PEMBUATAN SIMULATOR SISTEM KENDALl - ANSN

KE DAFTAR ISI
144
ISSN 0216-3128
!!!!!!!!
PEMBUATAN SIMULATOR SISTEM KENDALl
ELEKTRON MBE
Budi Santosa,
Bud; Santo.~a, dkk.
SUMBER
Saminto
PTAPB - BATAN
ABSTRAK
PEMBUATAN SIMULATOR SISTEM KENDALl SUMBER ELEKTRON MBE, Telah dibuat perangkat
simulator sistem /rendati sumber elektron dari MBE (mesin berkas elektron). Perangkat tersebut digunakan
untuk menguji algoritma /rendati, yang akan diimplementasikan pada sumber elektron. Rangkaian simulator
terdiri atas motor DC terkopel dengan varia/(, yang dilengkapi penyearah tegangan DC sebagai penyedia
tegangan filamen. Penggerak motor DC menggunakan metode chopper pada rangkaian H-hybrid,
sedangkan sinyal chopper dihasilkan dari rangkaian PWM. Sistem simulator secara /reseluruhan terdiri atas
PC, sistem antar muka, pembentuk tegangan dwi kutub, tegangan pembatik, komparator, optocoupler. Hasil
pengamatan menunjukan adanya daerah mati, yang disebabkan torsi dari tegangan masukan tidak mampu
mengatasi torsi sistem be ban dari motor DC. Dengan menggunakan pendekatan orde satu diperolehfungsi
alih tetapan penguatan sebesar 2.937 dan tetapan waktu 0.556 . Dari hasil vatidasi model diperoleh
/resalahan sebesar 0.0/6737. Adapun waktu mantap sistem sebesar 0.37 defile. Dengan demikian sistem
dapat digunakan sebagai simulator sistem /rendali sumber elektron.
Kata kunc;:
chopper, PWM, vatidasi model, simulasi.
ABSTRACT
THE DESIGN OF SIMULATOR ELECTRON SOURCE CONTROL SYSTEM OF ELECTRON BEAM
MACHINE. The simulator of electron source control system of electron beam machine has been made. The
equipment is used for testing the control algorithm. which will be implemented on electron source control
system. Simulator circuit is consisting of DC motor connected with regulator transformer that is provided
with voltage rectifier as filament voltage source. DC motor driver used chopper method on h-hybrid circuit,
whereas the chopper signal is resulted by PWM (pulse wave modulation) circuit. The complete simulator
system is consisting of PC (personal compli/er), interfacing circuit, two poles voltage generator, inverse
amplifier. optocoupler. The observation showed, there is a cut off region, it is because the torque of input
voltage can not over come the load system torque of DC motor. By using the first order approximation the
gain constant of transfer function is obtained 2.937 and the time constant is 0.556 second. The validation
result of model is obtained 0.0/6737 of error value. Whereas the time responds is 0.37 second. It is
concluded that the system can be used as simulator of electron source control system.
PENDAHULUAN
Simulator
sistem
kendali(MBE),
sumber
elektron
dari
mesin berkas
elektron
adalah
perangkat
uji algoritma kendali pad a sistem kendali sumber
elektron. Hal tersebut dilakukan untuk menghindari
kerusakan komponen MBE, akibat perubahanperubahan yang mendadak selama proses pengujian
algoritma berlangsung. Penggunaan sistem kendali
dalam sistem operasi sumber elektron MBE menjadi
penting, karena dalam melakukan iradiasi dengan
MBE diperlukan arus berkas yang stabil. Keadaan
terse but akan menambah beban pekerjaan operator,
jika tidak dibantu dengan perangkat penstabil sistem
yang biasanya dikatakan sebagai sistem kendali.
Penggunaan perangkat tersebut dimaksudkan, agar
sumber elektron dapat digunakan secara optimal dan
am an bagi operator [I]. Adapun Sistem kendali
sumber elektron MBE, terdiri atas penyedia daya
arus filament, sistem aktuator, sistem pengubah daya
elektronik (power elektronic converterp·31, dan
system kendali PID[4J. Secara blok diagram dapat
ditunjukkan pad a Gambar 1.
