model pengereman mobil listrik berbasis

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
TUGAS AKHIR
MODEL PENGEREMAN MOBIL LISTRIK
BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat
Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Oleh :
Mastok Debian Vitrali
NIM : 105114032
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2015
i
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
FINAL PROJECT
MODEL BREAKING CAR ELECTRIC
USING MICROCONTROLER ATMEGA8535
Presented As Partial Fulfillment Of The Requirement
To Obtain The Sarjana Teknik Degree
In Electrical Engineering Study Program
Mastok Debian Vitrali
NIM : 105114032
ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
FACULTY SCIENCE AND TECHNOLOGY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2015
ii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
iii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
iv
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
v
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP
MOTTO
SEMUA BERAWAL DARI HAL TERKECIL
Persembahan
Karya ini kupersembahkan untuk
Tuhan YME yang telah memberikan yang terbaik yang saya jalani
Untuk ayah, ibu, dan adik saya yang selalu mensuport saya
Keluarga besar Teknik elektro 2010 yang selalu membantu saya
Dan untuk seseorang yang selalu mendampingi saya
vi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
vii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
INTISARI
Kebutuhan masyarakat pada alat transportasi yang aman dan nyaman, mendorong terus
berkembangnya teknologi dibidang otomotif. Saat ini masyarakat menggunakan kendaraan
dengan bahan bakar minyak. namun cadangan minyak bumi semakin menipis dantingginya
polusi yang disebabkan oleh asap kendaraan. maka dari itu, dikembangkanlah teknologi mobil
listrik.untuk mengatasi kendaraan yang aman dibutuhkan suatu pengereman pada motor listrik.
Sistem pengereman ini menggunakan prototipe dengan supplai 12v dan pengereman
menggunkanan resistor sebagai acuannya. Sistem pengereman ini melalui beberapa proses
analisis diantaranya perhitungan nilai resistor, menimbang berat prototipe, pengecekan sistem,
percobaan kecepatan motor, dan waktu berhenti.
Sistem pengereman motor listrik menggunakan resistor menghasilkan nilai kecepatan dan
berhentinya prototype dengan nilai resistor sebesar 0Ω, 0,12Ω, 0,15Ω, 0,39Ω, 0,47Ω.
Pengereman pada motor listrik bekerja dengan baik. alat tersebut berhenti pada jarak 35cm.
Kata kunci : motor listrik, resistor, pengereman
viii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
ABSTRACT
The needs of people on a means of transportation a safe and comfortable , continue to encourage
the development in the fields of automotive technology .Currently the community using vehicles
with fuel oil . But oil deposit depleting dantingginya pollution caused by vehicles smoke . Then
from it , dikembangkanlah car listrik.untuk technology overcome a safe vehicle is required a
braking on an electric motor .
System braking use prototypes with 12v supply and braking menggunkanan resistor as
its.System braking through some process of analysis of them calculation of the value of resistor,
weighing heavily prototype, checking system, experiment motor speed, and quitting time.
Braking system an electric motor using resistor produce the value of speed and the cessation of
prototype resistor with a value of as much as 0Ω, 0,12Ω, 0,15Ω, 0,39Ω, 0,47Ω. Braking in an
electric motor work well if this instrument stop at 35cm.
Keywords: electric motors, resistors, braking
ix
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
KATA PENGANTAR
Puji dan Syukur kepada Tuhan Yesus karena telah memberikan Berkat-Nya sehingga
penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir dengan baik, dan dapat memperoleh gelar
sarjana.
Dalam penulisan tugas akhir ini, penulis menyadari bahwa tidak lepas dari seluruh
bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis
mengucapkan banyak terimakasih kepada:
1. Tuhan Yang Maha Esa yang selalu memberikan yang saya butuhkan bukan yang saya
inginkan
2. Dekan Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma.
3. Petrus Setyo Prabowo, S.T., M.T., selaku Ketua Program Studi Teknik Elekro
Universitas Sanata Dharma
4. Pius yozy merucahyo S.T, M.T, selaku dosen pembimbing yang dengan tenang dan
penuh kesabaran untuk membimbing dalam menyelesaikan penulisan Tugas Akhir ini.
5. Dr. Linggo sumarno, Wiwien Widyastuti, S.T., M.T., selaku dosen penguji yang telah
memberikan bimbingan, saran, dan merevisi Tugas Akhir ini.
6. Maria susi tri handayani, ibu yang selalu sabar menghadapi anaknya dan selalu
memberikan doa dan semangat.
7. Darmaji, ayah yang selalu mensuport dan selalu membantu disaat susah dan senang.
8. Krisnita yuliani, adik yang menjadikan acuan untuk selalu menyelesaikan tigas akhir ini.
9. Annisa Virginia oktaviani, terima kasih yang selalu sabar menghadapi penulis disaat
susah. Dan terima kasih atas dukungan dan doanya yang selalu menyertai.
10. Rake silveria yang selalu membantu dan mendukung mengerjakan skripsi ini.
11. Seluruh staff sekretariatdan laboratorium FST yang selalu membantu dan menyiapkan
alat untuk pengambilan data.
12. Burjo paingan yang selalu memberikan energi dan tempat untuk bersenda gurau kepada
teman – teman.
x
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
xi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ............................................................................................................. i
HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................................ ii
HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................................. iii
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ............................................................................. iv
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP .................................................. v
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA …………………vi
INTISARI ........................................................................................................................... vii
ABSTRACT ....................................................................................................................... viii
KATA PENGANTAR ......................................................................................................... ix
DAFTAR ISI........................................................................................................................ xi
DAFTAR GAMBAR ......................................................................................................... xiv
DAFTAR TABEL .............................................................................................................. xv
BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................................... 1
1.1Latar Belakang .................................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................................ 2
1.3 Tujuan Penelitian ............................................................................................................. 2
1.4 Manfaat Penelitian ........................................................................................................... 2
1.5 Batasan Masalah .............................................................................................................. 2
1.6 Metodologi Penelitian ...................................................................................................... 3
BAB II DASAR TEORI....................................................................................................... 5
2.1 Mobil Listrik .................................................................................................................... 5
2.2 Model Pengereman Dengan Sensor Jarak Ultrasonik ...................................................... 5
xii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
2.3 Model Pengereman Menggunakan Hambatan Pada Sistem ............................................ 5
2.4 Metode Pengereman Motor Listrik .................................................................................. 6
2.5 Metode Pengereman Secara Plugging ............................................................................. 6
2.6 Metode Pengereman Dinamis .......................................................................................... 6
2.7 Teori Fisika pada Motor DC ............................................................................................ 6
2.7.1Gaya ................................................................................................................... 6
2.7.2Torsi ................................................................................................................... 7
2.7.3Kecepatan ........................................................................................................... 8
2.7.4Percepatan .......................................................................................................... 9
2.7.5Energi Listrik ................................................................................................... 10
2.8 Komponen pada Prototype Kendaraan Mobil Listrik .................................................... 10
2.8.1Motor DC ......................................................................................................... 11
2.8.2Motor DC sebagai generator ............................................................................ 12
2.8.3Sensor jarak ultrasonic PING........................................................................... 14
2.8.4Mikrokontroller AVR ATmega8535 ............................................................... 15
2.8.4.1Konfigurasi Pin ATmega8535 .......................................................... 16
2.8.4.2Peta Memory ATmega8535 .............................................................. 19
2.8.4.3Memory Data .................................................................................... 19
BAB III PERANCANGAN ............................................................................................... 21
3.1. Perancangan Sistem ...................................................................................................... 21
3.2Perancangan Modul Relay .............................................................................................. 23
3.3Rangkaian Relay Sebagai Saklar .................................................................................... 24
3.4Rangkaian Mikrokontroller ATmega8535 ...................................................................... 26
3.5Flowchart Sistem Pengendali Rem ................................................................................. 27
3.6Tahap – tahap Perhitungan Sistem .................................................................................. 29
xiii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
3.6.1Menentukan Nilai Resistor .............................................................................. 30
3.6.2Motor DC sebagai Generator ........................................................................... 32
3.6.3Desain mobil .................................................................................................... 32
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................................................... 33
4.1.
