26 - BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Dalam merancang sebuah

26
BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
Dalam merancang sebuah sistem, penting dilakukan beberapa pendekatan dan
analisis mengenai sistem yang akan dirancang.Pada Perancangan Prototipe Mobile
Robot Pemindah Benda, diperlukan beberapa analisis berupa keseimbangan tubuh robot,
perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan perancangan rancang
bangun.
3.1
Analisis Keseimbangan Robot
Dalam merancang sistem Mobile Robot Pemindah Benda ini, diperlukan
analisis mengenai keseimbangan tubuh robot pada saat diam, bergerak maupun
pada saat robot mengambil benda. Keseimbangan diperlukan oleh robot pada
saat diam maupun bergerak,hal ini dikarenakan agar mobile robot maupun
lengan robot tidak kehilangan keseimbangaan dan jatuh. Pada perancangan ini,
berat badan robot ditopang dengan menggunakan empat buah roda, yaitu dua
buah roda berdiameter 5 cm, dan dua buah caster ball yang berfungsi sebagai
penopang pada bagian depan robot dan belakang robot. Dengan asumsi bahwa
berat mobile robot tanpa lengan robot bersifat homogen, maka berat badan robot
tersebut tersebar secara merata sepanjang seluas penampang tubuh robot tersebut
dan pusat massanya terletak di tengah-tengah badan robot. Dari segi
keseimbangan mobile robot dengan lengan yang akan dirancang, dengan asumsi
kondisi bentuk badan dan lengan robot adalah normal, yaitu dimana tubuh robot
-
27
dan lengan tidak dapat ditekuk maupun tidak lentur, terdapat beberapa
kemungkinan kondisi mobile robot agar tidak jatuh.
3.1.1
Analisis Pusat Berat Robot
Pusat berat adalah titik dimana berat total sebuah benda bekerja sehingga
torsi yang dihasilkan terhadap sembarang titik sama dengan torsi yang dihasilkan
oleh berat masing – masing partikel yang membentuk benda tersebut [3]. Jadi,
pusat berat sebuah benda adalah titik yang terhadap gaya – gaya berat yang
bekerja pada semua partikel benda itu menghasilkan torsi nol. Untuk benda yang
serba sama, seperti bola/tongkat yang serbasama, pusat berat terletak pada pusat
geometri benda.
Untuk partikel – partikel dengan berat yang sama (homogen), pusat berat
berada diantara kedua partikel. Bila beratnya tidak sama, maka pusat berat
berada lebih dekat ke partikel dengan berat yang lebih besar. Pusat berat benda
bidang yang berbentuk tak teratur terletak tepat di bawah tiap titik putar benda.
Sifat ini dapat digunakan untuk menentukan letak pusat berat benda.
Dalam perancangan Mobile Robot Pemindah Benda ini, pusat massanya
terletak di tengah-tengah badan robot dengan asumsi berat mobile robot bersifat
homogen. Posisi pusat massa ini perlu diperhatikan agar dapat diperoleh
keseimbangan pada robot agar robot tidak kehilangan keseimbangan pada saat
memindahkan benda sambil berjalan. Pada saat perancangan, diasumsikan robot
dalam keadaan diam. Sehingga dengan demikian, maka pusat massa pada robot
terletak dikordinat (11.25,11.25)cm hasil ini didapat berdasarkan garis diagonal
mobile robot serta dimensi panjang dan lebar mobile robot (22,5cm).
-
28
Pada Mobile Robot Pemindah Benda ini, pusat massanya terletak di
tengah-tengah badan robot dengan asumsi berat mobile robot bersifat homogen.
Dikarenakan bentuk penampang dimana lengan robot berada adalah persegi.
Posisi pusat massa ini perlu diperhatikan agar dapat diperoleh keseimbangan
pada robot agar robot tidak kehilangan keseimbangan pada saat memindahkan
benda sambil berjalan. Pada saat perancangan robot, diasumsikan robot dalam
keadaan diam. Sehingga dengan demikian, maka pusat massa pada robot terletak
dikordinat (11.25,11.25)cm hasil ini didapat berdasarkan garis diagonal mobile
robot serta dimensi panjang dan lebar mobile robot (22,5cm).
