Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Menggunakan

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
1
Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik
Menggunakan Perintah Suara Berbasis Aplikasi
Android
Liem,Yuliana Kathina Hatta, Pujiono, ST.,MT.dan Ir. Tasripan,MT.
Teknik Elektro, Fakultas Teknik Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: [email protected]
Abstrak— Pada era saat ini sering kita jumpai
banyak di sekitar kita pasien yang menderita lumpuh, baik
dikarenakan kecelakaan maupun hal yang lainnya. Pasien
yang lumpuh tidak dapat melakukan hal apapun tanpa
bantuan orang lain. Realita yang terjadi banyak diantara
mereka yang menggunakan kursi roda guna mempermudah
aktivitas mereka. Ada juga diantara mereka yang kesusahan
menggerakkan kursi roda menggunakan tangan mereka
sehingga mereka membutuhkan bantuan orang lain untuk
melakukan aktivitas diatas kursi roda, dalam hal ini untuk
berpindah tempat.
Perkembangan teknologi yang pesat dalam bidang
elektronika dapat membantu menyelesaikan permasalahan
yang sering kita jumpai tersebut. Perkembangan ini
direalisasikan dalam teknologi pada sebuah kursi roda. Kursi
roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang cacat
dan orang-orang yang sedang berada dalam kondisi sakit
yang membutuhkan mobilitas untuk dapat melakukan
aktivitas sehari-hari. Kegunaan kursi roda secara umum
adalah untuk membantu pasien yang mempunyai gangguan
sistem motorik pada kakinya.
Pada tugas akhir ini akan dirancang sebuah rancang
bangun kursi roda elektrik yang menggunakan perintah suara
guna mempermudah penyandang cacat. Kursi roda ini mampu
bergerak sesuai dengan keinginan pasien hanya dengan
perintah suara yang pasien keluarkan, contoh: maju, mundur,
ataupun berputar dan lain-lain. Selain itu, dapat juga
ditambahkan alat komunikasi sehingga penyandang cacat
dapat dengan mudah melakukan komunikasi dengan siapapun
dan dimanapun tanpa harus memegang telpon. Dengan system
komunikasi diatas, maka kursi roda dapat digunakan sebagai
alat bantu pasien yang lumpuh tanpa bantuan orang lain.
Kata
Kunci—
wheel chair, kursi
command,cacat lumpuh
I.
roda,elektrik,voice
PENDAHULUAN
ursi roda merupakan alat bantu gerak untuk
penyandang cacat dan orang yang sedang dalam
kondisi sakit yang membutuhkan mobilitas untuk dapat
melakukan aktivitas sehari-hari. Kegunaan kursi roda secara
umum adalah untuk membantu pasien yang mempunyai
gangguan sistem motorik pada kakinya. Gangguan tersebut
dibagi menjadi dua tingkatan yaitu
K
a.
Parah
Terjadi pada pasien penderita stroke atau
bahkan lumpuh total. Pasien tidak dapat
menjalankan kursi rodanya sendiri sehingga butuh
orang lain untuk membantunya.
b. Tidak Parah
Yang termasuk dalam tingkatan ini adalah
pasien yang bermasalah/ cacat pada bagian kaki
saja. Dalam hal ini, pasien masih mampu menjalan
kan kursi rodanya dengan menggunakan
tangannya.
Saat ini banyak sekali jenis kursi roda yang tersedia di
pasaran, mulai dari kursi roda manual hingga kursi roda
yang
berpenggerak motor
bahkan dioperasikan
menggunakan joystick.
Berdasarkan hasil survey yang telah dilakukan oleh
Tim Pengembangan Produk Jurusan Teknik Mesin ITS ke
beberapa tempat seperti rumah sakit dan panti-panti
penyandang cacat pada tahun 2009, didapatkan bahwa
apresiasi para penyandang cacat akan kebutuhan kursi roda
yang lebih atraktif dan otomatis sangatlah besar. Hal ini
terjadi karena mereka kurang puas dengan kursi roda
sekarang yang tidak lengkap (58,3%), kurang nyaman
(25%) dan untuk pengoperasiannya yang sulit (4,1%).