Perangkat sistem pengereman motor listrik ............................................................. 33
4.1.1perangkat pendukung ....................................................................................... 35
4.2.
Data Pengujian dan pembahasan ............................................................................. 36
4.2.1Pengecekan Sistem Relay ................................................................................ 36
4.2.1.1Pengecekan Modul Relay ................................................................. 36
4.2.1.2Pengecekan Pembalik Putaran .......................................................... 37
4.2.1.3Pengecekan Pemutus Arus ................................................................ 38
4.2.1.4Pengecekan Motor ............................................................................ 38
4.3.
Perhitungan Nilai Resistor ....................................................................................... 39
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................................................. 48
5.1Kesimpulan ..................................................................................................................... 48
5.2Saran ............................................................................................................................... 49
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................................................
LAMPIRAN
LAMPIRAN A program pengereman motor listrik ........................................................... L 1
xiv
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Sistem Torsi ....................................................................................................... 7
Gambar 2.2 Gaya Lorenz ..................................................................................................... 11
Gambar 2.3 Gerak Motor DC .............................................................................................. 12
Gambar 2.4 Generator DC ................................................................................................... 13
Gambar 2.5 Gelombang Generator DC ............................................................................... 13
Gambar 2.6 Sensor PING .................................................................................................... 14
Gambar 2.7 Pin Mikrokontroller.......................................................................................... 16
Gambar 2.8 Peta Memori Mikrokontroller .......................................................................... 19
Gambar 2.9 Data Mikrokontroller ....................................................................................... 20
Gambar 3.1 Sistem Model Pengereman Motor Listrik ........................................................ 21
Gambar 3.2 Rangkaian Modul Relay................................................................................... 23
Gambar 3.3 Rangkaian Pemutus Arus ................................................................................. 24
Gambar 3.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem ....................................................................... 25
Gambar 3.5 Rangkaian Mikrokontroller .............................................................................. 27
Gambar 3.6 Flowchart sistem Mikrokontroller ................................................................... 28
Gambar 3.8 Desain Model Mobil ........................................................................................ 32
Gambar 4.1 Modul Relay..................................................................................................... 33
Gambar 4.2 Rangkaian Pemutus Arus ................................................................................. 34
Gambar 4.3 mikroAVR ........................................................................................................ 34
Gambar 4.4 rangkaian Pembalik Arus ................................................................................. 35
Gambar 4.5 Kabel Penghubung ........................................................................................... 35
Gambar 4.6 Sensor PING .................................................................................................... 36
Gambar 4.7 Program Pengecekan sistem Relay .................................................................. 36
xv
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Gambar 4.8 Pengecekan Motor............................................................................................ 38
Gambar 4.9 Program Pendetekai Sensor Ping ..................................................................... 43
xvi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Konfigurasi pin ATmega8535 ............................................................................. 16
Tabel 4.1 Modul Relay ........................................................................................................ 37
Tabel 4.2 Pembalik Putaran ................................................................................................. 37
Tabel 4.3 Pemutus Arus ....................................................................................................... 38
Tabel 4.4Waktu Motor Berhenti Motor dari Titik Awal Sampai Prototype Diam ............. 39
Tabel 4.5 Data Jarak Berhenti Mobil ................................................................................... 43
Tabel 4.6 Data persentasi kesalahan .................................................................................... 44
Tabel 4.7 Nilai waktu terhadap Resistor .............................................................................. 46
Tabel 4.8 Perbandingan Waktu ............................................................................................ 47
xvii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
BAB I
PENDAHULUAN
1.1
Latar Belakang Masalah
Kebutuhan masyarakat pada alat transportasi yang aman dan nyaman,
mendorong terus berkembangnya teknologi di bidang otomotif. Tingkat
mobilisasi masyarakat yang tinggi menjadi alasan dibutuhkannya kendaaran
yang aman dan nyaman. Saat ini masyarakat masih menggunakan kendaraan
dengan bahan bakar minyak. Namun cadangan minyak bumi mulai menipis
dan semakin tingginya tingkat polusi yang disebabkan oleh asap kendaraan.
Maka dari itu, dikembangkanlah teknologi mobil listrik.
Selain mengubah sistem pembakaran mobil dari bahan bakar minyak
ke listrik, tingkat keamanan dan kenyamanan pengguna juga menjadi tolak
ukur pengembangan teknologi mobil listrik.
Sebagai contoh, semakin
tingginya tingkat kecepatan sebuah kendaraan maka resiko terjadinya
kecelakaan juga semakin tinggi. Oleh karena itu, untuk mengurangi resiko
kecelakaan maka dibuatlah sistem pengereman otomatis pada kendaraan.
Permasalahan yang akan diteliti adalah bagaimana arus listrik
menurunkan kecepatan pada motor dan melakukan pengereman pada motor
tersebut. Hal itu untuk meminimilasi terjadinya kecelakaan yang sering
terjadi. Adapun beberapa peneliti yang pernah dilakukan antara lain oleh
Noer Soedjarwanto dan Osea Zebua dengan judul prototype mengereman
otomatis untuk mobil listrik dimana penguji merancang sistem pengereman
dengan pentedeksi sensor jarak ultrasonic [1]. Selain itu, penelitian yang
dilakukan oleh ian hardianto siahaan dengan metode ABS (antilock
breaking sistem) dan TCS (traction control sistem) [2].
1
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Berdasarkan
jurnal
tersebut,
penulis
ingin
merancang
2
dan
menganalisis prototype pengereman mobil listrik dengan metode sensor
jarak untuk mendeteksi halangan dan metode pengereman pembebadan
daya.
1.2. Rumusan Masalah
Dari latar belakang tersebut diperoleh rumusan masalah, yaitu
bagaimana merancang dan menganalisis pengereman motor dengan sensor
jarak sebagai pendeteksi dan pembebanan pada daya, dengan kecepatan dan
berat protype konstan.
1.3. Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah untuk menganalisis dan merancang
pengereman motor dengan menggunakan beban yang telah ditentukan.
Sistem ini digunakan pada keadaan darurat seperti pengendara kurang dalam
keadaan lelah saat berkendara dan tidak siap dalam melakukan pengereman.
1.4. Manfaat Penelitian
Manfaat penelitian ini untuk mendeteksi pengereman motor dan bisa
diimplementasikan
pada
kendaraan
agar
para
pengendara
bisa
memanfaatkan sistem tersebut untuk keamanan pada kendaraannya jika
terjadi kelalaian saat berkendara.
1.5. Batasan Masalah
Permasalahan yang dibahas pada penelitian ini dibatasi pada :
1.
Menggunakan prototype dalam pembuatan dan analisis pengereman
motor
2.
Motor DC 12v
3.
Rangkaian prototype dalam pada gear dan sistem sudah ditetapkan
4.
Kecepatan prototype konstan 3.873 m/s pada jarak 2m
5.
Berat prototype 123,6 gram
6.
Power supply 12v
7.
Jari – jari roda 1,45cm
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
3
1.6. Metodologi Penelitian
Metodologi penelitian yang digunakan oleh perancang pada analisis
ini adalah :
1.
Studi literatur
Mengumpulkan berbagai macam referensi dan mempelajari teori
yang mendukung penulisan tugas akhir, seperti :
2.
a.
Teori kendaraan motor listrik
b.
Metode pengereman motor listrik
c.
Teori rangkaian listrik
d.
Teori fisika
e.
Teori motor dan generator DC
Perencanaan sistem
Pada tahap ini perancang menyiapkan rancangan sistem yang
akan digunakan untuk melakukan percobaan. Perancangan yang
dibuat adalah rangkaian modul relay, system mikrokontroller, dan
perhitungan pembebanan resistor.
3.