Gambar 3.1 Sketsa Pusat Massa
-
29
3.2
Rancang bangun
Setelah analisis berat badan dan komponen motor DC yang
digunakan,langkah selanjutnya adalah perancangan mekanik robot :
Bagian ini meliputi semua tahap pengerjaan yang berhubungan langsung
dengan rangkaian diantaranya :
1. Pembuatan jalur PCB (Printed Circuit Board)
2. Pembuatan bentuk mekanik robot
Konstruksi mekanik robot dapat dilihat pada gambar 3.1
Gambar 3.2 ukuran badan robot
Gambar 3.3 ukuran robot tampak depan
-
30
Gambar 3.4 Sketsa bentuk robot tampak samping
Gambar 3.5 Sketsa bentuk mobile robot tampak depan
Gambar 3.6 Sketsa bentuk mobile robot tampak atas
-
31
Sistem yang akan dikontrol disini adalah untuk mengendalikan arah
mobile robot dengan menggunakan komunikasi bluetooth, mobile robot supaya
bisa menelusuri jalurnya. Mobile Robot tersebut menggunakan empat
buah roda, dimana roda 1 dan 2 berfungsi sebagai penggerak lajunya robot dan
roda 3 dan 4 sebagai pengarah. Perencanaan penggerak pada robot digunakan
dua buah. Motor DC yang dihubungkan ke roda 1 dan 2. Putaran motor akan
menyebabkan roda berputar, sehingga robot dapat berjalan pada jalurnya, dan
roda 3 dan 4 (caster ball) sebagai penopang dari tubuh robot agar robot tidak
jatuh saat bergerak. Dan untuk mengambil serta memindahkan benda digunakan
lengan robot yang sudah jadi (ROBOT ARM MR 999-E).
Gambar 3.7 Robot ARM MR 999-E
Pemilihan bahan yang dipakai untuk membentuk badan robot, pada
perancangan badan robot ini tidak dapat ditekuk. Untuk perancangan badan robot
ini dibuat dari bahan acrilic, yang dibentuk dan dirancang sedemikian rupa
sehingga badan robot ini dapat menahan berat lengan robot. Badan robot
menggunakan bahan acrilic dengan ketebalan 0,2 cm dan 0,5 cm,dengan ukuran
seperti pada gambar diatas.
-
32
Mobile Robot yang dirancang Menggunakan 2 buah motor DC Planetary
Gear Box Set produksi ”TAMIYA” yang berperan untuk menggerakan roda pada
mobile robot.
Gambar 3.8 Motor DC PLANETARY GEARBOX SET
Gambar 3.9 Perbandingan Gear Motor DC PLANETARY GEARBOX SET
Motor adalah mesin yang dapat mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik atau gerak, dimana tenaga gerak itu merupakan putaran pada rotor.
Suatu motor DC mempunyai pengertian dimana sebuah mekanisme suatu motor
merupakan sistem automatic dalam mengendalikan sumber daya ke suatu beban
mekanik (Semakin beban nya besar maka secara otomatis motor DC mengambil
daya semakin besar). Pada kemasannya tidak tertera spesifikasi dari motor
tersebut. Untuk mengetahui ratting arus pada motor yaitu dengan test, test yang
-
33
dilakukan dengan menghubungkan resistor 10 Ω pada salah satu terminal dan
pengukuran tegangan dilakukan pada resistor. Hasil pengukuran adalah
•
Motor bergerak tanpa beban (diangkat) didapat 5,18 V (518 mA).
•
Motor bergerak dilantai tanpa lengan robot didapat 5,09 V
(509mA).
•
Motor bergerak dilantai dengan lengan didapat 4,94 V (494 mA).
•
Motor tidak bergerak 1,2 V (120 mA)
Mobile Robot yang dirancang menggunakan 2 buah roda yang berperan
untuk menentukan arahnya dan 2 buah ball bearing yang berfungsi untuk
mengikuti arah Mobile Robot bergerak.
