya,
medan magnet dibangkitkan disekitar sisi kiri dari
armature menekan keluar dari kiri magnet dan
menekan ke arah kanan yang disebabkan oleh rotasi.
Gambar 4. Skematik Phototransistor
Pada robot ini terdapat empat phototransistor yang
diletakkan secara sejajar.
2.7. Motor DC
Satu dari motor putar elektromagnetik
ditemukan oleh Michael Faraday ditahun 1821 dan
terdiri dari kawat yang bebas tergantung yang
dimasukkan ke dalam mercury. Sebuah magnet
permanen diletakkan ditengah-tengah mercury.
Ketika arus listrik mengalir ke kawat. Kawat tersebut
berputar mengelilingi magnet..
Gambar 5. Motor DC
Kemudian
rancangan
motor
listrik
menggunakan penghisap pertukaran ke dalam
solenoida. Konsep itu dapat dilihat sebagai versi
elektromagnetik dari dua gerak gaya internal
pembakaran mesin. Motor DC modern ditemukan
secara tidak sengaja di tahun 1873 ketika Zenobe
Gramme menghubungkan sebuah dinamo yang
sedang berputar ke dinamo sejenis yang kedua,
penggerak itu sebagai motor.
Motor
DC
sebelumnya
mempunyai
perlindungan
rotasi
dibentuknya
dalam
elektromagnetik. Perpindahan perputaran disebut
perputaran mundur langsung dari arus listrik yang
sama setiap cyclenya. Untuk mengalirkannya, kutub
dari elektromanetik mendorong dan menarik
melawan magnet permanen keatas luar dari motor.
Gambar 7. Rotasi 2 Motor DC
Kecepatan putaran dari motor DC sebanding
dengan tegangan yang diberikan dan juga sebanding
dengan arus listrik yang diberikan. Pengendali
kecepatan dapat mencapai beberapa tingkat
kecepatan tergantung dari tipe batere yang diberikan,
tegangan yang diberikan, resistor dan komponen
elektronika lainnya. Efektifitasan tegangan dapat
bervariasi tergantung dari seri motor atau alat
elektronik yang di hubungkan yang terbuat dari
thrystor, transistor. Di sirkuitnya terbuat dari
tembaga, dan rata-rata tegangan yang diberikan ke
motor bervariasi dengan pensaklaran, pemberian
tegangan sangat cepat. Variasi “ON” dan “OFF”
dapat mengubah tegangan yang diberikan.
2. 5. Komponen Pendukung
a. Saklar
Saklar pada robot ini terletak pada bagian
belakang robot sehingga akan mudah bagi setiap
pemakai untuk mengaktifkan robot ini.
b.Trimpot
Trimpot pada robot ini terletak pada bagian atas
sehingga memudahkan bagi pengguna untuk
memutarnya. Trimpot pada robot ini berguna
untuk mengatur tingkat kesensitifitasan dari
robot ini.
c. Catu daya
Catu daya yang digunakan adalah accu kering
dengan besar tegangan 12 volt dan arus sebesar
1.2 ampere, ini cukup untuk konsumsi daya yang
dibutuhkan oleh semua rangkain robot. Accu
kering ini digunakan karena lebih tahan lama
dibandingkan dengan catu daya lainnya seperti
baterai.
d. Kapasitor
Kapasitansi adalah nilai kapasistor yang
menunjuknya banyaknya muatan yang tersimpan
dalam kapasistor. Nilai kapasistor dinyatakan
dalam bentuk Farad. Karena nilai farad terlalu
besar, maka kapasistor yang sering digunakan
adalah mikrofarad (
pikofarad ( pF ).
 F ), nanofarad ( nF ) dan 4.2.
e. Resistor
Resistor adalah suatu komponen elektronika
yang dalam pengoperasiannya tidak memerlukan
sumber tegangan, resistor berfungsi untuk
menghambat arus listrik.
f. Mekanik Robot
Mekanik dalam robot ini tak terlalu sulit hanya
meletakan komponen-komponen yang telah
dibuat pada sebuah aklirik atau plat semacamnya
dan menyesuaikan komponen yang ada sehingga
terlihat lebih indah atau bagus.