Pengukuran dan pengumpulan data
Menggunakan metode observasi dan dokumentasi untuk
melakukan pengukuran parameter pada data yang diambil. Seperti
pada jurnal – jurnal dan dasar teori pada daftar pustaka. Data
diperoleh dari hasil pengujian. Pengambilan data menggunakan
stopwatch sebagai acuan untuk mendapatkan nilai waktu dan
membuat lintasan sebagai penentu jarak yang diperoleh. Pengujian
dengan cara mendeteksi jarak yang ditentukan dan mengaktifkan
modul relay yang terhubung dengan pembebanan dan terjadi
perlambatan pada motor kemudian menjadi pengereman.
4.
Analisis data
Melakukan analisis perancangan pada pengereman motor listrik
dan membuat kesimpulan dari hasil penelitian yang didapat.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
5.
4
Hasil dan kesimpulan
Pada metode ini dilakukan penarikan kesimpulan dari hasil
penelitian yang didapat.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
5
BAB II
DASAR TEORI
2.1. Mobil Listrik
Mobil listrik adalah mobil atau kendaran yang digerakkan oleh motor
listrik. Penggerak motor listrik yang bergerak digerakkan oleh energy listrik
yang disimpan pada suatu batre atau penyimpan energy lainnya. Kelebihan
dari mobil listrik ini adalah kendaraan ini ramah lingkungan dan bebas
polusi. Sistem yang terhubung pada kendaraan mobil ini terhubung oleh
daya arus listrik yang terhubung. Mulai dari sistem pencahayaan sampai
pada pengereman pada motor listrik. Model pengereman pada kendaraan
sangat dibutuhkan untuk mengantisipasi agar tidak terjadi kecelakaan.
Sistem pengereman pada mobil ada tiga cara, diantarannya menggunakan
sensor jarak ultrasonic dan menggunakan hambatan pada sistem.
2.2. Model Pengereman dengan Sensor Jarak Ultrasonic
Pada sistem ini sensor jarak ultrasonic memberikan sinyal yang nanti
di proses pada mikrokontroller. Sinyal PWM dari mikrokontroller
digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC. Tampilan jarak pada
kendaraan dan hambatan dapat dibuat dengan menggunakan LED atau
buzzer sebagai indicator jarak aman.
2.3. Model Pengereman Menggunakan Hambatan pada Sistem.
Pada sistem ini hamper sama dengan penjelasan sebelumnya dengan
menggunakan sensor jarak ultrasonic yang dipancarkan dan data diolah pada
mikrokontroller. Yang membedakan adalah model pengereman ini
menggunakan pengereman bertahap dengan cara mengaktifkan tiap
hambatan – hambatan secara bertahap yang dihubungkan pada arus daya
masukkan.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
6
2.4. Metode Pengereman Motor Listrik
Metode pengereman motor listrik menggunakan sistem elektrik
mempunyai dua cara, diantaranya dengan metode pengereman dinamis dan
dengan metode pluging. Masing – masing metode ini mempunyai kelebihan
dan kekurangan masing – masing namun mempunyai tujuan yang sama
yaitu sama – sama bertujuan untuk menghentikan putaran motor.
2.5. Metode Pengereman Secara Plugging
Metode ini mampu menghentikan motor lebih cepat. Prinsip kerjanya
adalah membalikkan arus angker dengan cara membalik terminal sumber.
Sehingga akan didapat kondisi motor berputar balik seiring polaritas sumber
terbalik [3].
2.6. Metode Pengereman Dinamis
Pengereman ini dilakukan dengan melepaskan jangkar yang berputar
dan sumber tegangan kemudian memasangkan tahanan pada terminal
jangkar [3].
2.7.
Teori FIsika pada Motor DC
Teori fisika yang mencakup pada motor DC diantarannya gaya, torsi,
kecepatan dan percepatan
2.7.1. Gaya
Gaya adalah perubahan atau pergeseran benda bermassa yang
berpindah dari satu tempat ke tempat lainnya pada keadaan diam. Satuan
gaya sering dilambangkan newton (N). Terjadinya gaya dipengaruhi oleh
suatu massa dan percepatan pada suatu benda. Seperti yang dijelaskan pada
hokum newton II dimana percepatan yang timbul pada suatu benda karena
pengaruh suatu gaya tertentu, besarnya berbanding lurus dan searah dengan
gaya itu dan berbanding terbalik dengan massa benda [4].
(2.1)
Keterangan :
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
7
F = gaya yang bekerja pada benda (newton)
m = massa benda (kg)
a = percepatan pada benda (m/det2 )
2.7.2. Torsi
Torsi atau yang sering disebut juga momen adalah gaya putar yang
menyebabkan suatu objek berputar. Sebagai contoh jika motor listrik dialiri
arus. Maka porosnya akan berputar. Disini akan didapatkan hubungan
antara energy listrik dan energi mekanik yang dihantarakan. Energi akan
dianalisa sebagai torsi.
Gambar 2. 1 Sistem Torsi
Torsi (T) dihasilkan dari perkalian gaya dan jari – jari (panjang
lengan pengungkit) dan diberi satuan N-m.
T = Fxr
Dimana :
T = torsi(Nm)
F = gaya(N)
(2.2)
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
8
r = jari – jari(m)
Dalam analisa motor listrik, torsi sering disebut dengan kerja dan
satuannya joule
Torsi jangkar pada motor, T menggerak jangkar daripada motor
dengan kecepatan N rps.
Jika T dalam Nw-m, maka kerja dilakukan per detik T x 2πN watt.
Tenaga yang diubah ke dalam tenaga mekanik dalam jangkar adalah = Eb Ia
watt [5]. Jadi :
T x 2πN = Eb Ia
Atau
(2.3)
Dimana :
T = Torsi
Eb = Tegangan generator DC
Ia = Arus generator DC
N = kecepatan putaran/dtk
Formula diatas berlaku untuk motor DC dan generator DC.
2.7.3. Kecepatan
Suatu objek yang bergerak akan menempuh jarak tertentu dalam
waktu yang ditentukan. Kecepatan adalah perbandingan jarak tempuh dan
waktu yang digunakan untuk menempuhnya. Kecepatan mempengaruhi
pada kecepatan rata – rata dan kecepatan sesaat.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
9
Kecepatan rata – rata adalah perbandingan antara jarak yang
ditempuh oleh suatu benda terhadap waktu yang diperlukan, dengan tidak
memperhatikan jenis gerakan yang dilakukan [4].
(2.4)
v = kecepatan rata – rata (m/s)
X = jarak yang ditempuh (m)
t = waktu yang diperlukan (s)
2.7.4. Percepatan
Suatu objek dapat berubah kecepatannya. Perubahan kecepatan ini
disebut dengan percepatan. Percepatan hanya terjadi ketika ada perubahan
pada gaya total( gaya bersih) yang bekerja pada objek, yang
menyebabkjan perubahan kecepatan. Suatu objek dapat juga berubah dari
kecepatan tinggi ke kecepatan yang lebih rendah. Hal ini deisebut dengan
perlambatan
(deceleration
/
negative
acceleration).
Percepatan
didefinisikan sebagai perubahan kecepatan persatuan waktu [4].
(2.5)
v = perubahan kecepatan (m/s)
t = perubahan waktu (s)
a = percepatan (m/s2 )
Misalkan juga bahwa pada saat awal benda ada di x0 dan pada
saat t benda ada di x , maka
Sehingga
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
10
Karena perlambatan dan nilai x0 = 0, maka
(2.6)
2.7.5
Energi Listrik
Energi listrik dapat berubah menjadi bentuk energi lain. Untuk
mengubah energi listrik menjadi energi lain diperlukan alat listrik yang
memiliki sebuah hambatan. Hambatan R yang dialiri listrik I akan
menimbulkan beda tegangan V antara ujung – ujungnya [4]. Energi listrik
sebanding dengan tegangan listrik (v), kuat arus listrik (i), dan waktu (t).
secara matematis pernyataan tersebut dapat dinyatakan sebagai berikut.