Gambar 3.10 Wheel Set
Gambar 3.11 Caster Ball
Dua roda pada gambar 3.9 merupakan roda produksi Tamiya dengan
ukuran diameter 5 cm yang terbuat dari bahan karet, sedangkan pada gambar
3.10 merupakan roda ball bearing dengan ukuran 1 cm dan tinggi 3.7 cm, yang
dapat melakukan perputaran bebas sehingga pada waktu Mobile Robot berbelok
gesekan yang dihasilkan lebih kecil sehingga tidak menambah beban pada
Mobile Robot.
-
34
Berikut ini adalah gambar dari pergerakan roda yang dapat dilakukan
oleh Mobile Robot :
Gambar 3.12 Pergerakan roda bergerak maju
Untuk pergerakan maju maka kedua roda tersebut akan berputar maju
dengan kecepatan yang sama.Ini dikarenakan kedua motor DC yang dipakai pada
Mobile Robot mempunyai jenis yang sama.
Untuk berbelok ke kanan maka roda kiri berputar maju dan roda kanan
diam, sebaliknya untuk berbelok ke kiri maka roda kanan berputar maju dan roda
kiri diam.
Gambar 3.13 Pergerakan roda belok kanan dan kiri
-
35
Untuk mutar 3600 kekiri secara ditempat maka roda kanan berputar maju
dan roda kiri berputar mundur dengan kecepatan yang sama, dan sebaliknya
untuk mutar 3600 kekanan secara ditempat maka roda kanan berputar mundur
dan roda kiri berputar maju dengan kecepatan yang sama.
Gambar 3.14 Pergerakan roda mutar kiri dan mutar kanan
3.2.1
Perancangan Perangkat Keras
Rangkaian elektronika dari robot ini terdiri dari beberapa blok. Dimana
diagram blok tersebut seperti gambar Gambar 3.15.
-
36
Gambar 3.15 Diagram Blok mobile Robot
Gambar 3.16 Tata letak Rangkaian
-
37
Sesuai dengan diagram Mobile Robot diatas, perancangan mobile robot
dibagi ke dalam modul-modul sebagai berikut :
•
Modul AVR 8535L yang berperan sebagai pusat pengendali pada mobile
Robot.
•
Modul driver motor yang berfungsi menggerakan motor DC.
•
Modul bluetooth yang berfungsi sebagai media untuk dapat berkomunikasi
antara mobile robot dengan PC.
•
Modul lengan robot ARM MR-999E untuk mengambil serta memindahkan
barang.
•
Modul Wirelles camera untuk melihat benda yang akan diambil dari
komputer.
•
Modul Regulator yang berfungsi menyediakan catu daya bagi mobile robot
sesuai kebutuhan.
•
3.2.2
Gamepad berfungsi untuk mengendalikan gerak dari robot.
Modul Pengendali
Setelah rancangan sistem mekanik robot dan peletakan lengan robot serta
motor DC, maka selanjutnya adalah merancang modul pengendali yang
digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot.
-
38
Gambar skematik rangkaian :
Gambar 3.17 Skematik Rangkaian modul AVR
Modul pengendali ini menggunakan sebuah mikrokontroller ATMEGA
8535L yang memiliki 40 pin dengan intruksi 8 bit. Modul AVR terdiri dari
sebuah microntroler U1 ATMEGA 8535, rangkaian pembangkit pulsa, dan
rangkaian reset. Dalam perancangan ini output yang digunakan 14 pin.
Dimana port-port yang digunakan dalam IC ini adalah:
•
PC 0 sampai port PC 3 : rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor DC pada mobile robot.
•
PC 6, PC 7
: rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor Grip pada lengan robot.
-
39
•
PA 0, PA 1
: rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor Elbow pada lengan robot.
•
PA 2, PA 3
: rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor Wrirst pada lengan robot.
•
PA 4, PA 5
: rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor Shoulder pada lengan robot.