Mereka juga menyatakan bahwa kursi roda manual sekarang
ini belum bisa membuat mereka melakukan kegiatan
kegiatan layaknya orang normal (12,6%).Hal ini
memberikan pemikiran baru akan kursi roda yang dapat
dikendalikan perintah pengenalan suara dengan handphone
android.
Android adalah sistem operasi milik google pada
handphone maupun tablet yang pada saat ini yang
memungkinkan pengguna untuk mengembangkan sistem
operasi tersebut dengan cara membuat aplikasi-aplikasi
sesuai kebutuhan dari pengguna dan pengembang aplikasi.
Handphone android yang akan digunakan sebagai
pengendali kursi roda dengan pengenalan perintah suara
memiliki interface berupa aplikasi yang memungkinkan
fungsi pengenalan perintah melalui suara yang langsung
diterjemahkan melalui server google. Dari hasil terjemahan
dari server google akan langsung dikembalikan ke
handphone android untuk dikenali perintahnya. Ketika
perintah tersebut dapat dikenali oleh android, maka android
akan mengirimkan data perintah yang akan dikirimkan
melalui bluetooth dari handphone android.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
II.
2
TINJAUAN PUSTAKA
A. Kursi Roda
Kursi roda merupakan alat bantu yang bermanfaat untuk
membantu pasien maupun orang yang cacat yang tidak
mampu menggunakan kakinya untuk berjalan, dengan kata
lain kesulitan berjalan menggunakan kaki. Banyak pasien
menggunakan kursi roda dikarenakan terkena penyakit
tulang, cidera akibat kecelakaan ataupun cacat sejak lahir.
Kursi roda dapat digunakan secara mandiri maupun
dengan
bantuan
orang
lain
yakni
dengan
mendorongnya.Kursi rodapun mempunyai banyak model,
antara lain: didorong, menjalankan sendiri dengan tangan,
atau yang kini muncul adalah otomatis. Kursi roda
mempunyai banyak sekali manfaat yakni bisa membantu
penggunanya dalam konteks ini pasien untuk bisa berpindah
tempat dari satu tempat ke tempat yang lain.
Jenis-jenis Kursi Roda
Gambar 2. Kursi roda olahraga[2]
Kursi roda travelling
Kursi roda travelling atau kerap kali disebut sebagai
travelling wheel chair merupakan kursi roda yang
digunakan pasien dengan cara dibantu oleh orang lain. Kursi
roda ini digunakan dengan cara didorong oleh saudara,
rekan, maupun kerabat dekat pengguna kursi roda, sehingga
arah dan pergerakan kursi roda ini diatur oleh orang yang
mendorongnya. Kursi roda ini cenderung praktis bagi yang
membawanya karena bisa dilipat dan tentu saja lebih efisien
dalam penggunaannya.
Kursi roda manual
Merupakan kursi roda yang biasa digunakan
dengan tangan oleh penggunanya, dapat juga dioperasikan
dengan bantuan orang lain dengan cara didorong. Kursi
roda ini merupakan kursi roda yang dipakai dengan manual
namun tidak dapat dioperasikan oleh pasien yang juga
mengalami cacat di bagian tangannya. Kursi roda manual
merupakan kursi roda yang bisa digunakan untuk berbagai
aktivitas manusia. Biasanya yang kita ketahui sebuah kursi
roda manual berat dan sulit dibawa kemana-mana oleh
karena tidak dapat dilipat.
Gambar 3. Kursi roda travelling[3]
Gambar 1. Kursi roda manual[1]
Kursi roda olahraga
Kursi roda olahraga(sport) merupakan salah satu jenis
kursi roda manual yang digunakan bagi para atlit olahraga
yang tidak memiliki kaki sehingga mereka bisa
menggunakan tangan mereka untuk menggerakkan kursi
roda ini. Kursi roda sport ini sengaja didesain khusus yang
mana mempunyai roda 3 buah, dimana 2 buah merupakan
roda besar dan satunya roda kecil sebagai penjaga kestabilan
kursi roda.
Kursi roda elektrik
Merupakan kursi roda otomatis yang digerakan oleh
motor listrik, sehingga dapat bergerak otomatis sesuai
keinginan penggunanya. Kursi roda elektrik ini biasa
digunakan dengan menggunakan joystick sehingga dapat
dengan mudah pengguna menggerakkan kursi roda ini.