Didalam blok proses berisikan penyedia daya
arus filament dengan nilai arus dapat divariasi dari 0
sampai dengan 20 A. Sinyal umpan balik diambil
dari hasil pengukuran arus berkas elektron, yang
dibandingkan
dengan nilai setting point akan
menghasilkan sinyal kesalahan. Didalam blok ken-
Prosiding PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
ISSN 0216 - 3128
Bud; Sall(osa, dkk.
dali PID sinyal kesalahan akan diubah menjadi
sinyal kendali. Untuk dapat melakukan proses aksi
pengendalian yang dilakukan oleh motor DC, maka
sinyal kesalahan tersebut diperkuat didalam blok
pengubah daya elektronik. Diantara motor DC dan
rangkaian penyedia arus filament dihubungkan
dengan tuas isolasi. Aksi kendali yang dilakukan
motor DC adalah memutar posisi potensio pada
rangkaian penyedia arus filament. Penggunaan
motor DC dikarenakan mudah didalam pengendalian
terutama sebagai kendali posisi. Didalam penelitian
ini akan dibuat simulator sistem ktmdali sumber
elektron MBE, yang nantinya dapat digunakan untuk
mengamati konfigurasi optimal dan perilaku dari
kendali PID, sebelum kendali tersebut digunakan
dalam sistem kendali MBE.
/45
dengan sistem orde satu. Dalam bentuk
tertutup dapat dilihat pada Gambar 2.
kalang
Fungsi transfer sistem,
C( s) = ----.!..
R(s)
Ts + + K
I
(I)
Adapun nilai K merupakan parameter penguatan,
dan nilai T merupakan parameter tetapan waktu dari
plan. Jika sistem mendapatkan masukan berupa
fungsi langkah
.!..
s
maka fungsi transfer menjadi,
C(s) = Ts +~ +
TEOR!
KG)
(2)
Bentuk di atas diuraikan untuk mendapatkan fungsi
transfer dalam domain waktu, yaitu :
Pemodelan Sistem
Pemodelan sistem digunakan untuk men entukan parameter kendali seandainya pada sistem
diperlukan sistem pengendalian. Pemodelan dilakukan dengan mengabaikan faktor peredaman sehingga
fungsi alih motor DC dan -variak dapat didekati
(3)
Settirg part
!
Si~
keOOaIi
Sir?Jal Ln11ID
balik
Gambar
IvIasukan
1. Diagram system kendali sumber
*
lit
R(s)
elektron.
Keluaran
K
Ts+l
Gambar 2. Diagram blok kalang tertutup
C(s)
sistem orde satu.
Prosldlng PPI - PDlPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
/46
ISSN 0216 - 3128
Transformasi laplace balik persamaan di atas,
c(t) = ~
I+K
_~
Keluaran sistem pada t ~
c(oo
) =-----e
K
K
I+K
I+K
-00
I+K
menyebabkan
e _(';K}
(4)
=-K
I+K
coo
()
(5)
Vo
=
Tim
TO/I
Pad a dasamya rangkaian chopper merupakan
rangkaian konverter DC kontinyu ke DC pulsa.
Tegangan DC keluaran adalah tegangan rata-rata
yang variabel terhadap
beban. Bentuk dasar
rangkaian chopper ditunjukkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Rangkaian dasar
atau
Vo
=
f
X
T,J1/
X
Vi
(6)
Saklar yang dapat digunakan adalah transistor
bipolar dan SCR[5]. Transistor digunakan pad a daya
kecil atau sedang, sedangkan SCR digunakan untuk
daya besar. Kelemahan SCR adalah tidak mampu
bekerja pada tTekuensi tinggi. Kelemahan transistor
adalah tidak mampu bekerja dengan daya besar
tetapi dapat bekerja pad a frekuensi tinggi.
chopper.IS)
Tegangan Vi akan mengalir ke beban ketika
saklar S tertutup dan terbebas dari beban ketika S
terbuka.
Peristiwa
penutupan
dan pembukaan
,:
'(a)
~
I,
,
' :::::i:::::;::::::--:,!
~.
'!
I
I T:'lI! I
Ton
VI
Gambar 4a menunjukan arus keluaran dari
saklar selama perioda ON yang masuk ke induktor,
sedangkan Gambar 4b menunjukan arus keluaran
dari dioda Idyang berasal dari beban selama period a
OFF. Gambar 4c mcnunjukan arus rata-rata yang
dikenakan pada beban.
