pengukur tinggi badan digital dengan sensor ultrasonik berbasis

PENGUKUR TINGGI BADAN DIGITAL DENGAN SENSOR
ULTRASONIK BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51
ABSTRAKSI
Rangkaian Pengukur Tinggi Badan Digital Dengan Sensor Ultrasonik Berbasis
Mikrokontroler AT8951 ini, merupakan sebuah rangkaian yang dapat mengukur tinggi badan
secara digital.
Adapun rangkaian ini terdiari dari beberapa blok rangkaian. Diantaranya adalah, power
supply dengan keluaran sebasar 5 V, blok sensor dengan menggunakan modul sensor
Ultrasonik PING, bagian control yang menggunakan mikrokontroler AT89S51, serta output
yang berupa Liquid Crystal Display (LCD).
Sebuah sensor PING Ultrasonik akan mendeteksi benda di sekitar sensor. Pemancar
Sensor akan mengirimkan gelombang ultrasonik. Jika gelombang ultrasonik memantul
kembali ke penerima, berarti ada objek di sekitar sensor. Mikrokontroler akan menghitung
waktu yang dibutuhkan untuk menerima gelombang ultrasonik dan menentukan jarak antara
sensor dengan lantai. Jarak dapat dibaca dari Liquid Crystal Display (LCD). Setelah dirakit
dan diuji, perangkat ini bekerja dengan baik. Perangkat ini dapat mendeteksi objek sampai
dengan jarak 255 Cm dari sensor.
Kata Kunci : Ultrasonik, Sensor, Mikrokontroler AT89S51, Jarak., LCD, Sensor PING.
PENDAHULUAN
Alat ukur merupakan suatu alat
yang dapat digunakan oleh manusia untuk
membantu dalam proses pengukuran.
Salah satu alat ukur adalah alat untuk
mengukur tinggi badan. Kebanyakan alat
ukur yang digunakan untuk mengukur
tinggi badan menggunakan alat ukur
analog yang berupa meteran. Seseorang
yang akan diukur tinggi badannya
memerlukan bantuan orang lain dalam
melakukan pengukuran tinggi badan.
Adanya
kendala
tersebut
maka
dikembangkanlah sebuah alat pengukur
tinggi badan menggunakan sistem digital.
TINJAUAN PUSTAKA
juga mempunyai kapasitas RAM sebesar
128 bytes, 32 saluran I/O, Watchdog timer,
dua pointer data, tiga buah timer/counter
16-bit, Programmable UART (Serial Port).
Memori
Flash
digunakan
untuk
menyimpan perintah (instruksi) berstandar
MCS-51,
sehingga
memungkinkan
mikrokontroler ini bekerja sendiri tanpa
diperlukan tambahan chip lainnya (single
chip operation), mode operasi keping
tunggal yang tidak memerlukan external
memory dan memori flashnya mampu
diprogram hingga seribu kali. Hal lain
yang menguntungkan adalah sistem
pemogramanan menjadi lebih sederhana
dan tidak memerlukan rangkaian yang
rumit.
Mikrokontroler AT89S51 memiliki
Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler
AT89S51
merupakan
pengembangan
dari
mikrokontroler MCS-51. Mikrokontroler
ini
biasa
disebut
juga
dengan
mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8
Kbyte yang dapat dIprogram sampai 1000
kali pemograman. Selain itu AT89S51
fitur :
1. Sebuah CPU ( Central Processing
Unit ) 8 Bit.
2. 128 byte RAM ( Random Acces
Memory ) internal.
3. Empat buah port I/O, yang masing
masing terdiri dari 8 bit
4. Osilator internal dan rangkaian
pewaktu.
5. Dua buah timer/counter 16 bit
6. Lima buah jalur interupsi ( 2 buah
interupsi eksternal dan 3 interupsi
internal).
7. Sebuah port serial dengan full
duplex
UART
(Universal
Asynchronous
Receiver
Transmitter).
8. Mampu
melaksanakan proses
perkalian,
pembagian,
dan
Boolean.
9. EPROM yang besarnya 8 KByte
untuk memori program.
10. Kecepatan maksimum pelaksanaan
instruksi per siklus adalah 0,5 µs
pada frekuensi clock 24 MHz.
