rancang bangun prototipe buka tutup gerbang

RANCANG BANGUN PROTOTIPE BUKA TUTUP GERBANG
MENGGUNAKAN PENGOLAHAN DATA SERIAL IR BERBASIS
MIKROKONTROLER ARDUINO
1
Dicky Pratama Rosadi, 2Dadan Nurdin Bagenda,S.T.,M.T.
Program Studi Teknik Informatika STMIK LPKIA
Jln. Soekarno Hatta No. 456 Bandung 40266, Telp. +62 22 75642823, Fax. +62 22 7564282
Email : [email protected]
Abstrak
Pada saat ini semakin banyak yang memberikan kemudahan bagi manusia. Dimana banyak diterapkan ilmu
pengetahuan dan teknologi baik mesin ataupun elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan
mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat waktu. Melihat kemungkinan dan kenyataan yang ada,
maka dibuatlah suatu alat yang dapat digunakan untuk menggantikan kegiatan atau pekerjaan manusia untuk
membuka dan menutup pintu gerbang dari jarak jauh.
Tugas Akhir ini menggunakan metode Object Oriented. Hardware yang digunakan yaitu IR Transmitter dan IR
Receiver sebagai input, Module Relay sebagai pengatur arah gerakan, Motor DC 12V sebagai output. Software
yang di gunakan yaitu Arduino IDE sebagai software untuk compiler data kedalam Arduino dan bahasa
pemograman yang di gunakan pada Arduino adalah bahasa pemograman C.
Berdasarkan hal tersebut, dibuatlah simulasi pintu pagar dengan remote control berbasis mikrokontroler arduino
yang diharapkan dapat diaplikasikan untuk membuka dan menutup pintu gerbang secara otomatis dan dapat
melengkapi kebutuhan manusia akan fasilitas kenyamanan dan kemudahan dalam mengoperasikan pintu pagar.
Kata kunci : Pintu Pagar, Infra Red, Arduino
1. Pendahuluan
Banyak otomatisasi atau komputerisasi suatu
pekerjaan tertentu sudah dirasa tidak asing lagi,
sebagai contoh pintu di mall atau pertokoan yang
secara otomatis terbuka bagi siapa saja yang akan
melewati pintu tersebut dan menutup kembali jika
tidak ada yang akan melewati pintu tersebut. Hal
tersebut merupakan salah satu kemudahan yang
diberikan teknologi yang terotomatisasi dalam
pelaksanaan kerjanya sehingga tidak ditunggui dan
dibuka-tutup oleh manusia. Di pemukiman elite
sudah diaplikasikan otomatisasi teknologi untuk
mempermudah manusia dalam berkegiatan, seperti
misalnya smart-home, yang menonjolkan sisi
‘pintar’ dari rumah tersebut dengan cara melakukan
beberapa pekerjaan rumah seperti membuka pintu
secara otomatis ketika pemilik rumah hendak
masuk, lampu menyala dan mati secara otomatis
dengan instruksi suara manusia, dan sebagainya,
tentunya dengan menggunakan sebuah alat yang di
rancang sedemikian rupa sehingga alat tersebut
dapat bekerja secara otomatis melalui pengaturan
tertentu tanpa harus selalu digerakan oleh manusia
secara manual.
dimasukan kedalam garasi akan sangat terbantu jika
gerbang atau pintu garasi tersebut dapat membuka
dan menutup secara otomatis tanpa harus diberikan
bantuan tenaga manusia untuk mendorong dalam
buka-tutup pintu pagar.
1.1. Landasan Teori
Mikrokontroller merupakan sebuah processor yang
digunakan untuk kepentingan kontrol. Meskipun
mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu
komputer
pribadi
dan
computerainframe,
mikrokontroller dibangun dari elemen – elemen
dasar yang sama. Seperti umumnya komputer,
mikrokontroller adalah alat yang mengerjakan
instruksi
–
instruksi
yang
diberikan
kepadanya.Artinya, bagian terpenting dan utama
dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program
itu
sendiri
yang
dibuat
oleh
seorang
programmer.Program
ini
menginstruksikan
komputer untuk melakukan tugas yang lebih
kompleks yang diinginkan oleh programmer.
2. Dasar Teori
Pada bab ini akan dijelaskan beberapa dasar teori
yang berkaitan dengan permasalahan dan
metodologi pengembangan yang digunakan dalam
penyusunan laporan ini.