W = V . I. t
Karena menurut hokum ohm I = V/R atau V= I.R, maka persamaan
tersebut dapat diturunkan menjadi persamaan berikut.
(2.7)
Keterangan :
W = energi listrik (joule)
V = tegangan listrik (volt)
I = kuat arus listrik (ampere)
t = selang waktu (s)
R = hambatan listrik (ohm)
2.8. Komponen pada Prototype Kendaraan Mobil Listrik
Prototype penting yang ada dalam perancangan sistem kendaraan
mobil listrik ini meliputi motor DC sebagai pengendali mesin, sensor jarak
ultrasonic sebagai pembaca jarak halangan, resistor sebagai sistem
rangkaian pada hambatan, relay sebagai pengubah atau saklar untuk
memindahkan arus pada hambatan, dan mnikrokontroller sebagai otak dari
pengolahan program untuk mengaktifkan semua sistem.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
11
2.8.1. Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik [3].Motor DC adalah motor listrik
yang bergerak pada direct current (DC) electricity atau arus listrik arus
searah. Beda tegangan pada kedua terminal mengakibatkan rotor berputar
tergantung polaritas suatu tegangan tersebut. Polaritas dari tengangan yang
diberikan pada dua terminal menentukan arah perputaran motor, sedangkan
besar beda tegangan pada terminal menentukan kecepatan motor.
Bagian motor DC mempunyai dua macam, diantrannya:
1.
Bagian yang tetap atau yang sering disebut stator. Bagian ini
menghasilkan medan magnet. Medan magnet yang dihasilkan
dari sebuah magnet permanen.
2.
Bagian yang berputar atau yang sering disebut rotor. Bagian ini
berupa sebuah koil yang dialiri arus listrik.
Dasar teori gaya yang dihasilkan motor DC menggunakan gaya
Lorenz dimana gaya akan timbul jika penghantar listrik dilewatkan
pada suatu medan magnet. Arah gaya mengikuti aturan tangan kanan
ampere. Ibu jari menunjukkan arus listrik (I), telunjuk menunjukkan
medan magnet (B), jari tengah menunjukkan gaya Lorenz (F).
Gambar 2. 2 Gaya Lorentz
Jika sebuah penghantar dialiri arus listrik dan berada pada medan
magnet maka akan timbul gaya magnetic atau yang sering disebut gaya
Lorenz. Arah gaya Lorenz selalu tegak lurus dengan arah kuat arus listrik
(I) dan induksi magnetic yang ada(B). Arah gaya ini akan mengikuti arah
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
12
maju skrup yang diputar dari vector arah gerak muatan listrik(v) kearah
medan magnet. Nilai α merupakan sudut yang dibentuk oleh nilai magnet
(B) dan arus listrik(I)
Teori Lorenz ini berlaku pada motor listrik. Beda potensial atau
tegangan yang dihasilkan antara dua terminal mengalirkan arus listrik dari
arus positif ke arus negative melewati terminal sikat dan lilitan. Arus listrik
diimplementasikan dengan arus yang berwarna merah. Kemudian
mengikuti arus listrik yang mengalir pada lilitan dalam medan magnet dan
terjadilah perputaran secara terus menerus pada motor listrik.
Gambar 2. 3 Gerak Motor DC
2.8.2. Motor DC sebagai generator
Generator adalah suatu sistem yang menghasilkan tenaga listrik
dengan masukkan tenaga mekanik [5].Motor DC sebagai generator
merupakan sistem listrik dinamis dimana energy mekanis diubah menjadi
energy listrik. Generator DC menghasilkan arus DC atau arus searah.
Prinsip kerja generator DC dapat melalui dua cara diantaranya
menggunakan cincin serat, yang menghasilkan tegangan induksi bolak
balik dan menggunakan komulator, menghasilkan tengangan DC.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
13
Gambar 2. 4 Generator DC
Jika rotor diputar dalam pengaruh medan magnet, maka akan terjadi
perpotongan medan magnet oleh lilitan kawat pada rotor. Hal ini akan
menimbulkan tegangan induksi. Tegangan induksi tersebar terjadi saat
rotor menempati posisi seperti gambar (a) dan (c). Pada posisi ini terjadi
perpotongan
medan
magnet
secara
maksimum
oleh
penghantar.
Sedangkan posisi jangkar pada gambar (b). akan menghasilkan tegangan
induksi nol. Hal ini karena tidak adanya perpotongan medan magnet
dengan penghantar pada jangar atau rotor. Daerah medan ini disebut
daerah netral.
Gambar 2. 5 Gelombang Generator DC (1)sinyal
AC,(2)sinyal DC
Jika ujung belitan rotor dihubungkan dengan slip – ring berupa dua
cincin (disebut juga dengan cincin seret). Seperti ditunjukkan pada gambar
(1), maka dihasilkan tegangan AC (arus bolak balik) berbentuk sinusoidal.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
14
Bila ujung belitan rotor dihubungkan dengan komulator satu cincin seperti
gambar (2) dengan dua belahan, maka dihasilkan listrik DC dengan dua
gelombang positif.
Rotor dengan generator DC akan menghasilkan tegangan induksi
bolak balik. Sebuah komulator berfungsi sebagai penyearah tegangan AC.
Besarnya tegangan yang dihasilkan oleh sebuah generator DC
sebanding dengan banyaknya putaran dan besarnya arus eksitasi (arus
penguat medan).
2.8.3. Sensor Jarak Ultrasonic PING
Sensor jarak ultrasonic ping adalah sensor yang memancarkan
ultrasonic
40Khz
dan
memantulkannya
untuk
mendeteksi
jarak
didepannya. Sensor tersebut biasa diaplikasikan pada pengendali robot.
Sensor tersebut mempunyai empat kaki yang berguna untuk input 5v,
ground, keluaran sensor ultrasonic dan masukkan pantulan dari ultrasonic
tersebut yang d program melalui mikrokontroller.
Gambar 2. 6 Sensor PING
Sensor ini bekerja dengan cara mengirimkan ultrasonic 40Khz
selama waktu 200us kemudian setelah ada hambatan/ tembok di depannya,
ultrasonic memantul dan sensor tersebut menerima pantulan tersebut.
Biasa gelombang ultrasonic dikontrol dengan mikrokontroller [9].
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
15
Spesifikasi sensor :
1. Operating voltage DC-5v.
2. Operating current 15mA.
3. Operating frequency 40KHZ.
4. Farthest range 4m.
5. Nearest range 2cm.
6. Measuring angle 15 Degree.
7. Input trigger signal 10us TTL pulse.
2.8.4. Miktokontroller AVR ATmega8535
Mikrokontroller
ATmega8535
merupakan
mikrokontroller
berteknologi CMOS 8-bit dengan kebutuhan daya rendah berbasis
arsitekture enchanced RISC AVR [6]. Sebagian besar menggunakan satu
siklus clock dan prosenya menggabungkan intruksi dengan 32 register
umum( general purpose register, GPRs) [7].
Beberapa fitur yang ada pada mikrokontroller ATmega8535 yaitu :
1. Port I/O 32 bit, dikelompokkan dalam portA, portB, portC, dan
portD.
2. Analog to digital converter 10-bit sebanyak 8 input.
3. Timer/counter berisi 3 buah.
4. CPU 8bit terdiri dari 32 register.
5. Watchdog timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memory flash sebesar 8Kbyte dengan kemampuan read while
write.
8. Interrupt internal maupun eksternal.
9. Port komunikasi SPI.
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat deprogram saat operasi.
11. Analog comparator.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
16
12. Komunikasi serial standar USART dengan kecepatan maksimal
2,5 Mbps.
13. Frekwensi clock maksimum 16MHz.
2.8.4.1. Konfigurasi Pin ATmega8535
Konfigurasi pin mokrokontroller AVR ATmega8535 40 pin
DIP(dual in line package).