•
PA 6, PA 7
: rangkaian driver motor untuk mengontrol gerakan
motor Base pada lengan robot.
•
PD 0 (RXD), PD 1 (TRX) : Port untuk mengirim dan menerima data dari pc
dengan komunikasi bluetooth.
Cara kerja rangkaian :
Perancangan mikrokontroller yang digunakan ber - default low, pin reset
pada (S1) aktif low (aktif jika diberikan tegangan low). Bila tombol ditekan
maka tegangan low akan membuat pin reset aktif. Rangkaian reset terdiri dari
sebuah pushbutton yang terhubung dengan ground, rangkaian reset dapat dilihat
dibawah ini :
Gambar 3.18 Rangkaian Reset pada AVR
Perlu diketahui bahwa pin reset pada ATMEGA 8535L adalah active low,
sehingga saat saklar ditekan maka tegangan low (ground) akan masuk ke dalam
ATMEGA 8535L. Pemberian pulsa clok pada mikrokontroller menggunakan
kistal dengan ukuran 4,00 MHz. Rangkaian pembangkit pulsa clock terdiri dari
-
40
sebuah kristal yang mempunyai frekuensi 4,00MHz dan 2 buah kapasitor yang
bernilai 22 pF.
Rangkaian pembangkit pulsa clock dapat dilihat dibawah ini :
Gambar 3.19 Rangkaian Pembangkit pulsa Clock pada AVR
Pin XTAL1 dan XTAL2 pada AVR, masing-masing dihubungkan pada
sebuah kapasitor. Kristal berfungsi membangkitkan frekuensi sebesar 4,00 MHz,
sedangkan besarnya kapasitor dipilih untuk menjaga stabilitas frekuensi.
Sedangkan untuk mengaktifkan mikrokontroller, diperlukan catu daya sebesar 5
Volt DC. Untuk mendapatkan tegangan sebesar 5 Volt tersebut, maka diperlukan
sebuah IC regulator, yaitu IC regulator 7805.
Rangkaian Regulator dapat dilihat dibawah ini :
Gambar 3.20 Rangkaian Regulator
IC regulator 7805 berfungsi sebagai penurun tegangan , sehingga
tegangan yang keluar sebesar +5 Volt, kapasitor non polar pada regulator
berfungsi sebagai penghilang efek ripple.
Penulisan program ke mikrokontroller didownload dari Pc melalui port parallel
dengan konektor DB 25 pada PC.
-
41
Gambar 3.21 ISP Pada AVR
Untuk penulisan program ke AVR digunakan pin MOSI, MISO, SCK,
RST, GND, dengan menggunakan program codevision.
Port TX dan RX digunakan untuk mengirim data dari PC ke AVR 8535L dengan
mengunakan Bluetooth blueradios.
3.2.3
Modul Driver Motor
Pengontrolan motor DC menggunakan sebuah IC driver L298n yang
dapat mengontrol dua buah motor dalam satu IC, pengontrolan dilakukan dengan
memberikan sinyal pulsa ke driver motor yang mana merupakan pengontrol
hidup matinya gerak motor, untuk mengaktifkan driver motor dibutuhkan catu
daya sebesar 5 Volt dan untuk menjalankan motor DC driver ini memerlukan
catudaya sebesar 6 Volt.
IC driver ini memungkinkan pengendalian dari motor yang lebih mudah
karena mempunyai fungsi – fungsi pengendalian yang sudah terintegrasi, yaitu :
ƒ
Enable
Berfungsi untuk pengaktifan motor, apabila motor dalam keadaan
diam maka motor dapat dimatikan untuk menghemat sumber
batere yang digunakan.
ƒ
Current Sensing
-
42
Berfungsi untuk sistem pengamanan darurat, apabila dalam
keadaan tertentu motor menerima beban atau arus yang berlebih
maka IC akan mengirimkan sinyal sebagai tanda bahwa terjadi
kesalahan atau beban berlebih, fungsi ini dapat digunakan sebagai
feedback otomatis dalam pengendalian motor agar motor akan
langsung mati apabila terjadi kelebihan beban sehingga motor
tidak rusak.
