robot pensortir barang pengikut garis berbasis arduino uno

ROBOT PENSORTIR BARANG
PENGIKUT GARIS BERBASIS
ARDUINO UNO
NAMA : FAUZI
NPM : 23113322
Gambaran Umum Robot Pensortir Barang Pengikut
Garis Berbasis Arduino UNO
Robot pensortir barang pengikut garis berbasis Arduino UNO
bekerja memindahkan barang sesuai warna dari barang tersebut dan
dalam pemindahan dalam menentukan tempat tujuan robot ini
berjalan mengikuti garis, dioda LED dan Protodioda sebagai sensor
pembaca garis. Sebagai pencapit barangnya digunakan Gripper
pencapit dengan tenaga penggerak yaitu motor servo
ANALISA RANGKAIAN SECARA BLOK DIAGRAM
Analisa rangkaian dari robot pensortir barang secara blok diagram. Blok
diagram dibagi menjadi 3 aktifator dan masing-masing blok mempunyai
fungsi yang berbeda satu sama lainnya. Blok masukan yang terdiri dari blok
input yaitu sensor warna TCS 230 dan sensor garis yang akan memberikan
inputan ke arduino UNO dan akan terproses, sehingga menentukan output
yang harus berjalan. Sebagai aktivator yaitu tegangan 12 volt sebagai pemberi
daya.
ANALISA RANGKAIAN SECARA DETAIL
PENJELASAN SKEMATIK ROBOT PEMINDAH BARANG
PENGIKUT GARIS BERBASIS ARDUINO UNO
skematik rangkaian dimana rangkaian ini menggunakan beberapa komponen input dan
tegangan aktifator DC (Direct Current) sebesar 5-12 volt yang berasal dari adaptor untuk mengaktifkan
otomatisasi yang ada.
Pada komponen masukan terdapat sensor warna TCS 230 sebagai pendeteksi warna barang
yang menentukan tempat pemindahan barang, pada blok ini juga terdapat sensor garis yang bekerja
sebagai pembaca garis yang menentukan jalur tujuan dari warna warna barang yang telah di deteksi oleh
sensor warna TCS 230 tersebut dan akan ter proses oleh mikrokontroler arduino UNO.
Selanjutnya pada mikrokontroler arduino UNO yang menggunakan ATMEGA 328 merupakan
komponen pemroses baik input yang diberikan maupun output yang dihasilkan. Pada IC Mikrokontroler
dipasang beberapa komponen pada port – port tertentu. Pada port XTAL1 (Kristal1) dipasang komponen
kapasitor polar 10µF dua buah yang dipasang secara paralel. Kegunaan komponen tersebut yaitu sebagai
penstabil clock yang dihasilkan oleh kristal. Sedangkan kristal sendiri digunakan sebagai penghasil clock
dan juga dapat digunakan sebagai pengatur delay/waktu tunda. Clock ibarat jantung bagi mikrokontroler
yang sering disebut minsis. Pada port RST (Reset) merupakan port yang biasanya digunakan untuk
mengembalikan program yang sudah dijalankan ke posisi semula. Biasanya berbentuk tombol, sehingga
port ini bisa digunakan dan bisa juga tidak digunakan.
Dari rangkaian diatas keluaran yang dihasilkan adalah berupa gerak motor DC yang akan
menentukan jalannya robot, dan motor cervo sebagai penggerak gripper, dan LCD yang menampilkan
tulisan arah tujuan robot dan warna barang yang di bawa.
DIAGRAM ALUR CARA KERJA ALAT
Diagram alur
disini berfungsi untuk
melihat kondisi – kondisi yang digunakan dan bagaimana cara kerja
alat ini bekerja dari awal sampai akhir. Langkah pertama yaitu mulai
menghubungkan daya aktivator sebagai tenaga untuk
mengoperasikan alat tersebut. Apabila daya telah di hubungkan
robot akan menunggu barang di letakkan pada titik awal yaitu titik
pengambilan barang, robot tidak akan bergerak apabila belum
mendapatkan inputan barang atau warna barang, apabila barang di
letakkan maka sensor warna akan membaca warna apakah barang
tersebut, apabila sudah terbaca warnanya maka gripper pencapit
akan mencapit barang tersebut dan mengantarkan ke tempat yang
sudah di tentukan sesuai warna barang yang di bawa ke tempat titik
kumpul warna tersebut kemudian meletakkanya dengan. Apabila
sudah menaruh barang sesuai perintah maka robot akan kembali ke
titik awal dan melakukan operasi kerja kembali sesuai jalur yang
sudah di tentukan.
