BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Pengenalan Hardware Pengenalan

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pengenalan Hardware
Pengenalan hardware ini dimaksud sebagai referensi bagimana output suatu
hardware sebagai input ke mikrokontroler apakah berupa sinyal analog atau digital.
Adapun hardware yang digunakan dalam perancangan kursi roda ini adalah
Mikrokontroler ATMega 16, Sensor Ultrasonik, Motor DC, Motor Servo, IC
L293D, IC LM7805,LCD, dan Baterai Lippo.
2.1.1 Kursi roda
Kursi roda adalah alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami
kesulitan berjalan menggunakan kaki, baik dikarenakan oleh penyakit, cedera,
maupun cacat. Alat ini bisa digerakan dengan didorong oleh pihak lain, digerakan
dengan menggunakan tangan,
atau dengan menggunakan mesin otomatis.
Pemakaian pertama kursi roda di Inggris tercatat pada tahun 1670-an.
2.1.2 Jenis – jenis Kursi Roda
1. Kursi roda manual
Adalah kursi roda digerakkan dengan tangan si penderita cacat, merupakan
kursi roda yang biasa digunakan untuk semua kegiatan. Kursi roda manual dapat
dioperasikan dengan bantuan orang lain maupun oleh penggunanya sendiri. Kursi
roda seperti ini tidak dapat dioperasikan oleh penderita cacat yang mempunyai
kecacatan ditangan juga. Kursi roda manual yang ada di Indonesia ada yang buatan
lokal dan ada kursi roda import.
2. Kursi roda listrik
Merupakan kursi roda yang digerakkan dengan motor listrik biasanya
digunakan untuk perjalanan jauh bagi penderita cacat atau bagi penderita cacat
ganda sehingga tidak mampu untuk menjalankan sendiri kursi roda, untuk
menjalankan kursi roda mereka cukup dengan menggunakan tuas seperti joystick
5
6
untuk menjalankan maju, mengubah arah kursi roda belok kiri atau belok kanan dan
untuk mengerem jalannya kursi roda.
Biasanya kursi roda listrik dilengkapi dengan alat untuk mengecas/mengisi
ulang
aki/baterainya yang
dapat
terus
dimasukkan
dalam
stop
kontak
dirumah/bangunan yang dikunjungi.
3. Kursi roda untuk sport
Kursi roda manual untuk kegiatan olah raga, pada balapan kursi roda yang
direncanakan untuk berjalan dengan cepat dibutuhkan upaya untuk meningkatkan
kestabilan dengan menggunakan tambahan 1 roda di depan seperti trike (sepeda
roda tiga). Merupakan perangkat yang umum ditemukan dalam pekan olah
raga/olimpiade bagi penderita cacat.
4.
Kursi roda untuk anak
Kursi roda yang di desain khusus untuk anak-anak, kursi roda yang satu ini
memiliki ukuran yang lebih kecil dibandingkan lainnya. Masalah kegunaan serta
fungsinya tentu tidak jauh berbeda dengan produk kursi roda yang lainnya.
Biasanya desain menggunakan warna yang cerah sesuai peruntukannya. Salah satu
ciri khas kursi roda anak adalah dimensi dudukannya selalu dibawah 50 cm
(Wikipedia, 2015).
2.2 Sistem Kendali
Sistem Kendali adalah suatu sistem yang bertujuan untuk mengendalikan
suatu proses agar output yang dihasilkan dapat dikontrol sehingga tidak terjadi
kesalahan. Dalam hal ini outpiut yang dikendalikan adalah sistem navigasi. Sistem
kendali yang digunakan adalah remote kontrol.
