robot wall follower dengan memanfaatkan

ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN
MEMANFAATKAN KOMPARATOR
Eksperimen yang dilakukan. yaitu membuat robot line follower
di mana robot melaju dengan mengikuti garis yang sudah di
setting dalam jalur, namun metode tersebut sering terjadi
error atau kesalahan pada saat membaca garis sehingga tidak
sesuai yang diharapkan dan tidak sampai tujuan. Untuk
memberikan solusi tersebut kali ini kami ingin mencoba
memperbaiki metode yang digunakan yaitu memakai sensor
inframerah, sehingga tidak memakai pembaca garis lagi
melaikan ke dinding. Sensor yang digunakan terdiri dari
photodioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila
terkena cahaya. Untuk sensor cahayanya digunakan LED IR,
komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga
cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.
Prinsip Kerja Rangkaian
Prinsip Kerja Sensor InfraRed :
Jika photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan
dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke
komparator dan berlogika 1.
§Jika photodioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita
asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau
dapat diasumsikan dengan berlogika 0.
Cara Kerja IC LM 393 yang digunakan sebagai komparator tegangan yang berguna untuk
pembanding tegangan.
• Jika tegangan pada pin (+) > tegangan pada
pin (-) maka output komparator akan kearah
V+
• Jika tegangan pada pin (+) < tegangan pada
pin (-) maka output komparator akan kearah
V•
• Cara Kerja Transistor 2N 3906 :
• Transistor 2N 3906 merupakan jenis PNP berfungsi
sebagai penguat tegangan dari output komparator,
sehingga keluaran pada komparator bisa benar benar
bernilai High dan Low. Masukan pada kaki 2 yaitu
sebagai inputan (basis), kaki 1 sebagai keluaran
(emitor) yang dihubungkan ke ground, dan kaki 3
(kolektor) masuk ke sumber tegangan
• Cara KerjaTransistor D313
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Transistor D313 merupakan transistor NPN. Cara kerja transistor D313 di rancang untuk digunakan
dalam tujuan umum penguat dan switching aplikasi motor DC digunakan sebagai penggerak roda,
berbentuk seperti regulator.
Komponen dan Alat
•IC LM 393 (2 Buah)
•Transistor 2N 3906 (2 Buah)
•Transistor D 313 (2 Buah)
•Led IR / Pemancar cahaya (4 Buah)
•Photodioda Penerima Cahaya Led IR/ (4 Buah)
•Potensio / Variable Resistor 10KΩ / 500Ω (1 Buah)
•Led Biru Sebagai Indikator (2 Buah)
•Baterai 1,5 Volt DC (4 Buah)
•Resistor 10KΩ/ 100 Ω/ 220 Ω/ 1 KΩ (10 Buah)
•Motor DC (2 Buah) Untuk Kiri dan Kanan
•Gearbox, Penggerak dari motor DC ke roda
•PCB (2 Buah) , satu cadangan
Berikut simulasinya
Pada Wall folower ini tidak menggunakan driver motor akan tetapi memanfaatkan
transistor sebagai saklar untuk memutuskan arus dari sumber tegangan.
Berikut hasil eksperimen ane gan :D
Cek Sensor kanan menyala!!