TUGAS SIMULASI DAN PEMODELAN SIMULASI PADA LENGAN ROBOT DENGAN GUI ( GRAPHICAL USER INTERFACE) MATLAB Disusun oleh: Mega Putri Elidia Allawiyah (24040116120043) PROGRAM STUDI FISIKA FAKULTAS SAINS DAN MATEMATIKA UNIVERSITAS DIPONEGORO JUNI 2019 I. PENDAHULUAN Perkembangan teknologi yang begitu pesat, dalam berbagai aspek kehidupan. Disertai dengan berkembang pesatnya internet yang merupakan bagian dari industry 4.0. Salah satunya adalah berkembang pesatmya alat-alat elektronik dan robotic yang telah menguasai bidang-bidang tertentu. Bersamaan dengan hal tersebut, industry-industri robotpun berkembang pesat dan hasil dari produksinya pun memberikan banyak manfaat untuk konsumen. Jenis robot secara umum dapat kita bedakan menjadi dua jenis berdasarkan proses kendalinya yaitu robot yang dikontrol (controlled robot) atau robot teleoperated dan robot otomatis (autonomos robot). Robot yang dapat dikontrol dapat digerakan dengan menggunakan remote control, joystick, keypad, atau keyboard. Sedangkan robot otomatis (autonomos robot) dapat bergerak dengan menanamkan program yang sudah dibuat dan disimpan sebagai memory robot. Pemodelan, simulasi dan kontrol lengan robot telah menerima perhatian luar biasa di bidang mekatronika selama beberapa dekade terakhir dan pencarian untuk pengembangan baru kontrol lengan robot masih terus berlanjut. Pada literature model kinematika dari lengan robot 4-DOF ditangani dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg (DH) dan produk formula eksponensial; dan hasil yang diteliti menunjukkan bahwa kedua pendekatan menghasilkan solusi yang identik. Dalam penelitian [6], kontrol impedansi diimplementasikan untuk mengendalikan kekuatan interaksi lengan planar 2 link yang disimulasikan; model matematika dari robot dimodelkan, dilinearisasi dan dipisahkan untuk membangun pengontrol berbasis model. Simmechanic digunakan sebagai alat simulasi untuk memodelkan mekanisme robot yang memungkinkan kemungkinan untuk memvariasikan algoritma kontrol berbasis model. Dasar dan konsep 5 DOF studi lengan robot pendidikan [7] untuk mempromosikan pengajaran robot di institusi pembelajaran yang lebih tinggi. Untuk mencapai hal ini, analisis kinematik terperinci dari lengan robot ALSB diselidiki dan platform antarmuka pengguna grafis (GUI) dikembangkan dengan bahasa pemrograman Matlab yang juga mencakup simulator gerakan on-line lengan robot untuk menarik dan mendorong aspek eksperimental robot gerakan manipulator secara real time. II. PEMBAHASAN Pada proses pembuatan GUI (Graphic User Interface), hal pertama yang dilakukan adalah membuka aplikasi MATLAB. Masuk ke menu Home >> New >> GUI. Tampilan awal dari GUI (Grapic User Interface) Selanjutnya memasukkan icon yang akan digunakan. Tampilan GUI sebelum di RUN Tampilan GUI setelah di RUN. Setelah memasukkan icon pada GUI, selanjutnya adalah membuat script dari menu tersebut. Memasukkan script dari setiap menu. 1. Script pada menu “Forward” Th_1 = str2double(handles.Theta_1.String)*pi/180; Th_2 = str2double(handles.Theta_2.String)*pi/180; Th_3 = str2double(handles.Theta_3.String)*pi/180; L_1 = 20; L_2 = 30; L_3 = 40; L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]); L(2) = Link([0 0 L_2 0]); L(3) = Link([0 0 L_3 0]); Robot = SerialLink(L); Robot.name = 'RRR_Robot'; Robot.plot([Th_1 Th_2 Th_3]); T = Robot.fkine([Th_1 Th_2 Th_3]); handles.Pos_X.String = num2str(floor(T(1,4))); handles.Pos_Y.String = num2str(floor(T(2,4))); handles.Pos_Z.String = num2str(floor(T(3,4))); 2. Script pada menu “Inverse” PX = str2double(handles.Pos_X.String); PY = str2double(handles.Pos_Y.String); PZ = str2double(handles.Pos_Z.String); L_1 = 20; L_2 = 30; L_3 = 40; L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]); L(2) = Link([0 0 L_2 0]); L(3) = Link([0 0 L_3 0]); Robot = SerialLink(L); Robot.name = 'RRR_Robot'; T = [ 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 PX; PY; PZ; 0]; J = Robot.ikine(T, [1 1 1 0 0 0])*180/pi; handles.Theta_1.String = num2str(floor(J(1))); handles.Theta_2.String = num2str(floor(J(2))); handles.Theta_3.String = num2str(floor(J(3))); Robot.plot(J*pi//180); Setelah memasukan script pada tiap menu maka run kembali GUI dan masukkan nilai inputnya.