Apabila
frekuensi
clock
mikrokontroler yang digunakan
adalah 12 MHz, maka kecepatan
pelaksanaan instruksi adalah 1 µs.
Gambar 1. Konfigurasi PIN
Mikrokontroler AT89S51
Berikut adalah penjelasan mengenai
fungsi dari tiap-tiap pin (kaki) yang ada
pada mikrokontroller AT89S51.
 Port 0
Merupakan dual-purpose port (port
yang memiliki dua kegunaan). Pada disain
yang minimum (sederhana), port 0
digunakan sebagai port Input/Output
(I/O).. Port 0 terdapat pada pin 32-39.
 Port 1
Merupakan port yang hanya berfungsi
sebagai port I/O (Input/Output). Port 1
terdapat pada pin 1-8.
 Port 2
Merupakan dual-purpose port.
Pada desain minimum digunakan sebagai
port I/O (Input/Output). Sedangkan pada
desain lebih lanjut digunakan sebagai high
byte dari address (alamat). Port 2 terdapat
pada pin 21-28.
 Port 3
Port 3 merupakan salah satu port
yang berfungsi sebagai general purpose I/O
dengan lebar 8 bit. Port 3 terdiri dari P3.0,
P3.1, hingga P3.7. Selain sebagai jalur I/O,
port 0 juga berfungsi sebagai jalur
penerimaan/pengiriman
data
pada
komunikasi serial, external interrupt,
timer/counter, dan external data memory
write/read strobe.
 PSEN (Program Store Enable)
PSEN adalah sinyal kontrol yang
mengizinkan untuk mengakses program
(code) memori eksternal. Pin ini
dihubungkan ke pin OE (Output Enable)
dari EPROM. Sinyal PSEN akan “0”
(LOW) pada tahap fetch (penjemputan)
instruksi. PSEN akan selalu bernilai “1”
(HIGH) pada pembacaan program memori
internal. PSEN terdapat pada pin 29.
 ALE (Address Latch Enable)
ALE digunakan untuk mendemultiplex address (alamat) dan data bus.
ketika menggunakan program memori
eksternal, port 0 akan berfungsi sebagai
address (alamat) dan data bus. Pada
setengah paruh pertama memori cycle
ALE akan bernilai “1” (HIGH) sehingga
mengizinkan penulisan address (alamat)
pada register eksternal. Dan pada setengah
paruh berikutnya akan bernilai “1” (HIGH)
sehingga port 0 dapat digunakan sebagai
data bus. ALE terdapat pada pin 30.
 EA (External Access)
Jika EA diberi input “1” (HIGH),
maka
mikrokontroller
menjalankan
program memori internal saja. Jika EA
diberi input “0” (LOW), maka AT89S52
menjalankan program memori eksternal
(PSEN akan bernilai “0”). EA terdapat
pada pin 31.
 RST (Reset)
RST terdapat pada pin 9. Jika pada
pin ini diberi input “1” (HIGH) selama
minimal 2 machine cycle, maka sistem
akan di-reset dan register internal
AT89S51 akan berisi nilai default tertentu.
Proses reset merupakan proses untuk
mengembalikan sistem kekondisi semula.
Reset tidak mempengaruhi internal
program memory. Reset terjadi jika pin
RST bernilai high selama minimal dua
siklus lalu kembali bernilai low. Power on
reset merupakan proses reset yang
berlangsung secara otomatis pada saat
sistem pertama kali diberi suplai. Proses
ini mempengaruhi semua register dan
internal data memory. Untuk mendapatkan
proses ini, maka pin RST harus diberi
tambahan rangkaian seperti pada gambar
berikut.
Gambar 2. Rangkaian Reset AT89S51

XTAL1 Dan XTAL2
Mikrokontroller
AT89S51
dilengkapi dengan sumber detak / osilator
internal (on chip oscilator) yang dapat
digunakan sebagai sumber clock bagi
AT89S51. Untuk menggunakan osilator
internal diperlukan tambahan kristal atau
resonator keramik antara pena XTAL1 dan
XTAL2 dan sebuah kapasitor ke ground.
Untuk
kristalnya
dapat
digunakan
frekuensi dari 3 sampai 24 MHz.