Gambar 2. 7 PIN Mikrokontroler
Tabel 2.1 Konfigurasi pin ATmega8535
No. Pin
Nama PIN
Keterangan
10
VCC
Catu Daya
11
GND
Ground
40 - 33
PortA : PA0 - PA7
Port I/O dua arah dilengkapi
(ADC0 - ADC7 )
internal pull up
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
17
Tabel 2.1 Konfigurasi pin ATmega8535(lanjutan)
resistor. Port ini dimultipleks
dengan masukkan analog ke
ADC 8 kanal
1–7
PortB : PB0 - PB7
Port I/O dua arah dilengkapi
internal pull up resistor. Fungsi
lain dari port ini masing - masing
adalah:
PB0 = T0 (timer / counter0
external counter input)
PB1 = T1 (timer / counter1
external counter input)
PB2 = AIN0 (analog comparator
positive input)
PB3 = AIN1 (analog comparator
positive input)
PB4 = SS ( SPI slave select
input)
PB5 = MISO (SPI bus master
output / slave input)
PB6 = MISO (PSI bus master
input / slave output )
PB7 = SCK bs serial clock )
22 - 29
PortC : PC0 - PC7
Port I/O dua arah dilengkapi
internal pull up resistor. Dua
pin yaitu PC6 dan PC7 berfungsi
sebagai osilator eksternal
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
18
Tabel 2.1 Konfigurasi pin ATmega8535(lanjutan)
untuk timer / counter2
14 - 21
PortD : PD0 - PD7
Port I/O dua arah dilengkapi
internal pull up resistor. Fungsi
lain dari port ini masing masing adalah:
PD0 = RXD (UART input line )
PD1 = TXD (UART output line
)
PD2 = INT0 (eksternal interrupt
0 input )
PD3 = INT1 (eksternal interrupt
1 input )
PD4 = OC1B (timer / counter
output compareA match output )
PD5 = OC1A (timer / counter1
output comapreA match output )
PD6 = ICP (timer / counter
imput capture pin)
PD7 = OC2 (timer / counter2
output compare match output )
9
RESET
Masukkan reset. Sebuah reset
terjadi jika pin ini diberi logika
low melebihi periode minimum
yang diperlukan
13
XTAL1
Masukkan ke invwerting
oscillator amplifier
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
19
Tabel 2.1 Konfigurasi pin ATmega8535(lanjutan)
12
XTAL2
Keluaran dair inverting
oscillator amplifier
30
AVCC
Catu daya untuk port A dan
ADC
31
AGND
Analog ground
32
AREF
Referensi masukkan analog
untuk ADC
2.8.4.2.Peta Memory Atmega 8535
Mikrokontroller atmenga8535 mempunyai dua memory diantaranya
memory program(memori flash) dan memory data(SRAM). Mikro ini
juga dilengkapi dengan memory EEPROM (electrically Erasable
programmable Read Only Memory) untuk penyimpanan data nonvolatile.
Memory EEPROM mempunyai lokasi terpisah dengan sistem register
alaamat, register data dan register control yang dibuat khusus untuk
EEPROM.
G
a
m
b
a
r
2. 8 Peta Memori Mikrokontroler
2.8.4.3.
Memory Data
Memory data dibagi menjadi 3 bagian, diantarannya:
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
1.
20
Mempunyai 32 register keperluan umum (general
purpose register –GPR biasa disebut register file
didalam teknologi RISC).
2.
Mempunyai
64
register
untuk
input/output (I/O register).
3.
Mempunyai 512 byte SRAM internal.
G
a
m
b
a
r
2
.
9
Data Mikrikontroler
keperluan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
21
BAB III
PERANCANGAN ALAT
3.1. Perancangan Sistem
Perancangan sistem untuk mengukur pengereman pada motor listrik
ini mempunyai bagan sebagai berikut :
Gambar 3. 1 Sistem Model Pengereman Motor DC
Kegunaan sistem pengereman motor listrik ini bertujuan untuk
mengendalikan pengereman motor saat berjalan dan menghadapi halangan.
Mekanisme sistem ini dengan cara motor DC aktif untuk menjalankan
kendaraan. Kemudian terdapat hambatan yang menghalangi. Sensor PING
mendeteksi hambatan tersebut dengan cara mengirimkan gelombang yang
dipancarakan kemudian diterima kembali pada sensor tersebut. Setelah itu
sensor mengirim data kepada minimum sistem. Minimum sistem menerima
data kemudian mengoperasikan program yang diperintahkan yang dimana
program itu untuk mengaktifkan sistem pada modul relay. Modul relay
menerima perintah kemudian arus pada supplay diputus dan diswitch ke
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
22
pembebanan pada modul relay sehingga terjadi pengereman bertahap
dengan pembebanan.
1.
Hambatan
Hambatan ini merupakan sarana untuk mengaktifkan sensor.
Dengan hambatan ini sensor bisa membaca apa yang berada di
depannya. Hambatan ini bisa berupa tembok, papan, atau yang lainnya
yang bersifat padat.
2.
Sensor ping
Sensor ini merupakan piranti penting untuk mengirim dan
menerima data yang di proses mikrokontroller. dari komponen ini
semua sistem aktif dengan pengendalinya.
3.
Mikrokontroller ATmega8535
Minimum sistem ini merupakan otak dari rancangan komponen
pengereman motor listrik. Dalam minimum sistem, mikrokontroller
atmega8538 dipasang dan diprogram sesuai dengan kebutuhan.
4.
Motor DC
Komponen ini merupakan pengendali atau penggerak kendaraan
motor listrik. Kecepatan motor ini dipengaruhi oleh arus yang masuk
dari motor. Arus yang masuk dari motor dipengaruhi oleh modul relay
yang telah dikendalikan oleh minimum sistem.
5.
Power Supply
Alat ini berfungsi untuk menyupai aliran listrik ke beberapa
sistem dalam table tersebut. Sistem itu diantaranya adalah sensor ping,
minimum sistem, modul relay, dan motor DC.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
6.
23
Modul relay
Rangkaian ini berfungsi untuk mengendalikan sistem pada
pengereman. Modul relay ini dikendalikan oleh mikrokontroller
ATmega8535. Dari data yang diberikan sensor masuk ke mikro lalu
mengendalikan rangkaian ini sesuai kebutuhan.
3.2. Perancangan Modul Relay
Perancangan modul ini mempunyai lima variasi sebagai pemicunya
dimana tiap variasi ini mempunyai hambatan yang berbeda – beda.
Rancangan modul relay ini mempunyai lima variasi dimana variasi ini
dikendalikan oleh mikrokontroller.
Gambar 3. 2 Rangkaian Modul Relay
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
24
Pada gambar 3.2, input 1 terdapat vcc dan input motor. Input vcc
masukkan dari sumber daya untuk mengaktifkan relay tersebut, kemudian
input motor adalah masukkan dari arus motor yang telah diputus dengan
saklar kemudian motor DC menjadi generator DC dan masuk ke
pembebanan yang sudah diaktifkan oleh mikrokontroller. disini terjadilah
pengereman dengan pembebanan dengan resistor. Pada input 2 terdapat
ground dan input mikro. Input mikro mengendalikan aktif tidaknya relay
tersebut. Untuk rangkaian ini menggunakan transistor 2n2222 untuk
penyearah dan diode 1n41. Resistor dengan nilai minimal untuk
mengamankan led menggunakan 330ohm.
3.3
Rangkaian Relay Sebagai Saklar
Pada gambar 3.3 rangkaian relay sebagai saklar bertujuan untuk
memutus aliran listrik pada motor lalu dihubungkan oleh rangkaian
pembebanan yang suah dijelaskan pada gambar sebelumnya. Rangkaian ini
menghubungkan sumber arus (puwer supply) kemudian memutus dengan
pengendali mikrokontroller sebagai pemicunya.
Gambar 3. 3 Rangkaian Pemutus Arus
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
25
Pada tiap port mempunyai kegunaan masing – masing, diantarannya:
1.
Port 1 = penghubung ke sistem relay pembebanan
2.
Port 2 = masukkan sumber daya
3.
Input1-1= GND
4.
Input1-2= masukkan mikrokontroller
5.