2.2.1 Remot Kontrol
Remote Kontrol atau yang biasa disebut pengendali jarak jauh merupakan
sebuah alat elektronik yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mesin dari
jarak jauh. Istilah remote kontrol juga sering disingkat menjadi remot
saja. Remot juga sering mengacu pada istilah controller, donker, donker, doofer,
zapper, click-buzz, box, flipper, zippity clicker atau changer. Pada umumnya,
7
pengendali jarak jauh digunakan untuk memberikan perintah dari kejauhan kepada
televisi atau barang-barang elektronik lainnya seperti sistem stereo dan pemutar
DVD. Remot kontrol untuk perangkat-perangkat ini biasanya berupa benda kecil
nirkabel yang digenggam dengan sederetan tombol untuk menyesuaikan berbagai
setting, seperti misalnya saluran televisi, nomer trek dan volume suara.
Pada kebanyakan peranti modern dengan control seperti ini, remot
kontrolnya memiliki segala kontrol fungsi sementara perangkat yang dikendalikan
itu sendiri hanya mempunyai sedikit kontrol utama yang mendasar. Kebanyakan
remot berkomunikasi dengan perangkatnya masing-masing melalui sinyal-sinyal
infra merah dan beberapa saja melalui sinyal radio. Remot kontrol biasanya
menggunakan baterai AAA yang kecil atau AA sebagai satu dayanya.
(Sumber: Hijriyanthi W, 2014:3)
2.2.2 Radio Frequency PT2262 (Encoder)
PT2262 adalah penyandi digital untuk pengendali nirkabel (remote control
encoder) yang dikembangkan dengan teknologi CMOS. IC ini akan menyandikan
pin-pin data dan alamat tujuan dalam bentuk serial coded waveform yang cocok
digunakan untuk modulasi RF (radio frequency) dan IR (infrared / infra merah).
Pasangan/komplemen dari IC ini adalah PT2272 Remote Control Decoder
yang berfungsi sebagai pengurai sandi (decoder) signal yang disandikan oleh
PT2262.
Remote RF sering digunakan pada pengendali jarak jauh tanpa kabel
(remote control) dengan menggunakan Amplitude Shift Keying (ASK). Frekuensi
yang digunakan pada proses pengiriman dan penerimaan harus sama agar tidak
adanya kegagalan komunikasi yaitu sebesar 315 MHz. Radio Frequensi (RF)
mempunyai frekuensi sinyal dari 300 MHz sampai dengan 3 GHz (3.000 MHz).
Gambar 2.1 Konfigurasi Pin PT2262
8
Tabel 2.1 Keterangan Pin PT2262
Nama Pin I/O
Deskripsi
Pin#
Pin masukan kode alamat A0..A5
A0..A5
I Setiap pin dapat diset ke "0", "1", atau "f"
1–6
(mengambang, floating)
Pin masukan kode alamat A6..A11 atau pin data #5..#0
A6/D5
~
Saat digunakan untuk kode alamat, setiap pin dapat diset ke
I "0", "1", atau "f" (mengambang, floating). Apabila
A11/D0
digunakan untuk data, pin ini hanya bisa diset ke "0" atau
"1".
OSC1
O Pin Oscillator no. 1
Sebuah resistor
7-8
dan
10 13
15
yang
menghubungkan
kedua pin ini
OSC2
I Pin Oscillator no. 2
menentukan
16
frekuensi
fundamental
dari PT2262
Pin keluaran (Data Output Pin)
DOUT
O Setiap pin dapat diset ke "0", "1", atau "f"
17
(mengambang, floating)
Pin sumber daya, hubungkan dengan positive power
VCC
-
VSS
- Hubungkan pin ini dengan ground (GND)
supply (4 hingga 15 Volt)
18
9
Di dalam IC PT2262 terdapat rangkaian encoder yang berfungsi untuk
mengubah sinyal seperti data atau bitstream ke dalam bentuk yang dapat diterima
untuk transmisi data atau penyimpanan data yang kemudian transmisi data tersebut
9
akan diterima oleh penerima (receiver) RF (Indoware, 2015).