4.
PEMBAHASAN
4.1. Cara kerja Blok Diagram Robot Pengikut
Garis
Sensor
Proximity
ATMega
8535
Driver
Motor
Motor
DC
Gambar 9. Blok Diagram
Sensor Proximity
Sensor proximity prinsip kerjanya sangat
sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang
akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna
terang dan akan diserap jika menganai benda yang
berwarna gelap. Sebagai cahaya kita gunakan
LED(Light Emiting Diode) yang akan memancarkan
cahaya dan untuk menangkap pantulan cahaya Led
kita gunakan Phototransistor. Jika sensor berada
diatas garis hitam maka phototransistor akan
menerima sedikit cahaya pantulan. Tetapi jika sensor
berada diatas garis putih maka Phototransistor akan
menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah
ilustrasinya:
Gambar 10. Prinsip kerja Sensor Proximity
Gambar 8. Mekanik Robot
3.
METODE PENELITIAN
Metode penelitian
penelitian ini adalah :
yang
digunakan
dalam
1. Studi Pustaka
Penulis mengambil teori-teori pendukung yang
berasal dari berbagai sumber buku dan internet.
Sifat dari phototransistor adalah jika semakin
banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansinya semakin kecil. Dengan melakukan
modifikasi maka besaran tersebut dapat diubah
menjadi tegangan, sehingga jika sensor berada di
garis hitam maka tegangan keluaran sensor akan kecil
demikian pula sebaliknya. Berikut adalah gambaran
rangkaian sensor proximity yang digunakan pada
robot ini:
2. Studi Lapangan
Dengan membuat robot pengikut garis, yang
meliputi :
a.
b.
c.
Perancangan bangun robot dan perancangan
mekanika elektronik meliputi penentuan jenis
jenis mikrokontroler yaitu mikrokontroler
Atmega 8535
Berikutnya perancangan software untuk
menentukan bagaimana kode program yang
sesuai
Yang terakhir adalah pengujian alat untuk
memastikan output yang diharapkan.
Gambar 11. Rangkaian sensor Proximity
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka
tegangan sensor harus disesuaikan dengan level
tegangan TTL yaitu 0 - 2,5 volt untuk logika 0 dan 3
-5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan
memasang operational amplifier yang difungsikan
sebagai komparator. Output dari phototransistor yang
masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan
dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR.
Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor
proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi
cahaya ruangan.
ATMega8535
Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler
AVR sejenis ATMega8535 yang akan membaca data
dari sensor proximity, lalu mengolahnya kemudian
memutuskan arah pergerakan robot sesuai fuzzy logic
dari sensor proximity.
Driver Motor
Untuk menggerakkan 2 buah motor dc, kita
gunakan H-bridge motor driver L298, yang mampu
memberikan arus maksimal 1A ke tiap motor. Input
L298 ada 6 jalur terdiri dari input data arah
pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse
Widht Modulation) untuk mengatur kecepatan motor,
pada input pwm inilah akan diberikan lebar pulsa
yang bervariasi dari mikrokontroler.
Line atau garis yang berada di bagian bawah robot.
Cara kerja dari sensor proximity itu sendiri adalah
sebagai pendeteksi garis berwarna hitam dan putih
dimana transmitter dan resifer yang diletakan
berdampingan.
Dari masing-masing sensor didapatkan sebuah
signal atau data yang merupakan inputan yang akan
dikirim ke mikrokontroler, didalam mikrokontroler
ini signal akan diproses hingga menjadi data baru
seperti fuzzy logic, dari mikrokontroler akan
mengeluarkan signal yang diteruskan menuju IC
L298 yang berfungsi sebagai H-Bridge atau sebagai
driver motor DC. Pada IC L298 inilah yang akan
menentukan arah putaran dari motor DC mau
bergerak maju, putar kanan, putar kiri, atau mundur.