Modifikasi alat-alat kerja menjadi alat yang lebih
praktis bukan hanya sekedar mempermudah kerja
manusia, namun juga dapat menghemat tenaga dan
waktu yang dimiliki manusia, sehingga dapat
digunakan untuk kegiatan bermanfaat lainnya. Halhal dalam keseharian manusia seperti penghuni
rumah yang membawa mobilnya yang akan
2.1 Teori Tentang Permasalahan
Pada sub bab ini penulis akan menjelaskan tentang
landasan teori yang berkaitan dengan permasalahan
1
yang dihadapi serta metodologi pengembangan
yang digunakan sebagai tolak ukur mengenai
simulasi yang akan di rancang.
komputer untuk melakukan tugas yang lebih
kompleks yang diinginkan oleh programmer.
2.2 Perangkat lunak digunakan ArduinoIDE
Sebuah mikrokontroler tidak akan bekerja bila tidak
diberikan program untuk diisikan ke dalam
mikrokontroler tersebut. Oleh karena itu, dalam
tugas akhir ini akan digunakan perangkat lunak
Arduino IDE sebagai media penghubung antara
program yang akan diisikan ke mikrokontroler
ATmega328 yang menggunakan bahasa C.
Pemrograman
mikrokontroler
AVR
dapat
menggunakan low level language (assembly) dan
high level language (C, Basic, Pascal, JAVA, dll)
tergantung compiler yang digunakan.
2.1.1 Rancang Bangun
Bangun (desain) adalah tahap dari setelah analisis
dari siklus pengembangan sistem yang merupakan
pendefinisian dari kebutuhan-kebutuhan fungsional,
serta menggambarkan bagaimana suatu sistem
dibentuk yang dapat berupa penggambaran,
perencanaan dan pembuatan sketsa atau pengaturan
dari beberapa elemen yang terpisah ke dalam satu
kesatuan yang utuh dan berfungsi, termasuk
menyangkut mengkonfigurasikan dari komponenkomponen perangkat keras dan perangkat lunak
dari suatu sistem.
3. Analisis dan Perancangan Perangkat Lunak
Bab ini membahas semua kebutuhan pemakai dan
menjelaskan proses perancangan perangkat lunak.
Uraian dalam bab ini meliputi gambaran perangkat
lunak secara umum.
Hasil dari analisis dan perancangan yang dilakukan
digambarkan dalam bentuk diagram. Diagram
tersebut digunakan untuk memodelkan aliran kerja
dengan menggunakan Diagram Pemodelan perilaku
sistem dengan menggunakan State Chart Diagram
(SCD), serta perancangan algoritma setiap program
yang akan dijabarkan dengan pseudocode.
2.1.2 Pengertian Pengendalian
Sistem pengendali (Control System) merupakan
sistem yang mengendalikan suatu proses, baik
secara manual ataupun otomatis. Sistem
pengendalian terdiri dari dua jenis, yaitu
pengendalian loop tertutup dan pengendalian loop
terbuka.
2.1.3 Pengertian Inframerah
Inframerah adalah radiasi elektromagnetik dengan
panjang
gelombang
lebih
panjang
dari
cahayatampak, tetapi lebih pendek dari radiasi
gelombang radio. Namanya berarti "bawah merah"
(dari bahasa Latin infra, "bawah"), merah
merupakan warna dari cahaya tampak dengan
gelombang terpanjang.
3.1 Aliran proses
Aliran proses digunakan untuk mengambarkan
aliran proses kerja dalam sistem yang dirancang
berdasarkan kegiatan-kegiatan, dan dimodelkan
dengan menggunakan Use Case, Use Case
Scenario, Class Diagram dan Sequence Diagram
2.1.4 Pengertian Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis
yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk,
misalnya memutar impeller pompa, fan atau
blower, menggerakan kompresor, mengangkat
bahan, dll. Motor listrik digunakan juga di rumah
(mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor
listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri
sebab
diperkirakan
bahwa
motor-motor
menggunakan sekitar 70% beban listrik total di
industri.
3.1.1 Use Case Diagram
Use case diagram merupakan model diagram UML
yang
digunakan
untuk
menggambarkan
requirement fungsional yang diharapkan dari
sebuah sistem.