PENGUJIAN ALAT
- Robot menunggu barang di letakkan. - Barang di letakkan dan gripper mencapit.
- Robot meletakkan barang sesuai
Pengelompokkan warna.
- Robot membawa barang ke
tujuan sesuai warna.
- Robot kembali ke titik awal
pengambilan barang.
TABEL PENGUJIAN ALAT
NO
6
BARANG
Kardus
merah
Kardus
hijau
Kardus
biru
Baterai
lippo
Baterai
lippo
Baterai
lippo
7
Korek api
1
2
3
4
5
WARNA
BARAN
G
Merah
Hijau
Biru
Hitam
Ungu
Oranye
Kuning
8
Korek api
Merah
9
Korek api
Hijau
10 Korek api
Biru
11 Korek api
Kotak
12 rokok
Kotak
13 rokok
Kotak
14 rokok
Kotak
15 rokok
Oranye
Coklat
Putih
Hitam
Biru
16
KONDISI
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
merah
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
hijau
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
biru
Gripper tidak mencapit barang karna nilai
warna hitam >40
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
merah
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
hijau
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
biru
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Gripper tidak mencapit barang karna nilai
warna hitam >40
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
biru
17
18
19
20
21
22
23
24
Kotak
rokok
Kotak
rokok
Gulungan
kertas
Potongan
Kardus
Baterai
lippo
Gulungan
kertas
Kotak
kartu
nama
Kotak
kartu
nama
Batang
Kayu
Biru
Gripper mencapit dan ,mengantar ke
titik merah
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
hijau
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
biru
Oranye
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
merah
hijau
Putih
Coklat
Ungu
Kuning
Coklat
25 Gabus
Kotak
26 sabun
Kotak
27 sabun
Kotak
28 sabun
Kotak
29 sabun
Putih
30 Paralon
Putih
Biru
Merah
Oranye
Hijau
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
biru
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
merah
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
Gripper mencapit dan ,mengantar ke titik
hijau
Sensor akan membaca sebagai RGB, dan
menentukan warna yang mendekati
KESIMPULAN
robot pensortir barang pengikut garis berbasis arduino
UNO yang bekerja secara otomatis selama robot tersebut di
hidupkan. Alat ini di rancang dengan berbagai komponen
elektronika sesuai dengan kebutuhannya dan di hubungkan
dengan mikrokontroler arduino UNO. Robot pensortir barang ini
bekerja secara otomatis pemindahan barang dengan cara
membaca warna barang yang di bawa, robot ini bergerak
menentukan arah berjalan dengan membaca garis yang telah di
buat sebagai jalur pemindahan, dan sebagai pengait barang
digunakan gripper pencapit yang di gerakkan oleh motor servo.
Sebagai daya yang digunakan yaitu tegangan sebesar 5-12V pada
arduino sebagai power untuk arduino, dan 9-12V tegangan untuk
beberapa komponen dan sensornya. Apabila warna selain merah,
hijau, dan biru maka sensor akan membaca warna mana yg
mendekati, maka barang di antar sesuai warna yang mendekati.
SARAN
Robot pensortir barang pengikut garis berbasis arduino UNO dengan
menggunakan sensor garis dan sensor warna dapat dikembangkan dalam
bentuk yang memungkinkan membawa lebih banyak barang agar lebih
memudahkan dan lebih mempersingkat waktu dalam pemindahan barang
tersebut. Dan dapat di kembangkan dengan menggunakan kendali bluetooth
yang terhubung dengan aplikasi smartphone sebagai controllernya, jadi robot
tersebut juga dapat dikendalikan oleh manusia.