Cara kerja dari driver motor sebagai berikut :
Pin enable diaktifkan dan motor akan langsung berjalan sesuai
dengan sinyal yang diberikan output atau arah putaran dari motor
sepenuhnya kepada logic yang diberikan kepada pin-pin input logic dan
arah putaran dari motor sebagai berikut :
Tabel 3.1 Logic Driver motor
-
43
Gambar 3.22 Block Diagram L298n
Transistor yang berada pada pin current sensing berfungsi untuk mengetahui
apakah motor dalam keadaan kelebihan arus atau beban, apabila terjadi kelebihan
arus atau beban maka pin current sensing akan berada dalam logic HIGH, logic ini
akan mengaktifkan transistor dan output dari transistor mengeluarkan logic LOW.
Transistor kedua berfungsi sebagai kontrol tambahan, apabila dalam keadaan
normal ingin mematikan fungsi current sensing maka logic HIGH dikirimkan
kedalam transistor dan current sensing mode akan dimatikan.
Gambar 3.23 Skematik Modul Driver Motor
-
44
Mobile Robot menggunakan 1 buah driver motor l298n dan untuk lengan
robot menggunakan 3 buah driver motor l298n. IC l298n ini dapat menggerakan
motor DC dengan arus maksimal sampai 3 A.
Modul driver motor ini menggunakan 2 buah H – bridge dioda
IN4001,masing – masing motor memerlukan 4 buah dioda. Dioda ini berguna
untuk mencegah masuknya arus balik dalam tegangan logic.
Pada pin enable IC L293N diberi tegangan High sebesar <Vss untuk
mengaktifkan channel driver, sedangkan pin input dihubungkan ke port
ATMEGA 8535L.
Trimpot 100 untuk mengatur kecepatan pergerakan motor, semakin
hambatannya besar maka laju motor akan semakin lambat dan sebaliknya
semakin hambatannya kecil maka semakin cepat laju putaran motor. Untuk
mengatur besar hambatan putar kekanan pada trimpot maka akan menghasilkan
hambatan yang besar dan sebaliknya untuk mengatur kecil-nya hambatan maka
putar ke kiri pada trimpot-nya.
3.2.4 Modul Catu Daya
Modul catu daya pada Mobile Robot menggunakan battery sebanyak 2
buah, battery sebesar 6 volt sebagai sumber tegangan untuk menggerakan mobile
robot dan lengan robot, dan 1 buah battery sebesar 9 volt digunakan sebagai
sumber tegangan Vs pada modul driver motor, AVR, Bluetooth.
-
45
Gambar 3.24 Modul Regulator
IC regulator 7805 digunakan sebagai penurun tegangan , sehingga
tegangan yang keluar sebesar +5 Volt, kapasitor non polar pada regulator
berfungsi sebagai penghilang efek ripple.
3.2.5
Modul Bluetooth
Mobile Robot memerlukan suatu media untuk dapat berkomunikasi
dengan PC, oleh sebab itu digunakan jalur komunikasi serial dalam bentuk
modul bluetooth. Bluetooth adalah suatu teknologi komunikasi wireless yang
memanfaatkan frekuensi radio 2.4 GHz untuk menghubungkan perangkatperangkat secara terpisah. Pada modul Bluetooth sudah terdapat tranceifer dan
receiver. Modul Bluetooth yang digunakan “Blueradios” Bluetooth dan usb
bluetooth yang siap pakai.
Gambar 3.25 USB Bluetooth
-
46
Bluetooth dirancang untuk mendukung aplikasi layanan data dan suara.