2.2.2 Radio Frequency PT2272 (Decoder)
PT2272 adalah decoder Remote Control yang bekerja berpasangan dengan
IC PT2262 (remote control encoder) digunakan untuk menerima sinyal dari
transmitter
Sebuah penerima (receiver) RF menggunakan beberapa komponen
pendukung untuk menerima sinyal yang dikirimkan pemancar RF salah satunya
yaitu antena. Antena biasanya digunakan untuk menerima sinyal radio frekuensi
yang harus diubah menjadi osilasi listrik dan kemudian diperkuat. Peralatan deteksi
juga digunakan untuk demodulasi dan dalam kasus penerima radio frekuensi.
(Indoware, 2015).
Gambar 2.2 Konfigurasi PIN PT2272
Tabel 2.2 Keterangan Pin PT2272
Nama PIN I/O
Deskripsi
Kode Alamat Pin Nos 0 -. 5.
AO - A5
I
Keenam pin tri-state terdeteksi oleh PT2272 untuk
menentukan dikodekan gelombang bit 0 - bit 5. Setiap pin
dapat diatur untuk "O", "1", atau "f '(floatinq).
No. Pin
18pins 20pins
1 – 6
1-6
10
Kode Alamat Pin No 6 -.. 11 / Data Pin Nos 5 - 0
Keenam pin digunakan sebagai tinggi bit alamat input
atau pin data output tergantung pada versi (jenis) dari
PT2272 digunakan.
A6/D5 A11/D0
I/O
Ketika digunakan sebagai input alamat, pin ini adalah pin
7 __ 8
input tri-state dan setiap pin dapat diatur untuk "O", "1", atau 10 – 13
7 __ 8
12 - 15
"f '(floating).
Ketika digunakan sebagai pin output, pin ini didorong untuk
VCC jika (1) alamat diterjemahkan dari gelombang yang
diterima sesuai alamat pengaturan pada pin alamat input, dan
Data
Input
(2) data
bitPin.
yang sesuai diterima adalah "1" bit . Jika tidak,
DIN
I
Gelombang
dikodekan
mereka didorong
untukditerima
VSS. serial diumpankan ke
14
16
15
17
16
18
17
19
PT2272 pada pin ini.
Sebuah resistor
OSC 1
I
Osilator Pin No.1
OSC 2
0
Osilator Pin No. 2
dihubungkan antara
kedua pin menentukan
frekuensi dasar PT2272.
Valid Transmission.
VT
O
Aktif tinggi Signal. VT dalam keadaan tinggi menandakan
bahwa PT2272 menerima gelombang transmisi valid.
VCC
-
Positive Power Supply
18
20
VSS
-
Neqative Power Supply
9
9
NC
-
No Connection
-
10-11
11
2.3 Sensor
Sensor adalah alat yang mengukur suatu nilai fisik untuk kemudian
dijadikan suatu sinyal yang bisa terbaca oleh sistem. Ada beberapa jenis sensor yang
digunakan untuk mengukur dan mengetahui berbagai parameter penting diantaranya
parameter jarak, parameter posisi, dan seterusnya.
2.3.1 Sensor Jarak/Ultrasonik
Sensor Jarak dapat diartikan sebagai sensor yang berfungsi untuk mengukur
serta mengetahui letak dari suatu objek yang berbeda jaraknya. Sensor untuk
mengetahui jarak ini pada perkembangannya memiliki dua kelompok, yang pertama
adalah sensor ultrasonic dan yang kedua adalah sensor infamerah. Sensor ultrasonic
untuk mengukur jarak dihasilkan dari gelombang ultrasonic yang dipancarkan atau
dikeluarkan oleh transmitter atau alat pemancar gelombang ultrasonik,transmitter
2.3.1.1 Cara Kerja Sensor Ultrasonik
Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara
mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya. Sinyal output
modul sensor ultrasonik dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa
tambahan komponen apapun.