R'\ Beban
L
+ T,iff
i
Oieda
i,
V"
Persamaan
di atas menunjukan
bahwa
besamya tegangan keluaran rangkaian chopper
bergantung pada pada duty cycle.
Induktor
•
tegangan
adapun : Vo = tegangan DC keluaran, Vi = tegangan
DC masukan,
Ton= lebar pulsa ON, ~1Jf"
lebar
f= tTekuensi pensaklaran.
pulsa OFF,
L
iI,
(chopped)
dkk.
Besamya tegangan keluaran rata-rata adalah,
Rangkaian Chopper
Vi
tercacahnya
SIlI/tO.WI,
sehingga dihasilkan gelombang kotak. Gelombang
kotak akan diubah menjadi tegangan DC dengan
sedikit riak oleh induktor L. Induktor menyimpan
energi selama perioda ON (Ton) dan menghantarkannya selama perioda OFF (Tol!). Pemasangan
dioda memungkinkan arus mengalir ke L selama
perioda OFF.
00,
ma k a
Bud;
i
,
;
--
u::::--_::::u:
miM
UU
(c)
Gambar 4. Bentuk gelombang rangkaian chopper.
Prosiding PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan· BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
-
Irata
Rangkaian chopper em pat kuadran seperti
ditunjukkan pad a Gambar 5 dikenal juga dengan Hhybrid. Cara kerja rangkaian adalah sebagai berikut
: Jika S I dan S3 tertutup (Gambar 5), maka arus
akan mengalir melewati SI, motor DC dan S3.
Motor DC bergerak ke .arah kanan. Jika S2 dan S4
tertutup, maka arus akan mengalir melewati 52,
motor DC dan S4. Motor DC bergerak kearah kiri.
VCC BAR
1
81
/47
ISSN 0216-3128
Bud; Santosa. dkk.
r
1
82
MOTOR DC
RANCANGAN
Perancangan sistem kendali seperti Gambar I
direalisasikan dalam diagram blok seperti pada
Gambar 6.
Blok diagram proses pad a Gambar
I
direalisasikan sebagai variak, transformator dan
penyearah DC, didalam sumber elektron penyearah
DC digunakan sebagai penyedia tegangan filamen.
Pada simulator penyearah DC langsung diukur
melalui sistem penapis lolos rendah (low pas filter),
dan disimulasikan
sebagai
intensitas
berkas.
Sedangkan blok diagram pengubah daya elektronik
direalisasikan dari blok penguat pembalik yang
dilengkapi dengan rangkaian PWM (pulse wave
modulator) dan rangkaian H-hybrid pada Gambar 6.
Rangkaian PWM tersebut digunakan untuk menghasilkan sinyal chopper berdasarkan persamaan 6.
Sedangkan blok antarmuka, terdiri atas blok PPI
8255, ADC dan DAC, penguat tegangan, dan
pembentuk tegangan dwi kutub, dijelaskan sebagai
berikut :
Sistem antarmuka
Gambar
5. Rangkaian
Sistem antarmuka berfungsi menjembatani
antara
domain
analog
dan domain
digital.
Berdasarkan Gambar 6, sistem antarmuka terdiri atas
PPI, ADC, clock, DAC dan penguat tegangan,
seperti ditunjukkan pada Gambar 7.
H hybrid.
amain.
na og
:
Pembentuk
Tegangan
Dwikutub
PC
Transformato
r
Gambar 6. Diagram bIok perancangan
sistem kendaIi.
Prosiding PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta. 10 Juli 2006
148
ISSN 0216 - 3128
!!!!!!!
Budi Santosa, dkk.
I--------------·---··--------·-~
: Sistem antarmuka
I
I
I
I
I:
I
I
,
Penguat:
:
III
~
:
I
Tegangan
I:
I Clock I:
Pemb entuk
:I tegangan dwikutub
I
,
:
I
I
II
I
I
I
+---i-
Pembagi tegangan
,
I
I
L
Gambar
:
7. Diagram blok sistem antarmuka.
Perancal)gan hubungan antara PC dan sistem
antarmuka menggunakan port paralel printer mode
EPP. Mode EPP adalah salah satu mode operasi
yang telah distandardisasi oleh IEEE. Register data
sebanyak 8 bit dapat dioperasikan secara bidirectional dengan cara mengatur bit kelima register
kontrol. Pengoperasian port paralel printer mode
EPP terdapat di perancangan perangkat lunak
akuisisi data. PPI (Programmable
peripheral
interface) digunakan sebagai pengatur penggunaan
register data port paralel oleh ADC atau ADC.