Tentunya dengan adanya kemajuan teknologi maka kursi
roda ini sangat memudahkan pengguna sehingga tidak
kesusahan lagi menggerakkannya dengan bantuan orang lain
maupun dengan usaha sendiri yakni mendorongnya
menggunakan tangan. Kursi roda elektrik atau juga disebut
kursi roda listrik mampu digerakkan maju, mundur, belok
kanan, maupun belok kiri sesuai dengan arah pengoperasian
joystick. Pada dasarnya kursi roda ini dilengkapi dengan
charger untuk mengisi ulang aki atau baterainya.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
Gambar 4. Kursi roda elektrik[4]
B. H-Bridge Motor Driver Configuration
Dunia robotika memiliki pengaruh besar dalam
otomasi sistem baik dalam industri maupun dalam
perancangan mekanis untuk menggerakkan robot. Dasar
dalam perancangan mekanis untuk menggerakkan roda
robot adalah konfigurasi H-Bridge. Yakni konfigurasi yang
memungkinkan motor DC yang digunakan sebagai piranti
mekanis untuk menggerakkan robot dapat bergerak ke kiri,
kanan, depan maupun belakang menggunakan perintah dari
mikrokontroller.
Gambar 5. H-Bridge motor driver[5]
H-bridge tercipta sebagi sebuah IC atau rangkaian yang
terintegrasi atau dapat dibuat dari komponen diskrit. Bentuk
dari sebuah H-bridge didapatkan dari representasi grafis
bentuk dari sejenis rangkaian.Sebuah H-bridges dibuat dan
dirangkai untuk membalikkan polaritas dari sebuah
motor.tetapi dapat juga digunakan untuk mengerem motor,
ketika motor tiba-tiba terhenti sebagaimana terminal motor
diperpendek.
Secara umum H-bridge digunakan sebagai inverter. Atau
sering dikenal juga sebagai fase tunggal inverter. H-bridge
dengan supply DC akan menghasilkan gelombang tegangan
persegi ke seluruh beban. Untuk beban induktif murni,
gelombangnya menjadi segitiga yang puncaknya tergantung
pada induktansi, frekuensi switching, serta tegangan
input.H-bridge dirancang untuk menggerakkan motor searah
maupun bolak balik. H-bridge dapat dibuat dengan switch,
relay, transistor atau MOSFET.
C. Teknologi Speech Recognition
Speech recognition adalah suatu pengembangan
teknik dan sistem yang memungkinkan komputer untuk
menerima masukan berupa kata yang diucapkan. Teknologi
ini memungkinkan suatu perangkat untuk mengenali dan
memahami kata-kata yang diucapkan dengan cara
3
digitalisasi kata dan mencocokkan sinyal digital tersebut
dengan suatu pola tertentu yang tersimpan dalam suatu
perangkat.
Kata-kata yang diucapkan diubah bentuknya
menjadi sinyal digital dengan cara mengubah gelombang
suara menjadi sekumpulan angka yang kemudian
disesuaikan
dengan
kode-kode
tertentu
untuk
mengidentifikasikan kata-kata tersebut. Hasil dari
identifikasi kata yang diucapkan dapat ditampilkan dalam
bentuk tulisan atau dapat dibaca oleh perangkat teknologi
sebagai sebuah komando untuk melakukan suatu pekerjaan.
Penggunaan speech recognition ini telah
dipermudah oleh google. Dengan adanya device Android,
maka pekerjaan seperti voice recognition telah diambil alih
oleh
google
Android
sehingga
user
tinggal
mengaplikasikannya langsung dengan programming
menggunakan eclipse.
D. Mikrokontroller AT Mega 16
Mikrokontroller
AT
MEGA
16
adalah
mikrokontroller CMOS 8-bit yang merupakan keluarga
AVR buatan Atmel. AVR memiliki 32 register generalpurpose, timer/counter dengan metode compare, interrupt
eksternal serta internal, serial UART, programmable
Watchdog Timer, ADC dan internal PWM. Mikrokontroller
adalah sebuah chip yang lebih dari sekedar mikroprosesor
karena
di
dalamnya
terdapat
ROM(Read-Only
Memory),RAM(Random Access Memory), input output,
ADC(Analog to Digital Converter), DAC(Digital to Analog
Converter) dan serial komunikasi.
