MEKATRONIKA 1. Dasar Sistem Kontrol Oleh : Sapta Asmal Pengenalan Mekatronika POKOK BAHASAN: Pendahuluan Pengertian Mekatronika Aplikasi-Aplikasi Mekatronika 2 TUJUAN BELAJAR: Setelah mempelajari materi dalam bab ini mahasis!a diharapkan mampu: Memahami tentang Mekatronika dan dapat menjelaskan "ontoh "ontoh aplikasi #ang termasuk mekatronika $ Mekatronika adalah kata baru #ang lahir di %epang pada a!al tahun 1&'(an #ang merupakan gabungan antara 2 kata #aitu me"hani"s dan ele"troini"s. Sekarang ini sering terlihat barang barang mekatronik seperti robot mesin bubut )* kamera digital printer dan lain sebagain#a + Pada a!aln#a mekatronik diarahkan pada $ target #aitu: penghematan energi ,energi sa ing penge"ilan dimensi dan peringanan berat dan peningkatan kehandalan ,reliabilit# . Sekarang setelah $( tahun lebih berlalu dari kelahirann#a perlu dirumuskan kembali arah mekatronik sesuai dengan perkembangan jaman. Dan khususn#a untuk /ndonesia sebagai negara #ang masih berkembang dengan segudang permasalahnn#a rasan#a arah mekatronik perlu ditentukan agar dapat membantu meme"ahkan masalah-masalah #ang ada dengan tetap memperhatikan lingkungan regional dan global 0 ;ab 1 Pendahuluan Diagram ;lok dan Komponen 2n#a 7rror dete"tor ,"omparator Set Point ,input + 7nerg# or uel Sin#al error r,t Kontroller e,t Sin#al kontrol Aktuator u,t #,t =ariabel #g dimanipulasi Sin#al eedba"k Sensor =ariabel #g. diukur Plant< Pro"ess Disturban"es <gangguan =ariabel #g dikontrol ,output 12 ;ab 1 Pendahuluan Diagram ;lok dan Komponen 2n#a =ariabel #ang dikontrol =ariabel aktual #ang dia!asi dan dijaga pada nilai tertentu #ang diinginkan di dalam proses. =ariabel #ang diukur Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran Sensor >Mata? sistem mengukur controlled variable dan menghasilkan sin#al output #ang me!akili statusn#a Sin#al eedba"k Output dari measurement device. Set Point )ilai dari controlled variable #ang diinginkan 7rror dete"tor Pembanding set point dengan sin#al eedba"k dan menghasilkan sin#al output #ang sesuai dengan perbedaan tersebut 1$ ;ab 1 Pendahuluan Diagram ;lok dan Komponen 2n#a Sin#al error Output dari error dete"tor Kontroler >Otak? dari sistem. /a menerima error sebagai input dan menghasilkan sin#al kontrol #ang men#ebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point Aktuator >Otot? dari sistem. /a adalah alat #ang se"ara isik melakukan keinginan kontroler dengan suntikan energi tertentu =ariabel #ang dimanipulasi ;esaran isik #ang merupakan hasil dari kerja #ang dilakukan aktuator . Plant<proses Proses tertentu #ang dikontrol oleh sistem Disturban"es<gangguan @aktor pengganggu men#ebabkan perubahan pada ariabel #ang dikontrol 1+ 3entukan : input output input sensor output sensor error dete"tor kontroler aktuator plant ;uat dalam diagram blok 21 ;ab 1 Pendahuluan Ehere Eill Ee o or One Semester C Proses desain sistem kontrol keseluruhan Step 1 : Menentukan sistem isik dari kebutuhan kita ambar a Step 2 : Menggambar diagram blok ungsional ambar d Step $ : Membuat diagram skematik #ang detail ambar " Step + : Mengembangkan model matematika -diagram blok Step 0 : Mereduksi diagram blok Step : Analisa desain dan tes , alidasi 3ujuan : menghasilkan transient response #ang diinginkan menghilangkan error steady state men"apai kestabilan. 22