Motor1= positive(+) motor
6.
Motor2= negative(-) motor
7.
Input2-1 = VCC
8.
Input2-2 = GND
Gambar 3. 4 Rangkain Keseluruhan Sistem
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Gambar 3. 5 Rangkain Keseluruhan Sistem(lanjutan)
3.4. Rangkaian Mikrokontroller ATmega8535
Mikrokontroller merupakan otak dari semua sistem, dari sini semua
data yang masuk di proses untuk menghasilkan data yang diinginkan.
26
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
27
Gambar 3. 5 Rangkaian Mikrokontroler [8]
Kaki – kaki yang digunakan dalam mikrokontroller adalah :
1.
Port B0 dan B1 digunakan untuk pengirim dan penerima sinyal
ultrasonik
2.
Port A0 sampai A4 digunakan untuk mengaktifkan sistem relay
3.
Port C6 dan C7 untuk mengaktifkan pembalik putaran
4.
Port D3 untuk pemutus arus
3.5. Flowchart Sistem Pengendali Rem
Untuk mengaktifkan sistem pada rangkaian relay tersebut, dibutuhkan
program
untuk
mengendalikan
semua
sistem
yang
dikendalikan
oleh
mikrokontroller. Aktif tidaknya sistem tergantung pada pemrograman pada
mikrokontroller.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Gambar 3. 6 Flowchart Sistem mikrokontroller
28
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
29
Pada Gambar 3.6 dapat dijelaskan tahap – tahap untuk menjalankan
sistem tersebut agar berjalan dengan semestinya. Pertama sistem pada
mikrokontroller diaktifkan. Kemudian cek posisi relay. Pada bagian ini
semua relay dalam keadaan tidak aktif semua. Setelah itu masuk ke dalam
deteksi jarak. Jika jarak 120cm maka relay 1-5 aktif, jika tidak maka akan
dilanjutkan ke deteksi jarak selanjutnya dengan jarak 100cm relay 1-4 aktif,
dan seterusnya. Jarak minimal pada pengecekan minimal 40cm. jika kurang
dari 40cm maka akan terjadi pembalik putaran agar motor berhenti. Setelah
itu kembali pada cek posisi relay untuk mendeteksi apakah kendaraan sudah
berhenti apa belum. Jika sudah berhenti maka program selesai.
3.6. Tahap – Tahap Perhitungan Sistem
Setelah merancang rancangan sistem pada pemodelan mobil motor
DC. Perhitungan selanjutnya meliputi perhitungan motor DC sebagai
generator, berbagai macam resistor (Ω) dihubungkan dengan perlambatan,
membalikkan kutub dari motor disertai mekanisme waktu z= 0.5s supaya
motor membalik arah, dan kemudian menganalisis hubungan antara energy
mekanik dan elektrik pada proses pengereman.
Mencari percepatan dengan massa dengan rumus
(3.1)
Diubah menjadi
(3.2)
Menentukan nilai perlambatan karena massa model
(3.3)
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Karena
= 0 dan
30
dapat diukur maka am dapat ditemukkan
= waktu dengan massa
am = percepatan dengan massa
3.6.1. Menentukan Nilai Resistor
1. menggunakan kecepatan maksimal model Vmaks yang telah diketahui
untuk menyelesaikan rumus kecepatan berikut :
(3.4)
(3.5)
Maka
(3.6)
Nilai negatif menunjukkan a yang didapat adalah perlambatan
2. menggunakan rumus jarak pengereman
:
(3.7)
Dari rumus diatas didapatkan rumus :
(3.8)
(3.9)
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Karena
31
ditentukan dan Vmaks diketahui maka t diketahui :
3. Menentukan nilai resistor bersasarkan jarak yang ditemukan
Nilai
aR = perlambatan yang disebabkan oleh pemasangan resistor
kemudian menggunakan rumus torsi yang ekivalen dengan energi
(3.10)
N adalah jumlah putaran per detik. Selama waktu t pengereman
model menempuh jarak s, sehingga roda melakukan n kali putran.
Keadaan ini dapat dirumuskan sebagai berikut
(3.11)
(3.12)
Dengan nilai generator
= 2.12v. dapat dicari
(3.13)
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
32
3.6.2. Motor DC Sebagai Generator
Setelah motor DC diberi arus, kemudian terjadi energy elektrik
menjadi mekanis, kemudian energy mekanik tersebut di analisis berapa
arus mekanik yang keluar pada motor tersebut. Cara menganalisis energy
mekanik pada motor tersebut dengan cara menghubungkan dua motor
dengan ujung – ujung putarannya saling dihubungkan, salah satu motor
dialiri listrik untuk mengaktifkan motor 1. Kemudian motor 2 aktif dengan
tenaga mekanik motor 1 kemudian energy mekanik didapat.
3.6.3.Desain Mobil
Gambar 3. 6 Desain model mobil
Desain mobil terbuat dari bahan aklirik untuk bodi bada gambar 3.8. Ban
mobil menggunakan karet yang mempunyai tebal sebesar 0,9cm. panjang pada
mobil sebesar 14,5cm dan lebar sebesar 8,7cm dengan tinggi 7,8cm. pada depan
mobil diberi sensor PING untuk mendeteksi jarak dengan sensor ultrasonic. Motor
terletak pada bagian belakang mobil.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
33
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Dari perancangan sistem yang telah dibuat perlu dilakukan sebuah
pengujian. Pengujian digunakan untuk mengetahui kinerja alat tersebut dalam
mendeteksi jarak agar terjadi pengereman. Hasil dari pengujian tersebut
menghasilkan suatu data – data. Dari data tersebut dapat dilihat bahwa kinerja
isitem berjalan dengan baik atau tidak. Pada bab ini akan dilakukan analisa dan
pembahasan pada data hasil pengujian yang telah diperoleh.
4.1 Perangkat Sistem Pengereman Motor Listrik
Rangkaian pengereman motor listrik terdiri antara modul relay,
rangkaian pemutus arus, dan rangkaian pemutus arus. Berat setiap tangkaian
ditimbang menggunakan timbangan merek ACIS. Berat pada modul relay
seberat 102,9 gram dengan ukuran 12,8x7,9cm seperti pada gambar 4.1.
modul relay ini berfungsi untuk mengendalikan sisa arus yang keluar untuk
pengereman.
Gambar 4.1 Modul Relay
Arus sumber daya sebesar 12v diputus lalu masuk ke dalam modul
relay. Rangkaian pemutus tersebut menggunakan rangkaian relay. Berat
pada rangkaian pemutus sebesar 21,9 gram dengan ukuran 8,3x5,5cm seperti
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
34
pada gambar 4.2. Arus pada sumber daya sebesar 12v yang masuk pada
motor diputus dan sisa arus masuk kedalam modul relay.
Gambar 4.2 rangkaian pemutus arus
Rangkaian pemutus arus dan modul relay dikendalikan oleh
minimum sistem. minimum sistem menggunakan model mikroAVR ver. 2
merk creative vision 2010. Input jarak yang dideteksi oleh sensor ping
kemudian mengaktifkan sistem. Berat pada minimum sistem sebesar 48,4
gram dengan ukuran 7,6x5,3cm seperti pada gambar 4.3.
Gambar 4.3 mikroAVR
Setelah motor aktif kemudian diputus. Arus masuk ke dalam rangkaian
pembalik. Didalam rangkaian pembalik terjadi proses pengereman. Sebelum
masuk ke dalam motor. Arus diproses dalam modul relay. Berat pada
rangkaian pembalik sebesar 31,5 gram dengan ukuran 8x5,9cm seperti pada
gambar 4.4
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
35
gambar 4.4 rangkaian pembalik arus
4.1.1 Perangkat Pendukung
Perangkat pendukung pada analisis ini yaitu kabel sebagai penghubung
arus. Jika menggunakan sumber daya sendiri seperti baterai terkadang
mengalami drop saat analisis dan menghasilkan data yang tidak diinginkan
dan menghambat kinerja sensor ping karena daya kuranng. Panjang kabel
4m dihubungkan pada supplay untuk menjalankan prototype.