Pengoperasian PPI didahului dengan melakukan
inisialisasi.
Inisialisasi merupakan proses pemberitahuan kepada PPI port mana yang berfungsi
sebagai masukan, keluaran dan mode operasi yang
digunakan.
Pengoperasian
PPI terdapat di perancangan perangkat lunak akuisisi data.
ADC berfungsi sebagai konverter data analog
menjadi data digital. Parameter perancangan ADC
adalah kelinieran hubungan antara masukan dan
keluaran dan resolusi. Semakin besar resolusi ADC,
maka semakin kecil rentang data analog yang
diwakili oleh data digital. ADC bekerja berdasarkan
clock. ADC 0808 beroperasi pad a clock antara 640
kHz dan I MHz. Pengoperasian ADC terdapat di
perancangan perangkat lunak akuisisi data.
tegangan dua kutub yang simetris. Komponen utama
pembentuk tegangan dwikutub adalah penguat
operasional (op amp).
Parameter
op amp yang
berpengaruh
terhadap proses perancangan adalah tegangan offset
keluaran dan penguatan tegangan. Tegangan offset
keluaran (output offset voltage) adalah harga
tegangan keluaran dari op amp terhadap tanah
(ground) pada kondisi tegangan masukan = O.
Secara ideal, offset keluaran
= OV. Akan tetapi,
tegangan offset sedikit di atas 0 V akibat adanya
ketidakseimbangan
dan ketidakidentikan
dalam
kondisi praktis. Jika tidak menggunakan umpan
balik, maka tegangan offset menjadi cukup besar
untuk menimbulkan saturasi pada keluaran. Op amp
ideal memiliki penguatan kalang terbuka = -00.
Penguatan
tegangan
berpengaruh
terhadap
penguatan yang dapat dilakukan pada proses
perancangan. Semakin besar batas penguatan, maka
semakin baik karakteristik kerjanya. Akan tetapi
dalam penerapannya, tegangan keluaran tidak lebih
dari tegangan catu yang diberikan ke op amp.
R2
R1
DAC berfungsi sebagai konverter data digital
menjadi data digital. Keluaran DAC, yang masih
kecil tegangannya, diperkuat oleh penguat tegangan.
Parameter perancangan adalah kelinieran hubungan
antara masukan dan keluaran dan resolusi.
Vref
Vout
R1
Vin
Pemhentuk
Tegangan Dwikutuh
Pembentuk
tegangan
membagi tegangan masukan
dwikutub berfungsi
satu kutub menjadi
Gambar
8. Rangkaian
dwikutub.
Prosiding PPI • PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan· BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
pembentuk
tegangan
ISSN 0216-3128
Bud; Santo1"a. dkk.
149
Rangkaian pembentuk tegangan dwikutub
bekerja berdasarkan penguatan terhadap selisih
antara V'"f dan Vi'" Jika V'"f lebih besar dari Vi"
dengan selisih a, maka tegangan VUUI adalah,
R2
= - -
V
RI
(Jill
a volt
Mulal
(7)
Tanda minus menunjukan pembalikan polaritas. Hal
tersebut terjadi karena Vref dilewatkan pada masukan
pembalik op amp. Sebaliknya, jika Vi" lebih besar
dari Vrcfdengan selisih b, maka tegangan VUfll adalah,
R2
= -
V
RI
(Jill
b volt
(8)
Selesai
V,ml
tidak mengalami pembalikan polaritas tegangan.
. penguatan tegangan.
-R2 a da Ia h raslo
Gambar 9. Siok dIagram algoritma
RI
Perancangan Perangkat Lunak Akuisisi Data
Perancangan perangkat lunak akuisisi data
berfungsi mengakuisisi data. Data yang diakuisisi
adalah data melalui jalur data paralel printer yang
dimodifikasi dengan PPI 8255, adapun algoritma
program akuisisi data dapat dilihat pada Gambar 9.
akuisisi data.