Sedangkan untuk kapasitornya dapat
bernilai 33 pF+10 pF. Bila menggunakan
sumber clock eksternal maka XTAL 2 NC
(No Connection) dan sumber dihubungkan
dengan XTAL1.
33 pF
19
X-TAL 1
12 MHz
18
X-TAL 2
33 pF
Gambar 3. Rangkaian on chip oscilator
AT89S51

VCC
VCC merupakan masukan sumber
tegangan positif bagi mikrokontroler yang
terdapat pada pin 40.
SENSOR ULTRASONIK
Sensor ultrasonik adalah sebuah
piranti yang berfungsi untuk mengubah
suatau sinyal listrik ke dalam energi suara
ultrasonik yang dapat dipancarkan ke
dalam
jaringan,
mengubah
energi
ultrasonik yang dipantulkan kembali dari
jaringan/materi ke dalam sinyal listrik.
Pada sistem elektronik, gelombang
ultrasonik dapat dibangkitkan melalui
kristal tipis yang bersifat piezoelectric
yang terbuat dari bahan alami kuarsa,
garam Rochelle, tourmaline atau bahan
piezoelectric terbuat dari bahan buatan
seperti : Barium Titanate, Lead Circonatetitanate, Lead Metaniobate. Bahan-bahan
tersebut bersifat seperti kapasitor dengan
konstanta
dielektrik
tertentu
yang
memeiliki perbedaan muatan listrik dalam
lapisannya.
Penggunaan gaya perubahan bentuk
atau tegangan pada kristal asimetris akan
menghasilkan suatu tegangan listrik,
fenomena ini disebut dengan efek
piezoelectric.
Ketika
transducer
piezoelectric berfungsi sebagai pemancar
(transmitter) akan mengubah energi listrik
menjadi energi mekanis (efek piezoelectric
terbalik), dan bila sebagai penerima
(receiver) maka akan mengubah energi
mekanis menjadi energi listrik (efek
piezoelectric). Untuk membangkitkan
gelombang ultrasonik, bahan tersebut
digetarkan oleh rangkaian osilator.
Pola radiasi yang dipancarkan melalui
transducer yang berada di depannya
tergantung pada diameter transducer dan
panjang
gelombangnya.
Sehingga
transducer yang sama dapat memiliki pola
radiasi yang berlainan, jika medium yang
dilalui berlainan. Pola radiasi suatu
transducer
ultrasonik
merupakan
gabungan antara gelombang bidang datar
(bergerak hanya ke satu arah) dan
gelombang bola.
Gambar 4. Pola Radiasi Gelombang
Ultrasonik
Satu hal yang perlu diperhatikan
adalah bahwa sensor PING tidak dapat
mengukur objek yang permukaannya dapat
menyerap suara, seperti busa atau sound
damper lainnya. Pengukuran jarak juga
akan kacau jika permukaan objek bergerigi
dengan sudut tajam, seperti kertas yang
dilipat-lipat tempat kita meletakkan obat
nyamuk bakar.
Pada dasanya, sensor PING terdiri
dari sebuah chip pembangkit sinyal
40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan
sebuah mikropon ultrasonik. Speaker
ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz
menjadi suara sementara mikropon
ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi
pantulan suaranya. Pada modul sensor
PING terdapat 3 pin yang digunakan untuk
jalur power supply (+5V), ground dan
signal. Pin signal dapat langsung
dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa
tambahan komponen apapun.
Sensor PING mendeteksi objek
dengan cara mengirimkan suara ultrasonik
dan kemudian “mendengarkan” pantulan
suara tersebut. sensor PING hanya akan
mengirimkan suara ultrasonik ketika ada
pulsa trigger dari mikrokontroler (Pulsa
high selama 5uS). Suara ultrasonik dengan
frekuensi sebesar 40KHz akan dipancarkan
selama 200uS. Suara ini akan merambat di
udara dengan kecepatan 344.424m/detik
(atau 1cm setiap 29.034uS), mengenai
objek untuk kemudian terpantul kembali
ke sensor PING. Selama menunggu
pantulan, sensor PING akan menghasilkan
sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti (low)
ketika suara pantulan terdeteksi oleh
sensor PING. Oleh karena itulah lebar
pulsa tersebut dapat merepresentasikan
jarak antara sensor PING dengan objek.