Modul sensor ultrasonik hanya akan mengirimkan suara ultrasonik ketika
ada pulsa trigger dari mikrokontroler (Pulsa high selama 5μS). Suara ultrasonik
dengan frekuensi sebesar 40KHz akan dipancarkan selama 200μS oleh modul
sensor ultrasonik ini. Suara ini akan merambat di udara dengan kecepatan
344.424m/detik (atau 1cm setiap 29.034μS) yang kemudian mengenai objek dan
dipantulkan kembali ke modul sensor ultrasonik tersebut. Selama menunggu
pantulan sinyal ultrsonik dari bagian trasmiter, modul sensor ultrasonik ini akan
menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti (low) ketika suara pantulan
terdeteksi oleh modul sensor ultrasonik. Oleh karena itulah lebar pulsa tersebut
dapat merepresentasikan jarak antara modul sensor ultrasonik dengan objek.
(Fahmizal, 2015:1)
12
Gambar 2.3 Sensor Ultrasonik
(Fahmizal, 2015:1)
2.4 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer yang seluruh atau sebagian
besar elemennya dikemas dalam satu keping IC (Integrated Circuits) sehingga
sering disebut mikrokomputer cip tunggal. Lebih lanjut, mikrokontroler merupakan
sistem komputer yang mempunyai satu atau beberapa tugas yang sangat spesifik,
berbeda dengan Personal Computer (PC) yang memiliki beragam fungsi
(Suyadhi, 2010:264).
Pemrograman mikrokontroler merupakan dasar dari prinsip pengontrolan kerja
robot, dimana orientasi dari penerapan mikrokontroler adalah untuk mengendalikan
suatu sistem berdasarkan informasi input yang diterima, yang kemudian diproses
oleh mikrokontroler (Budiharto, 2010:77).
Berbeda dengan CPU serbaguna, mikrokontroler tidak selalu memerlukan
memori eksternal sehingga mikrokontroller dapat dibuat dengan biaya yang lebih
murah dalam kemasan yang lebih kecil dengan jumlah pin yang lebih sedikit.
Umumnya, sebuah cip mikrokontroler memiliki fitur-fitur berikut :
1. Central Processing Unit (CPU), mulai dari prosesor 4-bit yang sederhana hingga
prosesor kinerja tinggi 64-bit.
2. Input/Output (I/O) antarmuka jaringan, seperti portal serial (UART) dan portal
paralel.
3. Antarmuka komunikasi serial lain, seperti I2C, Serial Peripheral Interface, dan
Controller Area Network untuk sambungan sistem.
4. Periferal, seperti pewaktu/timer dan watchdog.
13
5. RAM untuk penyimpanan data.
6. ROM, EPROM atau memori kilat untuk menyimpan program komputer.
7. Pembangkit jam/clock, biasanya berupa resonator rangkaian RC
8. Analog to Digital Converter (ADC).
(Suyadhi, 2010:263).
2.4.1 Mikrokontroler ATMEGA16
Mikrokontroler yang terkenal dan mudah didapatkan di Indonesia saat ini
salah satunya ialah AVR ATMega16. Mikrokontroler ini memiliki beberapa port
yang dapat digunakan sebagai I/O (Input/Output). Gambar berikut adalah gambar
dari mikrokontroler ATMega16 yang memiliki 40 pin.
Gambar 2.4 Bentuk Fisik Mikrokontroler ATMega16
(Setiawan, 2011 : 4)
2.4.1.1 Konfigurasi Pin ATMega16
Konfigurasi pin mikrokontroler ATMega16 untuk 40 pin DIP (dual in line
package) ditunjukkan pada Gambar 2.2.
14
Gambar 2.5 Konfigurasi Pin ATMega16
(Setiawan, 2011 : 4)
Untuk dapat memahami lebih jauh tentang konfigurasi pin ATMega16
maka pada Tabel 2.1 diberikan deskripsi kaki-kaki atau pin ATMega16.
