diagram alir (flowchart) - Universitas Sumatera Utara

DIAGRAM ALIR (FLOWCHART)
Start
Jalankan Roller
Tidak
Posisi Awal?
Ya
Hentikan Roller
Baca Warna
Hitam
Tidak
Tidak
Ya
Merah
Wadah 1
Ya
Kuning
Wadah 2
Ya
Hijau
Wadah 3
Ya
Biru
Wadah 4
Ya
Tidak
Tidak
Tidak
Tidak
Wadah 5
Universitas Sumatera Utara
Program diawali dengan strat. Kemudian program akan menjalankan roler
keposisi awal. Selanjutnya program akan melihat posisi benda apakah posisi benda
sudah tepat di depan sensor warna atau belum. Jika posisi benda sudah tepat di depan
sensor warna, maka mikrokontroler akan membaca warna dari benda.
Untuk membaca warna, program dimulai dengan mengosongkan isi register 0
(r0). Selanjutnya pada pemfilter merah (RED) S2 diset low(0) dan S3 juga diset
low(0) dengan memberikan perintah clr. Lalu selama selang waktu pada rutin
interupt, program sinyal dibaca dan data digital ditambahkan pada r0. Program
dilanjutkan pada pemfilter hijau (GREEN) dengan menset S2 pada logika high(1) dan
S3 pada logika high(1) yaitu dengan perintah setb. Lalu selama selang waktu pada
rutin interupt, program sinyal dibaca dan data digital ditambahkan kembali pada
r0.Lalu program dilanjutkan pada pemfilter biru (BLUE) dengan menset S2 pada
logika low(0) dan S3 pada logika high(1). Lalu selama selang waktu pada rutin
interupt, program sinyal dibaca dan data digital ditambahkan lagi pada
r0.
Kemudian diteruskan pada pemfilter tanpa warna (CLEAR) dengan menset S2 pada
logika high(1) dan S3 pada logika low(0). Lalu selama selang waktu pada rutin
interupt, program sinyal dibaca dan data digital ditambahkan juga pada
r0.
Selanjutnya data digital atau nilai dari r0 dicopykan pada accumulator a.
Kemudian program akan membandingkan data pada accumulator a dengan
data hasil pengujian dari sensor warna.
Jika data yang diterima sama dengan data dari warna hitam, maka benda akan
langsung dilepaskan tepat pada wadah 1 atau pada posisi utama dimana bola
dilepaskan, kemudian program akan kembali ke rutin awal untuk kembali
menjalankan roler keposisi awal.
Jika data yang diterima sama dengan data dari warna merah, maka wadah 2
digeser pada posisi utama lalu benda dilepaskan pada wadah 2, kemudian program
akan kembali ke rutin awal untuk kembali menjalankan roler keposisi awal.
Universitas Sumatera Utara
Jika data yang diterima sama dengan data dari warna kuning, maka wadah 3
digeser pada posisi utama dan benda dilepaskan pada wadah 3, kemudian program
akan kembali ke rutin awal untuk kembali menjalankan roler keposisi awal.
Jika data yang diterima sama dengan data dari warna hijau, maka wadah 4
digeser pada posisi utama dan benda dilepaskan pada wadah 4, kemudian program
akan kembali ke rutin awal untuk kembali menjalankan roler keposisi awal.
Jika data yang diterima sama dengan data dari warna biru, maka wadah 5
digeser pada posisi utama dan benda dilepaskan pada wadah 5, kemudian program
akan kembali ke rutin awal untuk kembali menjalankan roler keposisi awal.
Jika data yang diterima tidak sama dengan data yang ada pada salah satu
warna benda tersebut maka program akan kembali membaca data sampai memperoleh
data yang sama dengan salah satu data warna benda yang telah ditentukan. Demikian
seterusnya.
Universitas Sumatera Utara