2.1.5 Mikrokontroler Atmega328
Mikrokontroller merupakan sebuah processor yang
digunakan untuk kepentingan kontrol. Meskipun
mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu
komputer
pribadi
dan
computerainframe,
mikrokontroller dibangun dari elemen – elemen
dasar yang sama. Seperti umumnya komputer,
mikrokontroller adalah alat yang mengerjakan
instruksi
–
instruksi
yang
diberikan
kepadanya.Artinya, bagian terpenting dan utama
dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program
itu
sendiri
yang
dibuat
oleh
seorang
programmer.Program
ini
menginstruksikan
Gambar 1 Use Case Diagram
Tabel 1 Use Case Skenario IR transmitter
Use Case skenario IR transmitter
Nama use case
IR Transmitter.
Deskripsi
Aktor
2
Mengirimkan sinyal
inframerah.
Pengguna.
Kondisi awal
Kondisi akhir
Skenario
Aksi aktor
1.
Tekan
tombol pada
Menekan tombol pada
remot.
Menerima sinyal yang
dikirim dari remot.
Kondisi akhir
Skenario
Aksi aktor
1. Memberikan
perintah kepada
alat.
Reaksi sistem
2. Inframerah
receiver atau penerima
akan menerima sinyal.
Tabel 2 Use Case Skenario IR receiver
Use Case skenario IR Receiver
Deskripsi
Aktor
Kondisi awal
Kondisi akhir
Skenario
Aksi aktor
Reaksi sistem
2. motor
bergerak buka
atau tutup.
3.1.2 Pemodelan data (Class Diagram)
Diagram kelas merupakan kumpulan kelas-kelas
objek atau satu set objek yang memiliki atribut dan
operasi yang menggambarkan perilaku suatu kelas.
remot.
Nama use case
Buka atau tutup
pintu pagar.
Inframerah receiver
atau penerima.
Menerima sinyal dari
inframerah pengirim.
Pengguna.
Telah menerima sinyal
inframerah dari
transmitter.
Merespon sinyal yang
akan di teruskan pada
relay.
Gambar 2 Class Diagram
Reaksi sistem
1.
Merespon
2.
Memberi
sinyal dari transmitter. instruksi kepada relay.
Tabel 3 Use Case Skenario Relay Aktif
Use Case skenario untuk Relay aktif
Nama use case
Relay aktif.
Deskripsi
Mengaktifkan relay
setelah diberikan
perintah atau
instruksi.
Aktor
Pengguna.
Kondisi awal
Sinyal dari receiver
telah di terima.
Kondisi akhir
Menggerakan Motor
DC.
Skenario
Aksi aktor
Reaksi sistem
1. Membaca
2.
Motor DC
instruksi yang di
menjadi bergerak.
perintahkan relay.
Tabel 4 Use Case Skenario buka tutup gerbang
Use Case skenario buka tutup gerbang
Nama use case
Buka tutup
gerbang.
Deskripsi
Menerima sesuai
instruksi untuk
membuka atau
menutup pintu
gerbang.
Aktor
Pengguna.
Kondisi awal
Relay telah aktif.
3.1.3 Sequence Diagram
Diagram interaksi atau sequance adalah diagram
interaksi yang menekankan pada pengiriman pesan
dalam waktu tertentu.
Gambar 3 Sequence Diagram
3.1.4 Pemodelan perilaku sistem
Pemodelan perilaku system menggambarkan
perilaku dari system secara spesifik berdasarkan
respon suatu kondisi yang diterima oleh suatu objek
dalam sistem. State Chart Diagram merupakan
suatu alat pemodelan yang menggambarkan sifat
dan perilaku system berdasarkan waktu maupun
respon dari suatu kondisi yang diterima oleh sistem.
Rancangan antarmuka ini mempertimbangkan
berbagai kemudahan dan fungsionalitas dari
perangkat lunak itu sendiri.
3
Gambar 6 Rangkaian Keseluruhan Simulasi
Setelah seluruh perancangan alat selesai
dirampngkan, harus sangat dipahami terlebih
dahulu fungsi utama dari simulasi pintu pagar
berbasis mikrokontroler yaitu membuka dan
menutup pintu pagar secara semi otomatis yakni
menggunakan remote inframerah. Pada saat remote
ditekan, hal tersebut akan mengaktifkan rangkaian
pogram pada arduino. Pengaktifan tersebut akan
memberikan perintah kepada optokopler untuk
diolah sehingga mengaktifkan relay untuk
menghasilkan tegangan yang memberi sumber
tegangan untuk motor DC 12V menggerakan pintu
pagar.