Selanjutnya
mikrokontroler
cukup
mengukur lebar pulsa tersebut dan
mengkonversinya dalam bentuk jarak
dengan perhitungan sebagai berikut :
Jadi jarak yang terhitung adalah :
S=
( . t in )
2
Dimana :
S = Jarak antara sensor ultrasonik dengan
objek yang dideteksi
v = Cepat rambat gelombang ultrasonic di
udara (344 m/s)
t = Selisih waktu pemancaran dan
penerimaan pantulan gelombang.
Gelombang ini melalui udara dengan
kecepatan 344 m/s[5], lalu mengenai obyek
dan memantul kembali ke sensor. sensor
PING mengeluarkan pulsa output high pada
pin SIG setelah memancarkan gelombang
ultrasonik dan setelah gelombang pantulan
terdeteksi Ping akan membuat output low
pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan
sesuai dengan lama waktu tempuh
gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur
dengan obyek. Maka jarak yang diukur
ialah [(tIN s x 344 m/s) : 2] meter.
LCD ini mempunyai 14 pin data
yang dikirim melalui jalur data, LCD
diatur dengan pulsa kendali yang sesuai
.Adapun pin kendali yang terdapat pada
rangkaian LCD adalah sebagai berikut:
Gambar 5. Cara Kerja Ping Paralax
Ultrasonic Range Finder
LCD (Liquid Cristal Display)
Liquid Crystal Display (LCD) adalah
salah satu jenis tampilan yang dapat
digunakan untuka menampilkan karakter
angka, huruf, dan simbol-simbol lainnya
hal ini karena LCD (Liquid Crystal
Display)
menggunakan
titik
yang
berbentuk matriks untuk menampilkan
suatu karakter sehingga dengan LCD
(Liquid Crystal Display) dapat dapat
ditampilkan lebih banyak bentuk karakter.
LCD (Liquid Crystal Display) ini dapat
menampilkan karakter 16 x 2,yaitu dalam
satu baris dapat menampilkan 16 karakter.
Gambar 6. LCD Character 16x2
Untuk
menghubungkan
dengan
mikrokontroller telah di persiapkan kakikaki pada modul LCD yang secara
kompatibel dapat langsung dihubungkan
dengan
port-port
Mikrokontroller.
Modul LCD dapat dihubungkan
langsung ke pin Mikrokontroller tanpa
membutuhkan IC (Integrated circuit)
perantara lainya sehingga antar muka
komponen menjadi sederhana. Proses
transfer data tampilan diatur oleh
Mikrokontroler AT89C51.
 Kaki 1 (GND)
Kaki ini dihubungkan dengan tegangan
0 volt (ground).
 Kaki 2 (VCC)
Kaki ini dihubungkan dengan tegangan
5 volt yang merupakan tegangan sumber.
 Kaki 3 (VEE/VLCD)
Tegangan pengantur kontras LCD
(Liquid
Crystal
Display).
Kontras
mencapai nilai maksimum pada saat
kondisi kaki ini pada tegangan 0 volt.
 Kaki 4 (RS)
Register select, kaki pemilih register
yang akan diakses. Untuk akses ke register
data, logika dari kaki ini adalah 1 dan
untuk akses ke register perintah, logika
dari kaki ini adalah 0.
 Kaki 5 (R/W)
Logika 1 pada kaki ini menunjukan
bahwa module LCD (Liquid Crystal
Display) sedang pada mode pembacaan
dan logika 0 pada kaki ini menunjukan
bahwa module LCD (Liquid Crystal
Display) sedang pada mode penulisan.
Untuk aplikasi yang tidak memerlukan
pembacaan data pada modul LCD (Liquid
Crystal Display), kaki ini dapat
dihubungkan langsung ke ground.
 Kaki 6 (E)
Enable clock LCD (Liquid Crystal
Display), kaki ini mengaktifkan clock
LCD (Liquid Crystal Display). Logika 1
pada kaki ini diberikan pada saat penulisan
atau pembacaan data.
 Kaki 7-14 (D0-D7)
Data bus, kedelapan kaki pada module
LCD (Liquid Crystal Display) ini adalah
bagian dimana aliran data sebanyak 4 bit
atau 8 bit mengalir saat proses penulisan
atau pembacaan data.
 Kaki 15 (anoda)
Berfungsi untuk tegangan positif dari
backlight module LCD (Liquid Crystal
Display) sekitar 4,5 volt.