Karakteristik dari teknologi Bluetooth dapat dilihat pada tabel.3.1
Tabel 3.2 Karakteristik Bluetooth
Karakteristik
Physical Layer
Frequency Band
Kecepatan data
Jangkauan
Throughput
Kelebihan
Deskripsi
Frequency Hopping Spread Spectrum (FHSS)
2,4 – 2,4835 GHz
1 Mbps (raw)
Sekitar 10 meter dan dapat diperluas sampai 100 meter
~ 720 kbps
ƒ Tanpa kabel,
ƒ Sinyal dapat menembus halangan,
ƒ Biaya relatif murah,
ƒ Berdaya rendah, dan
ƒ Hardware yang relatif kecil.
Kekurangan
ƒ Kemungkinan terjadinya interferensi dengan teknologi lain.
ƒ Kecepatan data relatif rendah.
Bluetooth memungkinkan alat – alat ini berkomunikasi satu sama yang
lain apabila berada pada jarak jangkauan. Bluetooth menggunakan komunikasi
radio, sehingga komunikasi dapat dilakukan walaupun tidak dalam line of sight.
Bluetooth terbagi menjadi 3 kelas, pembagian kelas ini berdasar pada besar daya
yang dipakai dan kekuatan sinyal yang dihasilkan.
Tabel 3.3 Kelas – kelas Bluetooth
3.2.6 USB Gamepad
Untuk mengontrol mobile robot maka diperlukan suatu media yang dapat
menentukan arah pergerakan robot, oleh sebab itu diperlukan Gamepad
Gamepad sebagai media input untuk melakukan pengontrolan terhadap arah
pergerakan robot. Gamepad dikoneksikan ke komputer melalui port usb. Untuk
-
47
mengetahui adanya inputan melalui gamepad, digunakan Microsoft Windows
API (application programming interface). API berfungsi sebagai jembatan antara
driver hardware (dalam hal ini gamepad) dengan programmer. Sehingga
programmer hanya perlu mengetahui bagaimana cara untuk mengambil inputan
yang akan diberikan oleh user melalui gamepad ke PC. Caranya adalah dengan
mengakses file “winmm.dll” yang disebut juga Windows Multimedia API. Ada 3
variabel penting bagi gamepad yang akan diambil dari “winmm.dll” yaitu
variabel X, Y dan tombol.
(http://gpwiki.org/index.php/VB:Windows_API_Gamepad_Input)
Gambar 3.26 layout tombol dari gamepad
-
48
Adapun fungsi tombol pada gamepad dibagi atas 2 yaitu pergerakan
mobile robot dan pergerakan lengan robot:
1. Pergerakan mobile robot
•
Tombol arah atas = untuk menggerakan mobile robot maju.
•
Tombol arah bawah = untuk menggerakan mobile robot mundur.
•
Tombol arah kanan = untuk melakukan gerakan berputar ke arah kanan
dengan cara roda kanan diam sedangkan roda kiri berputar maju.
•
Tombol arah kiri = untuk melakukan gerakan berputar ke arah kiri
dengan cara roda kiri diam sedangkan roda kanan berputar maju.
•
Tombol 9 = untuk melakukan gerakan berputar di tempat ke arah kiri.
•
Tombol 10 = untuk melakukan gerakan berputar di tempat ke arah kanan.
Gambar 3.27 layout pergerakan dari lengan robot
-
49
2. Pergerakan lengan robot
3.2.7
•
Tombol 1 = untuk menggerakan joint P1 berputar ke arah kanan.
•
Tombol 1 + L1 = untuk menggerakan joint P1 berputar ke arah kiri.
•
Tombol 2 = untuk menggerakan joint P2 ke arah atas.
•
Tombol 2 + L1 = untuk menggerakan joint P2 ke arah bawah.
•
Tombol 3 = untuk menggerakan joint P3 ke arah atas.
•
Tombol 3 + L1 = untuk menggerakan joint P3 ke arah bawah.
•
Tombol 4 = untuk menggerakan joint P4 berputar ke arah kanan.
•
Tombol 4 + L1 = untuk menggerakan joint P4 berputar ke arah kiri.
•
Tombol R1 = untuk menutup grip.
•
Tombol R2 = untuk membuka grip.
Modul Wireless Camera 1/3” CMOS
Camera yang digunakan untuk melihat benda berupa camera wireless
cmos dengan ukuran 1/3”.