Gambar 4 State Char Diagram
4.3 Subsistem perangkat input
Pada sub bab ini menjelaskan mengenai sub dari
sistem perangkat input yang terdapat pada alat.
4. Analisis dan Perancangan Perangkat Keras
Sub bab ini menjabarkan tentang analisis dan
perancangan perangkat keras.
Pembahasan
meliputi perangkat keras yang di gunakan dalam
pembuatan perancangan alat.
4.3.1 Analisa rangkaian
Pada sistem pintu pagar berbasis mikrokontroler
arduino ini, semua sistem bekerja apabila Arduino
yang sudah di program bekerja, dimulai dengan
receiver inframerah sebagai penerima sinyal
inframerah yang dipancarkan oleh remote
inframerah sampai ke relay dan beban motor DC
12V. Selain itu Arduino ini bekerja apabila diberi
sumber 7-12V dan 12V pada optokopler.
4.1 Blok diagram sistem
Gambar dibawah ini merupakan gambar blok
diagram dari rancang bangun pintu pagar secara
keseluruhan.
4.3.2 Inframerah sebagai saklar
Penggunaan Inframerah sebagai saklar dikarenakan
rangkaian Inframerah begitu sederhana sehingga
mudah untuk digunakannya terlebih lagi Inframerah
sudah tidak asing lagi di kalangan masyarakat.
Harganya yang relatif tejangkau, pengiriman data
kapan saja serta pengiriman data yang mudah
menjadikan Inframerah digunakan sebagai sensor
yang digunakan dalam miniatur pintu pagar ini.
Gambar 5 Blok Diagram Perencanaan
Pada perancangan ini, tegangan sumber 7-12V atau
Usb dari laptop adalah sebagai sumber tegangan
untuk menghidupkan ataupun menjalankan Arduino
Uno. Kemudian ketika arduino diaktifkan, maka
akan aktif pada semua kontrol sistem yang ada di
dalam Arduino. Setelah input Arduino dipasang
inframerah , sedangkan output arduino dipasangkan
ke optokopler yang kemudian akan menjalankan
relay 12V dan dilanjutkan ke motor 12V.
4.3.3 Arduino sebagai pengontrol rangkaian
Arduino ialah suatu rangkaian sistem minimum
AVR yang ditanamkan bootloader ke IC berisi
program downloader sehingga software yang
khusus untuk pemograman arduino board bisa juga
dipakai untuk sistem minimum biasa yang bisa kita
buat sendiri. Untuk latihan membuat pemograman
arduino kita bisa menggunakan ISIS simulator
sebagai board pengujian rangkaian pemograman
arduino.
4.4 Subsistem perangkat output
Pada sub bab ini menjelaskan mengenai sub dari
sistem perangkat output yang terdapat pada alat.
4.2 Mikrokontroler Atmega328
Dibawah ini adalah gambar skema sistem minimum
dengan mikrokontroler ATmega328 yang dipakai
dalam sistem minum Arduino.
4.4.1 Modul relay sebagai kontak penghubung
output
Setelah pengeluaran sinyal dari mikrokontroler
yang berbentuk perintah, perintah itu tidak
langsung mengaktifkan motor (output) namun
melewati optokopler terlebih dahulu agar
4
mikrokontroler tetap aman apabila terjadi loncatan
tegangan. Loncatan tegangan tersebut diakibatkan
karena adanya pertemuan antara arus AC dan arus
DC, hal ini dapat merusak mikrokontroler.
Kemudian, setelah melalui optokopler tersebut
dilanjut kepada relay yang berfungsi sebagai
pengontak hasil dari peng-couple-an tegangan
menuju output. Hal ini berpacu pada fungsi relay
sebagi saklar otomatis apabila dibei tegangan, maka
switch yang ada di dalam relay akan bekerja.
4.4.2 Motor DC sebagai penggerak
Motor DC sebagai penggerak disini yaitu setelah
driver relay memberikan perintah yang telah
dikirimkan, kemudian driver relay tersebut
meneruskannya dengan memberikan arahan Motor
DC apakah bergerak ke arah kanan atau bergerak ke
arah kanan. Jadi Motor DC disini adalah sebagai
output terakhir yang berfungsi untuk menggerakan
pintu pagar.