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian Sistem Antar Muka
Grafik hasil akuisisi data menggunakan ADC
0808 ditunjukkan oleh Gambar 10.
250
=-200
ro
.5
tfJ
'-'
~ 150
U
Q
<
c::
100
ro
1-0
ro
::s
v
~
50
o
1
o
2
Tegangan (Volt)
Gambar
10. Grafik akuisisi Data ADC0808.
Prosiding PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan· BATAN
Yogyakarta. 10 Juli 2006
3
4
150
ISSN 0216 - 3128
Berdasarkan Gambar 10, kesalahan statik, yaitu
galat o./Jset, galat bati, galat nonlinieritas diferensial
dan galat nonlinieritas integral, pada konverter
ADC0808 tidak terukur. Hal tersebut dibuktikan
o]eh kelinieran hubungan antara masukan dan
keluaran ADC0808 dengan koefisien korelasi (R2)
mendekati satu, yaitu 0,9998.
Grafik hasil pengukuran data keluaran DAC
1408 ditunjukkan oleh Gambar II.
5
100
50
150
200
250
Masukan DAC (desimal)
Gambar
II.
Grafik hubungan masukan
keluaran DAC1408.
dan
Kesalahan statik DACI408 tidak terukur. Hal
tersebut dibuktikan o]eh koefisien korelasi (R2) sarna
dengan satu. Galat bati pada DAC direduksi oleh
penempatan resistor 10 Kn pada penguat.
Daeralt Kerja Motor DC
Grafik daerah kerja motor DC dan variak
ditunjukkan dalam Gambar 12.
Bud; SUllln.m, dkk.
Berdasarkan Gambar 12 diperoleh melalui
pemberian masllkan langkah pada sistem lIntuk
berbagai masukan dari 0 sampai 255, dalam fonnat
desimal.
Kemudian,
kemiringan
grafik diplot
terhadap masukan. Cui off motor DC dalam format
desimal adalah daTi 100 sampai 155. Dari hasil
pengukuran langsung, cui off motor DC dari 0
sampai 2,5 volt. 0 volt dalam fonnat desimal adalah
]27,5, sedangkan 2,5 volt adalah 100 atau 155.
Daerah kerja tersebut dipengaruhi oleh daya dan
ITekuensi motor DC. Makin besar daya, makin kecil
rentang daerah CUI off motor DC. Semakin besar
ITekuensi, maka semakin kecil rentang daerah cuI off
motor DC. Pengaruh daya terhadap daerah CIII C?ff
lebih besar daripada pengaruh frekuensi sinyal
osilator yang digunakan. Daerah Clit off (daerah
mati) disebabkan oleh torsi dari tegangan masukan
tidak mampu mengatasi torsi daTi sistem beban dari
motor DC.!61 Dengan adanya daerah kerja tersebut
menyebabkan system menjadi tidak linier, sehingga
diperlukan usaha untuk meniadakannya antara lain
dengan menambahkan
limiter pada perangkat
lunaknya. Ha] tersebut telah dilakuan pad a penggunaan motor DC sebagai kendali posisi scbagai
penentu tegangan anoda akselerator implantasi ion
dengan
Kendali
]ogika samar
(Fuzzy
logic
controller)'1I,.dengan
hasil menunjukkan
kendali
]ogika samara mampu memberikan respon yang
cepat tanpa adanya overshoot
serta mampu
mananggapi perubahan setpoint dengan baik.
Pemodelan S;stem
Gambar 13 merupakan pemodelan yang
di]akukan pada kalang tertutup dengan ITekllensi 700
Hz. Frekuensi 700 Hz adalah ITekuensi yang paling
optimum, artinya motor DC bergerak dengan
kecepatan paling tinggi.
20
-B
~
15
10
5
J
o
3(bO
6
-5
~
-10
-15
Masukan (desimal)
Gambar
12. Grafik hubungan antara
patan motor DC.
masukan
dan gradien
Prosiding PPI • PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
kece-
ISSN 0216 - 3128
Bud; Santosa, dkk.