Tabel 2.3 Keterangan pin ATMega16
No
Nama
Pin
Fungsi
Port B.0/ Counter/ Clock eksternal untuk
1
PB0 (XCK/TO)
2
PB1 (T1)
3
PB2 (INT1/AIN0)
4
PB3 (OC0/AIN1)
5
PB4 (SS)
Port B.4 / SPI Slave Select Input (SS)
6
PB5 (MOSI)
Port B.5 / SPI bus Master Out Slave In
USART (xck)
Port B.1/ Counter 1
Port B.2/ Input (+) Analog Komparator
(AIN0) dan interupsi eksternal 2 (INT2)
Port B.3 / Input (-) Analog Komparator
(AIN1) dan output PWM 0
15
7
PB6 (MISO)
Port B.6 / SPI bus Master In Slave Out
8
PB7 (SCK)
Port B.7 / Sinyal Clock Serial SPI
9
RESET
Me-reset Mikrokontroler
10
VCC
Catu Daya (+)
11
GND
Sinyal Ground terhadap catu daya
XTAL2 – XTAL1
Sinyal Input Clock eksternal (kristal)
14
PD0 (RXD)
Port D.0 / Penerima data serial
15
PD1 (TXD)
Port D.1 / Pengirim data serial
16
PD2 (INT0)
Port D.2 / interupsi eksternal 0
17
PD3 (INT1)
Port D.3 / interupsi eksternal 1
18
PD4 (OC1)
Port D.4 / Pembanding timer-counter 1
19
PD5 (OC1A)
Port D.5 / Output PWM 1A
20
PD6 (ICP1)
Port D.6 / Timer-Counter 1 Input
21
PD7 (OC2)
Port D.7 / Output PWM 2
22
PC0 (SCL)
Port C.0 / Serial bus clock line
23
PC1 (SDA)
Port C.1/ Serial bus data input-output
24-27
PC2 – PC5
Port C.2 – Port C.5
28
PC6 (TOSC1)
Port C.6 / Timer Osilator 1
29
PC7 (TOSC2)
Port C.7 / Timer Osilator 2
30
AVCC
Tegangan ADC
31
GND
Sinyal Ground ADC
32
AREFF
Tegangan referensi ADC
PA0 (ADC0) – PA7
Port A.0 – Port A.7 dan input untuk ADC
(ADC7)
(8 channel : ADC0 – ADC7
12-13
33-40
(Setiawan, 2011:5-6)
2.4.1.2 Fitur Atmega16
Fitur Atmega16 yang merupakan produksi ATMEL yang berjenis AVR
adalah sebagai berikut:
16
1.
32 Saluran I/O yang terdiri dari 4 port (Port A, Port B, Port C dan Port D)
yang masing-masing terdiri dari 8 bit.
2.
ADC 10 bit (8 pin di Port A.0 sampai dengan Port A.7).
3.
2 buah Timer/Counter (8 bit).
4.
1 buah Timer/Counter (16 bit).
5.
4 channel PWM.
6.
6 Sleep Modes : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-down,
Standby and Extended Standby.
7.
Komparator analog.
8.
Watchdog timer dengan osilator internal 1 MHz.
9.
Memori 16 KB Flash.
10. Memori 512 byte SRAM .
11. Memori 512 byte EEPROM yang dapat di program saat operasi.
12. Kecepatan maksimal 16 MHz.
13. Tegangan operasi 4,5 Volt DC sampai dengan 5,5 Volt DC
14. 32 jalur I/O yang dapat deprogram.
15. Interupsi Internal dan Eksternal.
16. Komunikasi serial menggunakan Port USART dengan kecepatan maksimal
2,5 Mbps.
17. Pemrograman langsung dari port parallel computer
(Setiawan, 2011 : 2-3).
17
2.4.1.3 Arsitektur ATMega16
Gambar 2.6 Blok Diagram Arsitektur ATMega16
(Setiawan, 2011 : 6)
2.5 Motor DC
Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik (Fathurohim,2012:1).
18
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah,
sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/directunidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat
berputar sebagai berikut:
2.5.1 Bagian Atau Komponen Utama Motor DC
a. Kutub medan
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan.
Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari
utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu
atau lebih elektromagnet.
b. Current Elektromagnet atau Dinamo
Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan
beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet
yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti
lokasi.
c. Commutator
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
transmisi arus antara dinamo dan sumber daya
(Fathurohim M, 2010:07).
Gambar 2.7 Motor DC
(Sumber: Fathurohim M, 2010:07)
19
2.6 Motor Servo
Motor Servo merupakan motor DC yang mempunyai kualitas tinggi. Motor
ini sudah dilengkapi dengan sistem kontrol. Pada aplikasinya, motor servo sering
digunakan sebagai kontrol loop tertutup, sehingga dapat menangani perubahan
posisi secara tepat dan akurat begitu juga dengan pengaturan kecepatan dan
percepatan (Budiharto, 2014:81).
Gambar 2.8 Bentuk Fisik Motor Servo
(Budiharto, 2014:81)
Sistem pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan
Kontrol (PWM). Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan
PWM pada motor DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat
motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu berhenti (kontrol posisi). Pengaturan
dapat menggunakan delay pada setiap perpindahan dari posisi awal menuju posisi
akhir. Motor servo dibedakan menjadi 2, yaitu continous servo motor dan
uncontinous servo motor. Pada continous servo motor, motor servo dapat berputar
360° sehingga memungkinkan untuk bergerak rotasi.
2.7 Sirkuit Terpadu atau Integreted Circuit (IC)
Sirkuit terpadu (Bahasa Inggris:Integreted Circuit atau IC) adalah
komponen dasar yang terdiri dari resistor, transistor dan lain-lain. IC adalah
komponen yang dipakai sebagai otak peralatan elektronika
(Daryanto, 2010:22).
20
Dalam pembangunan sistem navigasi kursi koda ini digunakan beberapa IC,
yaitu IC L293D dan LM7805. Berikut penjelasan singkat mengenai kedua IC
tersebut:
2.7.1 IC L293D
IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang
dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke
sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang
digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver
motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1
Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge
untuk 2 buah motor DC
Gambar 2.9 IC L293D
Gambar 2.10 Konstruksi Pin IC L293D
Fungsi Pin IC L293D
1
Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC.
2
Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
21
3
Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver yang
dihubungkan ke motor DC
4
Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC,
dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan
VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.
5
Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini
ada 4 buah yang berdekatan.
2.7.2 IC Regulator 7805
IC LM 7805 (regulator) adalah untuk menstabilkan tegangan dari catu daya
bila terjadi perubahan tegangan. Keuntungan memakai ic LM 7805 ini Tidak
membutuhkan penambahan komponen luar yang sangat sedikit
(Indraharja, 2012:8).
1. Mempunyai proteksi terhadap arus hubungan singkat
2. Mempunyai tegangan output yang konstan
3. Mempunyai arus rendah
4. Memiliki ripple output yang sangat kecil
5. Pembiayaan rendah
Gambar 2.11 IC 7805
(Salinsalim, 2014:12)
22
2.8 LCD (Liquid Cristal Display)
LCD merupakan salah satu perangkat penampil yang sekarang ini mulai
banyak digunakan. Penampil LCD mulai dirasakan menggantikan dari penampil
CRT (Cathode Ray Tube), yang sudah berpuluh-puluh tahun digunakan manusia
sebagai penampil gambar/text.
Gambar 2.12 Bentuk Fisik LCD 16x2
(Setiawan, 2011 : 24)
Sebuah LCD (Liquid Crystal Display) dibentuk oleh suatu jenis cairan khusus
yang ditempatkan di antara dua buah lempengan kaca. Terdapat sebuah bidang latar
(backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang, dengan sisi dalam
yang ditutupi oleh lapisan elektroda transparan. Dalam keadaan normal, cairan yang
digunakan memiliki warna yang cerah. Daerah-daerah tertentu pada cairan akan
berubah warnanya menjadi hitam, ketika tegangan bolak-balik diterapkan antara
bidang latar dan pola ekstroda yang terdapat pada sisi dalam lempeng kaca bagian
depan (Bishop, 2004:158).