4.3.
Perancangan software
Untuk mempermudah pembuatan program ini,
terlebih dahulu dibuat flowchartnya. Berikut ini
flowchart yang dibuat untuk membuat program
tersebut.
start
Motor DC
Motor DC merupakan blok output, dimana
outputnya berupa gerakan motor. Motor terhubung
dengan driver motor yaitu pin ouput pada motor
driver, dimana gerakan motor bergantung pada output
dari driver motor yang diberikan kepada motor DC.
Masing-masing motor terdapat dua inputan, yang
jika diberi tegangan berbeda akan menyebabkan
motor berputar satu arah, jika tegangan yang
diberikan di balik maka motor akan berputar
berlawanan arah. Arah-arah ini akan menentukan
gerakan robot untuk maju, mundur ataupun belok.
4.2. Cara kerja Rangkaian Secara Detail
Inisiali
sasi Port
Robot Maju
Sensor
Proximity
terdeteksi
Y
Robot
mengikuti
garis
T
end
Gambar 13. Flowchart Program
Software yang digunakan untuk pembuatan
listing program dan mengkompile file asm menjadi
hex digunakan software CodeVision AVR C
Compiler, dengan langkah-langkah sebagai berikut:
Gambar 12. Rangkaian Mikrokontroller
Robot yang dibuat adalah robot pengikut garis
yang mampu mengikuti garis dengan lebar garis 1,5
cm dan mempunyai torsi yang cukup besar serta
mengutamakan sensor proximitiy sebagai pendeteksi
Gambar 14. CodeVisionAVR
1.
Jalankan CodeVisionAVR, kemudian klik File > New, lalu pilih Project
5.
klik File -> Generate, Save and Exit
6.
Buat source
sebelumnya.
7.
Setelah selesai membuat source code, klik
Setting -> Programmer
8.
Plih AVR Chip Programmer Type : Kanda
System STK200+/300 dan pilih Printer Port pada
LPT1 : 378h
code
seperti pada
Lampiran
Gambar 15. Project baru
2.
“Do you want to use the CodeWizardAVR?”
klik Yes
3.
Pilih Chip yang digunakan, chip : Atmega16,
clock : 11.059200 MH
Gambar 18. Seting printer port
Gambar 16. Penggunaan chip
4.
Melakukan setting sebagai berikut :
Port : Port A sebagai Input dan Port C sebagai
Output.
9.
Mengklik Project -> Configure, kemudian
memilih menu After Make dan mengaktifkan
Program the Chip.
10.
Lalu untuk meng-compile project, klik Project
-> Make
11.
Dalam kondisi ini jika tidak ada error maka
file siap didownload ke chip. Lalu pastikan
koneksi kabel downloader dan chip sudah
terpasang dengan benar.
12.
Menyalakan power supply dan klik Program.
Tunggu hingga proses download selesai.
4.4. Cara penggunaan dan Uji Coba Alat
Berikut ini adalah langkah-langkah penggunaan
robot line tracker. letakkan robot di arena.
1. Pasang baterai.
2. Tekan tombol switch ON.
3. Robot berjalan maju.
4. Robot akan mendeteksi garis, Robot berbelok
sesuai algoritma.
5. Untuk selesai menjalankan robot tekan tombol
OFF.
Proses ujicoba dilakukan pada sensor yang
digunakan, berikut ini adalah tabel selama uji coba
dilakukan.
Sebelum mengambil data pengamatan maka kita
harus
mendefinisikan
seluruh
kemungkinan
pembacan sensor proximity. Dengan demikian kita
dapat menentukan pergerakan robot yang tujuannya
adalah menjaga agar robot tepat berada tepat berada
diatas garis berikut ini adalah beberapa kemungkinan
pembacaan garis oleh sensor proximity:
Gambar 17. Seting port mikon yang digunakan
Pengambilan data ini dilakukan secara berulang kali
sehingga menjadi data seperti tabel di atas.
5.