.
Gambar6. Mikrokontroller AT Mega 16
Konfigurasi pin AT Mega 16 dengan total jumlahnya ada
40 pin dapat dilihat pada gambar di atas bahwa AT Mega 16
mempunyai 8 pin untuk masing masing port A, Port B, Port
C, dan Port D. Guna memaksimalkan tampilan luarnya,
AVR menggunakan arsitektur Harvard(dengan memori dan
bus terpisah untuk data dan program).
Gambar 7. Konfigurasi Pin AT Mega 16[8]
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
III.
4
PERANCANGAN SISTEM
Perancangan sistem dari alat ini dibagi menjadi dua
bagian, yakni: perancangan perangkat keras dan
perancangan perangkat lunak.
Perancangan perangkat keras yang akan digunakan
dalam
implementasi alat ini meliputi perancangan
rangkaian minimum mikrokontroler, modul bluetooth,
rangkaian h-bridge sebagai driver motor DC, power supply,
dan motor DC sebagai penggerakan dari kursi roda elektrik
ini. Selain itu ditambahkan pula beberapa sensor antara lain
rotary encoder dan sensor ultrasonik. Rotary encoder
digunakan untuk mengukur jarak yang ditempuh oleh kursi
roda. Sedangkan sensor ultra sonik digunakan untuk
mendeteksi keberadaan suatu rintangan saat kursi roda
bergerak sehingga kursi roda dapat mengerem secara
otomatis sebelum menabrak rintangan tersebut.
Gambar 10. Blok diagram prinsip kerja sistem
Electric Wheelchair merupakan sebuah kursi roda
yang dimodifikasi sedemikian rupa sehingga dapat
merespon perintah suara yang diberikan pengguna melalui
smartphone Android. Untuk menggunakan electric
wheelchairs eorang penguna wajib memiliki smartphone
Android dan memasang aplikasi Android yang telah
dirancang sebelumnya yang digunakan untuk mengatur
pergerakan kursi roda melalui perintah suara. Untuk
memulai menggunakan electric wheelchair, seorang
pengguna harus menjalan aplikasi Android “Smart
Wheelchair” pada smartphone-nyadan memasangkan
(pairing) bluetooth dari smartphone Androidnya dengan
modul bluetooth HC05 yang terdapat pada kursi roda.
Selanjutnya pengguna dapat memberikan perintah suara
“maju”, “mundur”, “kiri” dan “kanan” untuk menggerakkan
kursi roda. Selain mengucapkan arah, pengguna kursi roda
juga harus mengucapkan angka yang menunjukkan seberapa
jauh kursi roda bergerak. Semakin tinggi angka yang
diucapkan maka semakin jauh jarak tempuh dari kursi roda
itu. Fitur ini ditambahkan untuk menambah keleluasaan
gerak pengguna kursi roda.
Gambar 8. Perangkat keras sistem.
Tahap kedua adalah perancangan mekanik. Rancangan
mekanik ini meliputi pemodifikasian kursi roda sehingga
bisa dikontrol dengan menggunakan motor DC.
Pemodifikasian ini dilakukan dengan menambahkan gear
box untuk roda yang bertujuan untuk meningkatkan torsi
motor.
Gambar11. Tampilan aplikasi Wheelchair Controller di
smartphone Android
Gambar 9. Mekanik kursi roda.
Perancangan perangkat lunak meliputi perancangan
program pada mikrokontroler dan perancangan aplikasi
Android untuk smartphone Android. Perangkat lunak pada
mikrokontroler bertujuan untuk mengatur kinerja driver HBridge untuk motor DC serta menerima perintah yang
diterima dari smartphone Android melalui bluetooth. Selain
itu mikrokontroler juga berfungsi untuk menerima data
pembacaan sensor rotary encoder dan ultrasonik.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
5
kiri empat
kiri 90o
kiri lima
kiri 120o
kiri 150o
kiri enam
kiri tujuh
kiri 180
Tabel 1. Pengujian Kursi Roda
Dari hasil pengujian terhadap proses pengenalan suara,
smartphone Android masih mampu mengenali suara
ditempat yang memiliki tingkat kebisingan sebesar 80 dB
(setara dengan kebisingan di suatu pusat perbelanjaan).