Gambar 4.5 kabel penghubung
Perangkat pendukung selanjutnya adalah sensor ping. Alat ini
merupakan alat utama untuk mendeteksi kapan prototype harus berhenti
jika mengenai suatu benda didepannya. Sensor ini memiliki 4 pin yang
diantaranya sebagai pengirim, penerima, vcc 5v dan gnd.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
36
Gambar 4.6 sensor ping
Sensor ini mendeteksi pada jarak minimal 2cm – 3m dengan input
trigger 2us – 5us dan echo pulse 115us – 18,5ms
4.2
Data Pengujian dan Pembahasan
Data pengujian dan pembahasan meliputi pengecekan sistem relay,
kecepatan motor, perhitungan resistor, dan data pengereman motor.
4.2.1
Pengecekan Sistem Relay
Pengecekan sistem relay meliputi pengecekan modul relay, pembalik
putaran, dan pemutus arus. Pengecekan tersebut menggunakan program
pada gambar 4.5.
Gambar 4.7 program pengecekan sistem relay
4.2.1.1 Pengecekan Modul Relay
Pengecekan modul relay ini berfungsi untuk mengetahui sistem
modul relay aktif atau tidak. sistem relay ini dikendalikan oleh
mikrokontroller dengan tegangan pada mikrokontroller 12v. sistem relay ini
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
37
menggunakan transistor. Jika tegangan pada transistor kurang dari 5v maka
relay tidak aktif,. Jika 5v maka relay aktif. Relay digunakan untuk
mengaktifkan resistor sebagai penghambat.
Mengaktifkan sistem relay
menggunakan program pada gambar 4.5.

Relay 1 aktif kemudian terhubung ke resistor 0,47Ω

Relay 2 aktif kemudian terhubung ke resistor 0,39Ω

Relay 3 aktif kemudian terhubung ke resistor 0,15Ω

Relay 4 aktif kemudian terhubung ke resistor 0,12Ω

Relay 5 aktif kemudian terhubung ke resistor 0 Ω
Sistem relay aktif dapat diliat pada tabel 4.1
tabel 4.1 modul relay
Relay 1
Relay 2
Relay 3
Relay 4
Relay 5
aktif
Aktif
Aktif
Aktif
aktif
4.2.1.2 Pengecekan Pembalik Putaran
Pengecekan pembalik putaran ini berfungsi untuk mengetahui relay 1
pada pembalik aktif kemudian terhubung ke relay 2 pembalik kemudian
membalik tegangan pada sistem. sistem pembalik ini dikendalikan oleh
mikrokontroller dengan tengangan 12v. Jika tegangan pada 5v maka relay 1
dan relay 2 aktif dan membalikkan putaran motor. Relay aktif dapat dilihat
pada tabel 4.2.
tabel 4.2 pembalik putaran
Relay 1
Relay 2
Aktif
Aktif
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
38
4.2.1.3 Pengecekan Pemutus Arus
Pengecekan pemutus arus ini berfungsi untuk mengetahui relay 1
aktif atau tidak. Fungsi dari sistem ini untuk memutuskan arus yang
terhubung pada supplai yang terhubung pada motor.
tabel 4.3 pemutus arus
Relay 1
Aktif
4.2.1.4 Pengecekan Motor
Pengecekan motor menggunakan supplay 12v dengan berat sebesar
123.6 gram. Pengecekan menggunakan stopwatch. Pengujian jalannya
motor jarak maksimal 2m dengan waktu 3,06s. Nilai waktu didapatkan
menggunakan stopwatch. Untuk mendapatkan data waktu motor berhenti,
menggunakan sistem relay pemutus arus. Setelah jarak 2m sistem relay
aktif dan memutuskan sumber tegangan. Waktu yang didapat melebihi
3,06s adalah waktu pada keadaan mobil melaju tampa sumber tegangan dan
menggunakan berat massa.
gambar 4.8 pengecekan motor
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
39
Pengecekan motor menggunakan program pada gambar 4.8 dan
menggunakan stopwatch menghasilkan waktu 3.06s pada jarak 2m.
pengecekan dilakukan sebanyak 10 kali. Hasil pengecekan motor dapat
dilihat pada tabel 4.4.
tabel 4.4 waktu motor berhenti motor dari titik awal sampai
prototipe diam
No
Waktu prototipe
berhenti(s)
1
3.91
2
3.81
3
3.69
4
3.84
5
3.88
6
4.00
7
3.97
8
3.82
9
3.94
10
3.87
Rata – rata
3.873
Data tabel 4.4 adalah data waktu motor berhenti yang dihasilkan dari
pemutus arus pada jarak 2m dan 3.06s. Setelah jarak 2m, relay aktif dan
memutus arus. Kemudian prototype masih bergerak dengan waktu 0.81s
dengan jarak 0,75m. Nilai 0,81s didapat dari nilai waktu berhenti prototipe
3,873 dikurangi nilai waktu berhenti motor 3,06s.
3.873-3.06=0.81s
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
4.3
40
Perhitungan nilai resistor
Setelah semua nilai didapat, perhitungan nilai resistor dapat dicari
dengan cara
Perlambatan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
41
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
42
Karena nilai generator terlalu kecil maka menggunakan analisis
pada nilai resistor. Nilai resistor pada perhitungan digunakan untuk
memberhentikan prototype. Maka, agar prototype mengerem dengan
perlahan maka digunakan resistor tambahan yang lebih besar. Nilai resistor
menggunakan hasil percobaan dengan cara menganalisis satu per satu
dengan jumper dan nilai resistor sebesar 0.12Ω, 0.15 Ω, 0.39 Ω, dan 0,47
Ω.
percobaan dikakukan pada jarak 35cm. Dengan jarak ini dianalisis
pengereman pada prototype. Pada datasheet sensor ping dijelaskan bahwa
range 2cm – 3m dengan pulse 115us – 18,5ms. Cepat rambat gelombang
ultrasonik di udara 29,034us setiap 1cm. saat mengukur jarak 2cm, maka
dibutuhkan waktu 4x29us=116us. Selisih 1us berdasarkan datasheet echo
return pulse minimal 115us. Jika 3m maka 600x29us=17,4ms. Saat tidak
ada pantulan pada pulsa echo yang ditangkap dalam jangka waktu 18,5ms,
maka pulsa echo akan otomatis falling down. Pada percobaan, saat jarak
35cm dikalikan 4 sehingga 4x35=140us.
Program untuk mendeteksi sensor jarak dapat dilihat pada gambar 4.9
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
43
Gambar 4.9 program pendeteksi sensor ping
Sistem kerja sensor ping yaitu saat gelombang dipantulkan
kemudian mengenai suatu benda maka pantulan akan ditangkap sensor.