Fungsi dari LCD dalam suatu aplikasi mikrokontroler sangat penting sekali, di
antaranya untuk :
1. Memastikan data yang kita masukkan valid
2. Mengetahui hasil suatu proses
3. Memonitor suatu proses
4. Men-debug program
5. Menampilkan pesan
(Sanjaya, 2015:5).
23
Gambar 2.13 Konfigurasi pin LCD
(Sumber : Setiawan, 2011:25)
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses proses
internal, instruksi menulis data, intruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi
membaca data. ROM pembangkit sebanyak 192 tipe karakter, tiap karakter dengan
huruf 5 x 7 dot matriks. Kapasitas pembangkit RAM 8 tipe karakter (membaca
program), maksimum pembacaan 80 x 8 bit tampilan data. Perintah utama LCD
adalah Display clear, Cursor Home, Display ON/OFF, Cursor ON/OFF, Display
Character Blink, Cursor Shift, dan Display Shift (Setiawan, 2011 : 26).
Tabel 2.4 Konfigurasi Pin LCD
No. Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Keterangan
GND
VCC
VEE
RS
RW
E
DO
D1
D2
D3
D4
Konfigurasi Hubung
Ground
Tegangan + 5VDC
Ground
Kendali RS
Ground
Kendali E/Enable
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
24
12
D5
13
D6
14
D7
15
A
16
K
(Setiawan, 2011 : 26)
Bit 5
Bit 6
Bit 7
Anoda (+5VDC)
Katoda (Ground)
2.9 Baterai Lippo
Baterai yang digunakan adalah baterai lithium polimer atau lippo 12 volt.
Baterai ini berfungsi sebagai pendistribusi daya pada kursi roda sehingga kursi roda
dapat bergerak tanpa menggunakan sumber tenaga listrik. Baterai ini memiliki
rating 3,7 volt per sell. Sehingga dapat menyuplai daya pada kursi roda lebih
maksimal.
Gambar 2.14 Baterai Lippo
(Sumber : http://ivanadhi2012.blogspot.co.id/2015/04/baterai-lipodrop.html)
2.10
Basic Compiler AVR (BASCOM AVR)
BASCOM-AVR adalah program basic compiler berbasis windows untuk
mikrokontroler keluarga AVR merupakan pemrograman dengan bahasa tingkat
tinggi ” BASIC ” yang dikembangkan dan dikeluarkan oleh MCS elektronika
sehingga dapat dengan mudah dimengerti atau diterjemahkan.
Dalam program BASCOM-AVR terdapat beberapa kemudahan, untuk
membuat program software ATMEGA 128, seperti program simulasi yang sangat
berguna untuk melihat, simulasi hasil program yang telah kita buat, sebelum
25
program tersebut kita download ke IC atau ke mikrokontroler (Eko Sediyono, 2007
: 3).
Ketika program BASCOM-AVR dijalankan dengan mengklik icon
BASCOM-AVR, maka jendela berikut akan tampil :
Gambar 2.15 Tampilan jemdela program BASCOM-AVR
(Setiawan, 2011: 31)
Tabel 2.5 Fungsi-Fungsi Submenu pada Menu File
Icon
Nama
File New
Open File
File Close
File Save
Save as
Print preview
Print
Exit
Syntax check
Show result
(Setiawan, 2011: 31)
Fungsi
Membuat file baru
Untuk Membuka File
Untuk Menutup proram yang dibuka
Untuk menyimpan file
Menyimpan dengan nama yang lain
Untuk melihat tampilan sebelum dicetak
Untuk mencetak dokumen
Untuk Keluar dari program
Untuk memeriksa kesalahan bahasa
Untuk menampilkan hasil kompilasi
program
Shortcut
Ctrl+N
Ctrl+N
Ctrl+O
Ctrl+S
Ctrl+P
Ctrl+F7
Ctrl+W