Aplikasi Android yang dibuat dapat mengenali bahasa
Inggris dan Indonesia. Untuk pengenalan suara yang
diucapkan dalam bahasa Inggris, aplikasi dapat dijalankan
dalam mode offline. Sedangkan untuk pengenalan suara
yang diucapkan dalam bahasa Indonesia, aplikasi harus
dijalankan dalam mode online (membutuhkan koneksi
internet). Semakin lancar koneksi internet yang digunakan
maka semakin cepat proses pengenalan suara yang dapat
dilakukan.
Gambar 12. Flowchart Cara kerja aplikasi android
IV.
PENGUJIAN ALAT
Pengujian alat dilakukan untuk menetukan keandalan
dari sistem yang telah dirancang. Pengujian awal bertujuan
untuk mengetahui waktu kerja dan ketahanan maksimal dari
alat serta kecepatan respon dari alat ketika diberi perintah
untuk maju, mundur belok kiri dan kanan melalui komputer
serta mengetahui seberapa nyaman ketika alat itu
digunakan.
Baterai dapat bertahan selama 3 jam untuk pemakaian
kursi roda secara terus menerus (non stop). Sedangkan
untuk penggunaan secara normal baterai kursi roda dapat
bertahan selama 10 jam.
Bobot maksimum yang mampu diangkat kursi roda
adalah 80 kg dengan kecepatan maksimum mencapai 10
km/jam. Saat pergerakan kursi roda dibantu oleh orang lain,
jarak efektif antara handphone dengan kursi roda sejauh 10
meter. Berikut ini daftar perintah yang dapat dikenali oleh
software android dan aksinya pada kursi roda.
Perintah suara
Aksi pada kursi roda
maju satu
maju 40 cm
maju dua
maju 70 cm
maju tiga
maju 1 m
maju empat
maju 1.5 m
mundur satu
mundur 40 cm
mundur dua
mundur 70 cm
mundur tiga
mundur 1 m
mundur empat
mundur 1.5 m
kanan satu
kanan 20o
kanan 40o
kanan dua
kanan 60o
kanan tiga
kanan 90o
kanan empat
kanan 120o
kanan lima
kanan 150o
kanan enam
kanan 180o
kanan tujuh
kiri 20o
kiri satu
kiri 40o
kiri dua
kiri 60o
kiri tiga
Gambar 13. Pengujian kursi roda
V. KESIMPULAN/RINGKASAN
Kursi roda konvensional yang ada pada saat ini belum
mampu membuat penggunanya bergerak bebas ketika
berada di atas kursi roda. Di lain sisi, kursi roda elektrik
mampu membuat banyak penggunanya bergerak tanpa
bantuan orang lain, namun tidak bisa dikendalikan oleh
pengguna yang mengalami cacat pada tangannya
dikarenakan ketidakmampuan pengguna dengan cacat
tangan dalam mengoperasikan joystick pada kursi roda
elektrik. Salah satu solusi untuk kasus tersebut adalah kursi
roda elektrik yang pergerakannya dapat diatur dengan
menggunakan perintah suara. Smartphone Android dipilih
dalam pengerjaan proyek ini karena pada sistem operasi
open source ini terdapat fitur speech recognition yang telah
mendukung banyak bahasa.
Prinsip kerja Android Wheelchair dimulai saat pengguna
mengucapkan perintah “maju”, “mundur”, “kanan”, “kiri”.
Perintah suara yang telah diucapkan akan dicocokkan
dengan daftar perintah yang terdapat pada database.
Apabila perintah suara yang diucapkan pengguna cocok
daftar perintah yang ada, smartphone Android akan
mengirim perintah tertentu kepada mikrokontroler melalui
komunikasi nirkabel untuk menggerakkan kursi roda sesuai
dengan perintah yang telah diucapkan pengguna.
Dari hasil pengujian, terlihat bahwa kursi roda elektrik
dapat mengikuti perintah suara yang diberikan oleh
penggunanya dengan tepat dan akurasi tertentu sesuai
dengan program yang telah dipasang di dalam android.Hasil
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
percobaan menunjukkan dari enam kali perintah suara yang
diberikan, keenam perintah suara tersebut mampu dikenali
oleh smartphone Android dan kursi roda mampu bergerak
sesuai dengan arah yang diucapkan pengguna. Kursi roda
ini dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk mengetahui
kondisi lingkungan sekitarnya untuk menghindari tabrakan
dengan benda yang ada disekelilingnya. Selain itu juga
diperlukan rem mekanik yang dapat digunakan pada saat
kondisi darurat.
