UJIAN AKHIR SEMESTER (UAS) PRAKTIKUM SISTEM KENDALI DISKRIT (Sistem Kontrol P, PI, PD dan PID) OLEH : Nama : 1. Firman (1220401005) 2. Zawil Kiram (1220401007) Kelas : E3 Program Studi : Teknik Elektronika KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE JURUSAN TEKNIK ELEKTRO PRODI ELEKTRONIKA 2015 I. PENDAHULUAN 1.1. Langkah Kerja 1. Membuka Program MATLAB di PC/Komputer. 2. Membuat rangkaian pada Simulink. 3. Simpan, lalu menjalankan rangkaian tersebut. II. ISI 2.1. Rangkaian Pada Simulink 1. Rangkaian Sistem Kontrol Proporsional (P) 2. Rangkaian Sistem Kontrol Proporsional (P) dan Integral (I) 3. Rangkaian Sistem Kontrol Proporsional (P) dan Derivative (D) 4. Rangkaian Sistem Kontrol Proporsional (P), Integral (I), dan Derivative (D) 2.2. Data Hasil Praktikum 1. Sistem Kontrol Proporsional (P) 2. Sistem Kontrol Proporsional dan Integral (PI) 3. Sistem Kontrol Proporsional dan Derivative (PD) 4. Sistem Kontrol Proporsional, Integral dan Derivative (PID) III. PENUTUP 3.1. Analisa Berdasarkan data hasil dari praktikum yang telah kami lakukan dapat dianalisakan bahwa, hasil dari pengontrolan pengendali Proporsinal (P) didapat berdasarkan penguat nilai Kp sebesar 100. Dimana grafik mengalami kenaikan dari 0 sampai 0,9 dan mengalami penurunan sampai 0,78 lalu mulai stabil pada 0,79, nilai P ini berpengaruh terhadap tampilan grafik diatas, dan kita tahu pengendali jenis p (propesional) ini terdapat hubungan yang sebanding atau proporsional antara keluaran terhadap kesalahan, secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengendali proportional merupakan perkalian antara konstanta propotional dengan masukannya. Pada sitem pengendali PI dengan berdasarkan penguat P=100 dan I=80, pada diagram karakteristiknya menunjukkan grafik stabil pada kondisi 1 dan mengalami penurunan pada 0,83 lalu mulai stabil kembali pada kondisi 1. Dengan demikian dalam sistem pengontrol PI dikatakan memiliki karakteristik yang sama dalam waktu naik dan overshoot mengecil. Dibandingkan dengan pengendali P, pengendali PI menampilkan hasil tanggapan yang lebih baik dengan mengecilnya overshoot. Pada sistem pengendali PD dengan berdasarkan penguat P=100 dan D=10, tampilan menunjukkan sinyal mengalami kenaikan dari 0 sampai 0,78. Berdasarkan grafik dapat dikatakan bahwa penggunaan pengandali PD menghasilkan tanggapan yang lebih stabil dan overshoot lebih berkurang dibandingkan dengan pengendali sebelumnya, namun pengaruh terhadap terjadinya kesalahan-kesalahan masih terlihat. Pada sistem pengndali PID dengan berdasarkan penguat P=100, I=80 dan D=10. Tampilan menunjukkan diagram grafik akan stabil dalam waktu 1,1. Sebagaimana diketahui bahwa PID merupakan kontroller untuk menetukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik umpan balik yang terdapat pada sistem tersebut, dan perubahan karakteristik sangat berpengaruh terhadap nilai PID. Dengan demikian maka semakin besar nilai penguat pada PID-nya maka semakin besar juga respon tampilan diatas mengalami overshoot. 3.2. Kesimpulan Dari praktikum yang telah kami lakukan, kami menyimpulkan bahwa: PID terdiri dari 3 komponen yaitu komponen Proposional (P), komponen Integral (I), dan komponen Derivative (D). Ketiga komponen ini saling melengkapi satu sama lain, sehingga kelemahan-kelemahan pada salah satu komponen dapat ditutupi oleh komponen yang lain. Komponen I dan D tidak berdiri sendiri dan selalu dikombinasikan dengan komponen P menjadi pengontrol PI atau PD. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi kontrol dengan membandingkan kesalahan error yang merupakan selisih dari proses variabel dan set poin. Jika nilai Kp kecil, kontroler proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika nilai Kp dinaikkan respon sistem akan menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan yang mantap. Kemudian, Jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai hasil yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem kerja tidak stabil atau menyebabkan sistem akan berisolasi.