KESIMPULAN
Kinerja robot secara garis besar dipengaruhi
oleh sensor proximity yang menjadi inputan untuk
mikrokontroller, dimana sensor ini menggunakan
Transmiter
dan
Receiver
yang
letaknya
berdampingan
untuk
transmiter
sendiri
menggunakan cahaya dari led dan receivernya
menggunakan phototransistor yang cukup sensitive.
Gambar 19. Kemungkinan Sensor yang Terkena Garis
Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan
posisi sensor,maka selanjutnya definisikan aksi dari
setiap kondisi tersebut.
Tabel 1. Data pengamatan Sensor Proximity pada Garis
Kondisi Sensor Jika Terkena Garis
Posisi
Sensor
Ski
SKiT
SKaT
Ska
1
Hitam
Putih
Putih
Putih
2
Hitam
Hitam
Putih
Putih
3
Putih
Hitam
Putih
Putih
4
Putih
Hitam
Hitam
Putih
5
Putih
Putih
Hitam
Putih
6
Putih
Putih
Hitam
Hitam
7
Putih
Putih
Putih
Hitam
Aksi Robot
Belok kiri
Tajam
Belok kiri
sedang
Belok kiri
dikit
Jika sensor mendeteksi adanya garis maka
robot akan bergerak sesuai kondisi. Jika sensor
kanan yang terdeteksi maka robot akan berbelok
kekanan, jika sensor kiri yang terdeteksi maka robot
akan berbelok kekiri, jika sensor tengah yang
terdeteksi maka robot akan bergerak maju. Diluar
kondisi tersebut robot akan bergerak sesuai perintah
terakhir yang dijalankan.
DAFTAR PUSTAKA
1.
Anonim, Microcontroller, http://en. wikipedia.
org /wiki/Microcontroller, Desember 2006
Maju
Belok kanan
dikit
Belok kanan
sedang
Belok kanan
tajam
2.
Anonim, X t a l , http:// en.wikipedia.org /wiki
/ Xtal, Desember 2006
3.
Anonim, http://pdf1.alldatasheet.com,
4.
Anonim, , a t m e l, http://www.atmel.com,
Desember 2006
Keterangan: Ski = Sensor kiri, SKiT = Sensor Kiri Tengah,
SKaT = Sensor kanan Tengah, Ska = Sensor kanan.
5.
Anonim, Panduan Praktikum Modul Dasar
Mikrokontroller, Jakarta, Gunadarma, 2004
6.
Blocher,
Richard.
Dasar
Yogyakarta, Andi, 2003
7.
Halsal, Fred. Dasar-Dasar Elektronika,
Jakarta, PT Elex Media Komputindo, 1997
8.
Rosydi Lukman dan Elvanto Yanuar Ikhsan.
Mikrokontroller 8051, Depok, Prasimax, 2001
9.
Setiawan, Rachmad. Mikrokontroller MCS51, Yogyakarta, Graha Ilmu, 2006
Tabel 2. Data pengamatan Sensor Proximity pada
Komparator
Logic sensor pada
komparator
No
Ski
SKiT
SKaT
Ska
1
0
1
1
1
2
0
0
1
1
3
1
0
1
1
4
1
0
0
1
5
1
1
0
1
6
1
1
0
0
7
1
1
1
0
Pergerakan tiap
Motor
Motor
Motor
Kiri
Kanan
Maju
Diam
Cepat
Maju
Maju
Lambat
Cepat
Maju
Maju
Sedang
Cepat
Maju
Maju
Cepat
Cepat
Maju
Maju
Cepat
Sedang
Maju
Maju
Cepat
Lambat
Maju
Cepat
Diam
Pengambilan data pada sensor proximity dilakukan
dengan menggunakan warna hitam dari bahan isolatif
dan warna putih menggunakan melamin dengan
bantuan komparator maka dapat diketahui logikanya:
0 (low) = berkisaran antara 0 sampai 2,5 volt.
1 (High) = berkisaran antara 3volt sampai 5 volt.
Elektronika,