Gambar 3.28 Modul wireless Camera
Camera ini di tempatkan dibawah mobile robot agar dapat melihat benda
yang terletak dibawah mobile robot. Dengan specification :
-
50
3.2.8
ƒ
Transmission Power 50 mW
ƒ
Modulation Mode
FM
ƒ
BandWidth
20 MHz
ƒ
Power Supply
8 Vdc
ƒ
Consumption Current 80 & 120 mA
Perancangan Software
Setelah melakukan perancangan hardware, maka untuk menjalankan
hardware tersebut diperlukan suatu program, program ini nantinya akan
digunakan untuk mengendalikan pergerakan motor DC. Dengan menggunakan
software codevision, yang selanjutnya setelah melalui kompilasi akan ditulis ke
dalam mikrokontroller melalui writer. Penulisan ke dalam mikrokontroller ini
menggunakan sebuah kabel serial yang dihubungkan kecomputer port paralel PC
(DB 25).
-
51
Gambar 3.29 Diagram alir pergerakan motor
-
A
B
If tombol
joypad arah kiri
ditekan
ya
52
Motor kanan
maju
tidak
If tombol
joypad arah
kanan ditekan
ya
Motor kiri
maju
tidak
If tombol
joypad arah
atas ditekan
ya
Motor kanan
dan kiri maju
tidak
If tombol
joypad arah
bawah ditekan
ya
Motor kanan
dan kiri
mundur
tidak
If tombol
joypad 9
ditekan
ya
Motor kanan
maju, motor
kiri mundur
tidak
If tombol
joypad 10
ditekan
tidak
If tombol arah
joystick tidak
ada yang
ditekan
tidak
ya
If tombol
joypad tidak
ada yang
ditekan
ya
Motor kiri
maju, motor
kanan
mundur
Motor stop
bergerak
ya
Motor lengan
stop bergerak
Gambar 3.30 Lanjutan diagram alir pergerakan motor
Dibawah ini daftar reaksi yang akan dilakukan oleh robot apabila tombol pada
gamepad ditekan ditekan:
•
Jika tombol gamepad 1 ditekan maka motor lengan 1 akan bergerak kekanan.
•
Jika tombol gamepad L1 + 1 ditekan maka motor lengan 1 akan bergerak
kekiri.
•
Jika tombol gamepad 2 ditekan maka motor lengan 2 akan bergerak ketas.
•
Jika tombol gamepad L1 + 2 ditekan maka motor lengan 2 akan bergerak
kebawah.
-
53
•
Jika tombol gamepad 3 ditekan maka motor lengan 3 akan bergerak keatas.
•
Jika tombol gamepad L1 + 3 ditekan maka motor lengan 3 akan bergerak
kebawah.
•
Jika tombol gamepad 4 ditekan maka motor lengan 4 akan bergerak kekanan.
•
Jika tombol gamepad L1 + 4 ditekan maka motor lengan 4 akan bergerak
kekiri.
•
Jika tombol gamepad R1 ditekan maka motor lengan 5 akan bergerak
membuka.
•
Jika tombol gamepad R2 ditekan maka motor lengan 5 akan bergerak
menutup.
•
Jika tombol gamepad Arah kiri ditekan maka motor kanan maju.
•
Jika tombol gamepad Arah Kanan ditekan maka motor kiri maju.
•
Jika tombol gamepad Arah atas ditekan maka motor kanan dan kiri maju.
•
Jika tombol gamepad Arah bawah ditekan maka motor kanan dan kiri
mundur.
•
Jika tombol gamepad 9 ditekan maka motor kanan maju dan motor kiri
mundur.
•
Jika tombol gamepad 10 ditekan maka motor kanan mundur dan motor kiri
maju.
•
Jika arah gamepad tidak ada yang ditekan maka motor stop bergerak.
•
Jika arah gamepad tidak ada yang ditekan maka motor stop bergerak.
Pada program ini akan terus menerus memeriksa apakah tombol ditekan atau
tidak.
-