Saran yang diberikan guna peningkatan mutu dan
pengembangan alat tugas akhir ini ke depannya adalah:
1. Agar kedepannya kursi roda elektrik ini dapat
semakin ditingkatkan ke segi penampilan fisiknya
sehingga berdaya jual dan dapat dijual ke pasaran
2. Pada pergerakan kursi roda sedikit lebih diperhalus
sehingga tidak membuat pengguna kehilangan
control saat menggunakan kursi roda elektrik.
3. Lebih ditingkatkan lagi filter dalam penyaringan
suara, apabila terdapat noise maka kursi roda akan
tetap bisa dikontrol sehingga tidak tergantung pada
situasi dan kondisi keramaian di sekitar
penggunanya.
UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Tuhan Yang
Maha Esa atas berkah dan kemudahan yang diberikan untuk
menyelesaikan Tugas Akhir ini, kepada Bapak Pujiono,
ST.,MT.dan Bapak Ir. Tasripan,MT. selaku dosen
pembimbing, teman-teman Laboratorium B-202 yang telah
memberikan semangat, motivasi, dan ilmu kepada penulis,
serta kepada Bp. Budhy, Ibu. Ester selaku orang tua,seluruh
keluarga dari penulis atas kebijaksanaan dan kasih sayang
karena telah mendidik penulis.
DAFTAR PUSTAKA
[1]
Kursi
roda,
<URL
:
http://www.sieme.com/2013/03/kursi-roda/>, Oktober 2013
[2] Kursi roda olahraga, <URL: http://indonesian.medicalrehab-equipment.com/china
aluminum_frame_speed_king_racing_sports_wheel_chair_f
or_old_people_or_disabled_people-396681.html>
[3]
Kursi
Roda
Travelling,
<URL:
http://homecare.griyakami.com/2012/04/13/kursi-rodatravel/> ,Oktober 2013
[4] Kursi Roda Elektrik, <URL: http://alatkesehatanonline.com/index.php?main_page=product_info&cPath=40
&products_id=15> Oktober 2013
[5]
H-bridge
motor
driver
<URL:
http://www.precisionmicrodrives.com/application-notestechnical-guides/application-bulletins/ab-002-discrete-hbridge-circuit-for-enhanced-vibration-motor-control-hapticfeedback>
[6]
Mikrokontroller
AT
Mega
16
<URL:
http://satyastechplatform.blogspot.com/2012/08/atmega16microcontroller.html>
[7] Dasar Teori Mikrokontroller AT Mega 32, <URL:
http://fmpunya.blogspot.com/2012/06/dasar-teorimikrokontroller-atmega-32.html> Oktober 2013
6
[8]
Konfigurasi
pin
AT
Mega
16,<URL:http://www.geyosoft.com/2012/konfigurasi-pinatmega-16>
[9]Pulse Width Modullation”PWM”,<URL: http://inirobot.blogspot.com/2012/05/pulse-width-modulationpwm.html>
[10]Sensor
Ultrasonik”
SRF
04”,<URL:
http://bamzelka.blogspot.com/2013/06/mengakses-sensorultrasonik-srf05.html>
[11] Sensor Ultrasonik, <URL: http://www.robotelectronics.co.uk/htm/srf04tech.htm>
Android
arduino<URL:
[12]
http://infogadgetbaru.com/review-kelebihan-kekurangansmartfren-andromax-v-spesifikasi-tangguh.html>
[13]Pemrograman Mikrokontroller,<URL:Barret, Steven.
2007. Atmel AVR Microcontroller Primer: Programming
and Interfacing. Bandung : Informatika Bandung>.
[14] Cook, David. (2002). Intermediate Robot Building.
New York : Apress.
[15] Milette, Greg. Stroud, Adam.(2012). Professional
Android Sensor Programming. Canada : John Wiley &
Sons).
[16] Independent Individual, 2011. Speech Recognition
Pada
Bidang
Medis.
http://roseshit.blogspot.com/2011/11/speech-recognitionpada-bidang-medis.html