151
1200
Se tp oin t
1DOO
~
;!::I
~
.....,
0 BOO
I=i
~ 0.600
~
~
0.400
0,746
0200
0;37
ODOO
o
0.1
02
0.3
0.4
05
0.6
0.7
OB
O~
1
Waktu (detik)
Gambar
13. Tanggapan langkah kalang ter-tutup
frekuensi 700 Hz.
Perbandingan Gambar 13 dengan Gambar 2
berdasarkan persaman I menghasilkan,
K
--
I+K
T
= 0,746, atau K = 2,937,
--
I+K
= 0,141, atau
T = 0,556
.
Model yang dlperoleh
adalah
2937
'
0,556s +
I
sistem pada
Validasi model
Gambar 14. merupakan grafik perband ingan
antara hasil validasi model dan hasil pengukuran.
Perbedaan antara hasil pengukuran dan simulasi
adalah 0,016737 atau 2,57%.
dengan
waktu mantap 0,37 detik.
o .,eo 0
-
i
S,roo["nt
",--.G ~ 0.400
.?:./~ft1 1.000
ulas.iJ
Has.il pe ngukuran
0000 ~
f- .--
0.200
0.000.
o
Gambar
0.2
0.4
14. Perbandingan
O.~
O.,e
1
1.2
Waktu (detik)
antara basil pengukuran
1.4
1.~
1.,e
dan basil simulasi.
Prosiding PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta, 10 Juli 2006
152
ISSN 0216 - 3128
!!!!!!!!!!!!
KESIMPULAN
7.
Pada penggunaan motor DC sebagai kendali
posisi akan diperoleh daerah cut off (daerah mati),
yang disebabkan torsi dari tegangan masukan tidak
mampu mengatasi torsi dari sistem beban dari motor
DC. Dengan menggunakan pendekatan orde satu
diperoleh fungsi alih tetapan penguatan sebesar
2.937 dan tetapan waktu 0.556 . Dari hasil validasi
model diperoleh
kesalahan sebesar 0.016737.
Adapun waktu man tap sistem sebesar 0.37 detik.
Dengan demikian sistem dapat digunakan sebagai
simulator sistem kendali sumber elektron.
Budi SUl/tO,fa, dkk.
BUD I SANTOSA, dkk., Aplikasi pengenda/ian
Logika Samar (FLC) Un/Ilk Kendali Posisi
Motor DC sebagai Penentu Tegangan Anoda
Akselerator Implan/or Ion, Prosiding Pertemuan
dan Presentasi I1miah Teknologi Akselerator
dan Aplikasi ke VIII, Yogyakarta 2005.
TANYAJAWAB
Taufik
- Bagaimana cara menghilangkan death zone pada
motor DC?, menggunakan metoda apa ?
ACUAN
1.
2.
SUDJA TMOKO, Kajian Teknis Pembangunan
Laboratorium Akselerator di Pusat Penelitian
Nuklir Yogyakarta, Prosiding Pertemuan dan
Presentasi I1miah Teknologi Akselerator dan
Aplikasi, Yogyakarta 1998.
MOHAN, dkk., Power electronic, Converter,
Application, and Design, John Wiley & Sons.
Inc. 2003.
3.
BORDRY, F.,"Power Converters: Defini-tions
and Classifications",
http://cas.web.cem.ch/
cas/Warrington/PDF/Bordrvl.pdf.
4.
OGATA, K., Teknik Kendali Automatis, Jilid I
dan 2, Erlangga, Jakarta 1997.
Budi Santosa
- Dihilangkan secara perangkat
menggunakan algoritma limiter.
lunak,
dengan
Saefurrochmad
- Bagaimana cara mencari fungsi transfer?
- Apakah semua parameter dimasukkan
Budi
5.
BOLDEA. I. Dkk., Electric Drives, CRC Press,'
Washington, D.C. 1999.
6.
D'SOUZA, A.F., Design of Control System,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey,
1988.
- Dengan menggunakan pendekatanfungsi
transfer
orde satu pada kalang tertutup, kemudian
terminal masukan diberi sinyal step. Adapun
parameter
yang dicari yaitu nilai K (faktor
panguatan) dan T (tetapan waktu) dari proses
(sistem).
KE DAFTAR ISI
Prosldlng PPI - PDIPTN 2006
Pustek Akselerator dan Proses Bahan - BATAN
Yogyakarta, 10 Jull 2006