 Kai 16 (katoda)
Berfungsi untuk tegangan negatif dari
backlight module LCD (Liquid Crystal
Display) sekitar 0 volt.
METODE PENELITIAN
Menggunakan beberapa sumber
tertulis berupa buku-buku pustaka, situssitus internet, buku-buku referensi, dan
datasheet yang digunakan sebagai bahan
referensi dan perbandingan.
Melakukan
perancangan
alat
Pengukur Tinggi Badan Digital Dengan
Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler
AT8951. Melakukan kegiatan-kegiatan
atau percobaan di rumah dan di
laboratorium yang dapat menunjang
perencanaan alat.
START
INISIALISI LCD
INPUT NILAI PORT DAN
REGISTRASI
BERI SENSOR LOGIKA
LOW
DELAY
PICU SENSOR DENGAN PULSA HIGH
SELAMA 3uS
DELAY
SIAPKAN SENSOR SEBAGAI INPUT
HITUNG LEBAR PULSA HIGH DARI
SENSOR DENGAN TIMER 0
TAMPILKAN
JARAK PADA
LCD
YA
UKUR LAGI
TIDAK
B1
END
Gambar 8. Flowchart Program
HASIL DAN PEMBAHASAN
Gambar 7. Blok Diagram Rangkaian
Uji coba pengukuran tinggi badan
digital dengan sensor ultrasonik berbasis
mikrokontroler ini bertujuan untuk
mengetahui apakah alat ini berfungsi atau
tidak. Adapun uji coba alat ini dibagi
menjadi
beberapa
bagian
untuk
memudahkan pengambilan data yaitu uji
bagian power supply dan uji rangkaian
sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak.
Pengujian Rangkaian Power Supply
A
B
D1
T1
0V
9V X
CT Y
AC
IN4002
D2
Z
220V
1A
9V
C
1
7805
3
2
100 µF
50V
10 µF
50V
IN4002
GND
Gambar 9. Titik Pengambilan Data
Tegangan (V) Pada Power supply
Sistem kerja keseluruhan dari alat
ini menggunakan power supply dengan
tegangan outputan dari power supply
sebesar 5V. Tegangan 5V dibutuhkan
untuk
tegangan
masukkan
sensor,
mikrokontroller AT89S51, mengaktifkan
LCD (Liquid Crystal Display). Adapun
pengujian
yang
dilakukan
dengan
menggunakan multimeter digital dan
dengan menggunakan osciloskop.
Tabel 1. Hasil Uji Pengambilan Data
Power Supply
Pengambilan
data ke1
Titik A
(V)
2
9.55
3
9.55
4
9.56
5
9.56
Rata-rata
9.55
9.54
Titik B
(V)
12.52
12.53
12.55
12.55
12.56
12.54
Titik C
(V)
4.99
5.01
5.01
5.03
5.03
5.01
Gambar 10. Bentuk Gelombang Pada
Titik A
Pada titik A bentuk gelombang
masih berupa gelombang sinus dengan
volt/div = 5V, time/div = 10ms, dengan
menggunakan kopling AC pada saat
pengukuran. Jadi dengan tinggi gelombang
dari garis tengah sebesar 2 kotak 4 garis
besar tegangan yang terukur sebesar 14 v,
karena bentuk gelombang masig berupa
gelombang sinus jadi tegangan rataratanya adalah
Vrms = Vp/
2
= 14 / 1,41
= 9,9 V
Selain menggunakan multimeter digital
untuk mengukur tegangan pada titik-titik
pengambilan data tegangan power suplly
digunakan
pula
osiloskop
untuk
mengetahui bentuk gelombang dari
masing-masing titik pengukuran.
Gambar 11. Bentuk Gelombang Pada
Titik B
Pada titik B bentuk gelombang
memiliki sedikit ripple karena telah
melewati kapasitor sehingga masih
terdapat sedikit ripple dengan volt/div =
5V, time/div = 10ms.
dengan
menggunakan kopling DC pada saat
pengukuran. Jadi dengan tinggi gelombang
dari garis tengah sebesar 2 kotak 3 garis
besar tegangan yang terukur sebesar 13 V.