Table 4.5 data jarak berhenti mobil
No
0,47Ω
0,39Ω
0,15Ω
0,12Ω
0Ω
1
43cm
35cm
43cm
38cm
36cm
2
49cm
35cm
48cm
57cm
37cm
3
43cm
43cm
43cm
38cm
38cm
4
38cm
44cm
54cm
37cm
36cm
5
37cm
46cm
42cm
49cm
30cm
6
30cm
37cm
44cm
40cm
26cm
7
41cm
49cm
47cm
49cm
42cm
8
37cm
42cm
46cm
44cm
40cm
9
38cm
38cm
49cm
41cm
42cm
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
44
Table 4.5 data jarak berhenti mobil(lanjutan)
10
42cm
41cm
52cm
43cm
35cm
Rata - rata
39,8cm
41cm
46,8cm
43,6cm
36,2cm
Dari hasil percobaan pada tabel 4.5 maka dapat diketahui bahwa
persentasi kesalahan dari pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik
adalah
tabel 4.6 data presentasi kesalahan
Resistor(Ω)
Jarak yang
ditempuh (cm)
Presentasi
Error jarak (cm)
0
36,2
3,42
1,2
0,12
43,6
24,57
8,6
0,15
46,8
33,71
11,8
0,39
41
17,14
6
0,47
39,8
13,71
4,8
kesalahan (%)
setelah ditetapkan nilai resistor, maka dapat dicari nilai perubahan
waktu yang diperlukan pada saat resistor aktif sampai prototype berhenti
dengan menggunakan rumus
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
45
R= 0Ω
= 0s
R=0,12Ω
=0,0357s
R=0,15Ω
=0,0446s
R=0,39Ω
=0.11s
R=0,47Ω
=0,13s
Semakin besar nilai resistor maka arus yang mengalir semakin
kecil dan mengakibatkan lambatnya motor. Semakin besar nilai GGL
motor semakin cepat berhenti mobil. Semakin besar berat massa, maka
semakin lambat mobil berhenti.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
46
Setelah nilai perhitungan didapat, kemudian mencari nilai pada
hasil percobaan yang ada pada tabel 4.6
Table 4.7 nilai waktu terhadap resistor
No
0Ω
0.12 Ω
0.15 Ω
0.39 Ω
0.47 Ω
1
0,19s
0,13s
0,13s
0,15s
0,19s
2
0,15s
0,12s
0,15s
0,16s
0,16s
3
0,12s
0,18s
0,15s
0,15s
0,15s
4
0,16s
0,16s
0,16s
0,15s
0,16s
5
0,12s
0,16s
0,16s
0,15s
0,15s
Rata-rata
0,148s
0,15s
0,15s
0,152s
0,162s
Dari hasil percobaan pada tabel 4.5. prototype berhasil berhenti
dan tidak menabrak suatu benda yang berada didepannya. Namun hasilnya
tidak berhenti pada jarak yang ditentukkan. Hal ini diakibatkan pengaruh
kabel yang kurang memenuhi standar untuk menyuplai motor dan keadaan
lintasan yang kurang rata sehingga mengakibatkan data yang valid
Persentasi kesalahan dapat dilihat pada tabel 4.6 dengan persentasi
eror paling besar berada pada resistor 0,15Ω dengan error jarak 11,8cm
dari yang diinginkan 35cm.
Analisis percobaan nilai waktu terhadap resistor pada tabel 4.7
mengalami kesulitan dikarenakan perubahan waktu yang sangat cepat dan
mengamati secara manual menggunakan stopwatch dalam pengambilan
data data.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
47
Table 4.8 perbandingan waktu
Resistor(Ω)
Perhitungan
waktu(s)
Percobaan
waktu(s)
Selisih waktu(s)
0
0
0,148
0,148
0,12
0,0357
0,15
0,1143
0,15
0,0446
0,15
0,1054
0,39
0,11
0,152
0,042
0,41
0,13
0,162
0,032
Dari hasil perbandingan waktu antara perhitungan dengan hasil
percobaan pada tabel 4.8. Rresistor dengan nilai 0Ω sampai 0,15Ω nilai
perhitungan sangat kecil dan pada percobaan menggunakan stopwatch
tidak bisa didapan nilai terdekat karena terlalu cepat.
Analisis pengecekan relay dapat dianalisis dengan menggunakan
sensor ping dengan jarak – jarak yang ditentukan dengan mendekatkan dan
menjauhkan objek yang tak dapat ditembus sensor ping seperti karton atau
semacamnya. Dapat diketahui bekerja tidaknya sistem relay dapat dilihat
dengan bunyinya sistem relay. Namun jika sudah terhubung dengan mobil,
sistem relay tidak terlihat karena perubahan kecepatan yang cepat. Untuk
mengetahui sistem relay bekerja dapat menggunakan led.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
48
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Dari percobaan dan perhitungan model pengereman mobil listrik
berbasi mikrokontroller ATmega8353 disimpulkan sebagai berikut:
1. Pada bagian pengereman, sistem pada prototipe sudah bekerja
dengan baik pada percobaan jarak ke 35cm. Sistem pada relay
dengan resistor sebesar 0,47 Ω,0,39 Ω,0,15Ω,0,12 Ω, dan 0Ω jika
prototipe belum berhenti, aktif semua.
2. Sebelum mendekati jarak 20cm mobil sudah berhenti.
3. Dari hasil percobaan dengan jarak 35cm berhenti. Hasil analisis
setiap resistor berbeda beda dan tidak stabil. Pada resistor 0,47Ω
jarak yang didapat sebesar 39,8cm. Pada resistor 0,39Ω jarak yang
didapat sebesar 41cm. Pada resistor 0,15Ω jarak yang didapat
sebesar 46,8cm. Pada resistor 0,12Ω jarak yang didapat sebesar
43,6cm. Pada resistor 0Ω atau menggunakan jumper sebagai
penghubung jarak yang didapat 36,2cm. Persentasi nilai error
tertinggi pada resistor 0,15Ω sebesar 11,8cm.
4. Pengambilan data tidak stabil dikarenakan berbagai macam factor,
diantaranya:

Motor pada prototipe kecil sekitar 12v.

Kabel penghubung kurang besar sehingga kurang maksimal
dalam mengalirkan arus listrik.

Keadaan lintasan yang tidak rata menghambat kecepatan
motor sehingga motor terlalu cepat mengerem.

Massa prototipe mempengaruhi kecepatan maksimal motor.

Arus pada generator terlalu kecil 1,9v sehingga pengereman
tidak maksimal.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
49
5. Pengambilan data waktu secara manual menggunakan stopwatch
menghasilkan data yang kurang sempurna dikarenakan aktifnya
relay sangat cepat sekitar 0,16s.
5.2 Saran
Saran bagi pengembangan selanjutnya adalah:
1. Menggunakan motor yang sangast besar agar bisa menggunakan
supplai yang bernilai besar, sehingga menghasilkan nilai generator
yang besar
2. Jika menggunakan kabel, gunakan kabel yang besar agar arus yang
masuk bisa maksimal.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
#define PULSE PORTB.1
#define ECHO PINB.0
#define OUT 1
#define INP 0
int jaraksensor;
unsigned int ultrasonic()
{
unsigned int count=0;
unsigned int jarak;
DDRB.1=1;//PIN PULSE MENJADI OUTPUT
PULSE=1;//memberikan tanda ke PING untuk memancarkan ultrasonic burst
delay_us(5);//waktu tunggu sebelum pengukuran min. 2us biasanya 5us
PULSE=0;//menberikan sinyal low ke PING
DDRB.0=0;//PIN PULSE MENJADI INPUT
PORTB.0=1;//mengatur PIN I/O sebagai pill-up
while (ECHO==0) {};//menunggu sinyal ECHO high
while (ECHO==1)
L1
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
{
count++; //menghitung lebar sinyal ECHO high
}
jarak=(unsigned int)(((float)count)/25);//nilai pembagi dikalibrasi sampai sesuai dengan satuan yang
diinginkan
return(jarak);//mengembalikan jarak ke fungsi ultrasonic dengan tipe data unsigned int
}
void main(void)
{
DDRD=0xff;
DDRC=0xff;
DDRB=0xff;
DDRA=0xff;
PORTA.4=0;
PORTA.1=1;
PORTA.2=1;
PORTA.3=1;
PORTA.0=1;
PORTC.6=0;
PORTC.7=1;
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
while (1)
L2
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
{
jaraksensor=ultrasonic();
if(jaraksensor<=180)
{
PORTD.3=1;
PORTA.4=1;
}
if(jaraksensor<=160)
{
PORTC.6=1;
PORTC.7=0;
PORTD.3=0;
}
if(jaraksensor<=140)
{
PORTA.0=0;
}
if(jaraksensor<=120)
{
PORTA.1=0;
}
if(jaraksensor<=100)
{
PORTA.2=0;
}
L3
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
if(jaraksensor<=80)
{
PORTA.3=0;
}
if(jaraksensor<=60)
{
PORTA.4=0;
}
if(jaraksensor<=40)
{
PORTD.3=0;
}
}
}
L4