Gambar 12. Bentuk Gelombang Pada
Titik C
Pada titik C bentuk gelombang
tidak memiliki ripple dengan volt/div =
5V,
time/div
=
10ms.
dengan
menggunakan kopling DC pada saat
pengukuran. Jadi dengan tinggi gelombang
dari garis tengah sebesar 1 kotak besar
tegangan yang terukur sebesar 5 V.
Pengujian
pada
bagian
ini
berhubungan dengan keakuratan sensor
ultrasonik PING dalam mengukur jarak.
Pengujian ini dilakukan dengan cara
membandingkan jarak sebenarnya dengan
pembacaan jarak pada tampilan LCD.
Tabel 2. Hasil Pengukuran Dengan
Sensor Ultrasonik
Sebenarnya
(cm)
Pembacaan
Tinggi Pada
Error
Tampilan
Jarak
LCD (cm)
131
+1
0.76
140
141
+1
0.71
150
151
+1
0.66
160
161
+1
0.62
170
172
+2
1.17
180
182
+2
1.11
190
192
+2
1.05
200
202
+2
1
210
214
+4
1,9
220
224
+4
1.82
230
235
+5
1.74
240
245
+5
2.1
Rata-rata
Rata-rata
Rata-rata
1.93
KESIMPULAN
Dari hasil uji coba dapat
disimpulkan bahwa perancangan dan
pembuatan Pengukur Tinggi Badan Digital
Dengan Sensor Ultrasonik Berbasis
Mikrokontroler
AT89S51
berfungsi
dengan baik dan sesuai dengan yang
diinginkan.
Dari hasil percobaan, didapatkan
kesimpulan sebagai berikut :
Pengujian Sensor Ultrasonik PING
Tinggi
130
Persentase
Kesalahan
(%)
10
11
+1
20
21
+1
10
5
30
31
+1
3.33
40
41
+1
2.5
50
51
+1
2
60
61
+1
1.67
70
71
+1
1.42
80
81
+1
1.25
90
91
+1
1.11
100
101
+1
1
110
111
+1
0.91
120
121
+1
1.67
1. Dari hasil pengukuran, sensor
ultrasonik ini dapat mengukur
tinggi badan dengan baik mulai
dari 50 cm sampai 200 cm. Pada
pengukuran tinggi pada 210 cm
sampai dengan 240 cm, error jarak
antara tinggi badan sebenarnya
dengan pembacaan tinggi pada
tampilan LCD berkisar antara 4 cm
sampai 5 cm.
2. Dari hasil pengujian terlihat bahwa
hasil pembacaan tinggi pada
tampilan LCD pada alat tidak tepat
sama dengan tinggi sebenarnya
,dengan
persentase
kesalahan
antara 0.62% hingga 10% dengan
rata-rata persentase kesalahan
sebesar
1.93%.
Persentase
kesalahan pada pengukuran tinggi
10 cm dan 20 cm sangat tinggi
yaitu 10 % dan 5% hal ini
disebabkan karena rentang jarak
yang sangat kecil sedangkan alat
pengukur ini hanya bisa mengukur
dalam ukuran cm saja bukan dalam
satuan mm sehingga persentase
kesalahannya besar.
DAFTAR PUSTAKA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
Agfianto, Eko Putra. Belajar
Mikrokontroler
AT89C51/52/55,
Gava Media, Yogyakarta, 2006.
Christanto, Danny, Panduan Dasar
Mikrokontroler Keluarga MCS-51,
Innovative Electronics, Surabaya,
2004.
Christanto,
Danny,
PANDUAN
PRAKTIKUM
DASAR
MIKROKONTROLER KELUARGA
MCS-51 MENGGUNAKAN DT-51
MINIMUM SYSTEM VER 3.0 DAN
DT-51
TRAINER
BOARD
,
Innovative Electronics, Surabaya,
2004.
Tooley,
Mike,
Rangkaian
Elektronika Prinsip dan Aplikasi,
Erlangga, Jakarta, 2002.
http://en.wikipedia.org/wiki/Speed_o
f_sound, 25 Agustus 2011.
http://www.innovativeelectronics.co
m/innovative_electronics/download_
files/artikel/AN73.pdf, 25 Agustus
2010.
http://www.tokoelektronika.com/tutorial/robotkrci.ht
ml, 25 Agustus 2011