5.2.1 Pengujian Inframerah
Pengujian Inframerah dilakukan dengan cara
inframerah transmitter di arahkan pada inframerah
receiver kemudian receiver akan merespon terhadap
sinyal yang diberikan oleh inframerah receiver.
Pengujian kepekaan sensor inframerah
2.
2
1,5 meter
Peka terhadap objek
3
2 meter
Peka terhadap objek
4
2,5 meter
Peka terhadap objek
Peka terhadap objek
7
4 meter
Peka terhadap objek
8
4,5 meter
Peka terhadap objek
9
5 meter
Peka terhadap objek
10
5,5 meter
Peka terhadap objek
11
6 meter
Peka terhadap objek
12
6,5 meter
Tidak peka terhadap
Motor DC menyala ke kanan membuka
dengan hasil ukuran 12V DC
5.3 Integrasi sistem
Integrasi sistem merupakan pengujian yang
dilakukan dengan menggabungkan seluruh sistem
rangakaian perangkat keras (Hardware) dan
perangkat lunak (Software). Pengujian ini
merupakan pengujian tahap akhir, dengan tujuan
untuk mengetahui
kinerja
sistem
secara
keseluruhan, yang dimulai dari perangkat input,
perangkat output, hingga modul program yang
dimasukan pada sistem minimum Arduino Uno.
Tabel 5 Pengujian sensor inframerah
Pengujian Sensor Inframerah
Peka terhadap objek
3,5 meter
5.2.3 Pengujian Motor DC
Pengujian Motor DC dilakukan agar mengetahui
apakah Motor DC berfungsi dengan baik atau tidak.
1. Motor DC menyala ke kiri menutup
dengan hasil ukuran 12V DC
Sub bab ini menjelaskan mengenai pengujian
pada perangkat input yang digunakan.
1 meter
6
5.2.3 Pengujian Driver Motor
Sebelum pengujian program, tentunya pemeriksaan
komponen dilakukan terlebih dahulu, salah satunya
driver relay. Pengujian dilakukan dengan
pemberian arus 12V DC kepada driver relay untuk
mengecek apakah berfungsi atau tidak.
Fungsi Relay disini adalah sebagai saklar. Relay
diuji dengan diberi arus listrik dan diukur oleh
avometer. Relay ketika diberi tegangan akan
bekerja (on) namun jika tidak diberikan tegangan
maka relay tidak akan bekerja (Off).
5.2 Pengujian subsistem perangkat input
1
Peka terhadap objek
5.2.2 Pengujian Limit switch
Limit switch berfungsi untuk memutuskan
sambungan pada rangkaian yang sedang berjalan.
Pengujian limit switch ini dilakukan pada saat pintu
gerbang sedang berjalan kemudian di tekan limit
switch, apa bila limit switch ini berfungsi dengan
baik maka pintu akan berhenti ketika limit limit
switch di tekan.
5.1 Compiling program
Compiling program merupakan tahapan akhir
dalam proses pembuatan program. Program dibuat
dengan menggunakan bahasa C berekstensi *.c,
akan tetapi bahasa C merupakan bahasa yang tidak
bisa diterima secara langsung oleh mikrokontroler.
Jarak
3 meter
objek
5. Implementasi dan Pengujian
Bab ini berisi uraian mengenai tahapan untuk
membangun/mewujudkan rancangan sistem baru
secara
nyata.
Kegitan
yang
dibahas
meliputicompiling program, pengujian subsistem
perangkat input, pengujian subsistem perangkat
output, pengujian subsistem dan integrasi sistem
serta hasil hasil pengujian secara keseluruhan.
No.
5
Keterangan
5.4 Hasil pengujian
Dalam melakukan implementasi dan pengujian dari
sistem, perlu dilakukan pengujian terhadap kinerja
hardware.
5
Di bawah ini merupakan hasil pengujian dari semua
komponen yang terdapat pada rancang bangun
pintu pagar yang telah dilakukan.
arduino dapat berjalan dengan baik dan bisa
diaplikasikan kedalam dunia nyata.
6.2 Saran
Dari hasil penelitian yang telah dilakukan untuk
saran kedepannya agar alat tersebut agar menjadi
lebih baik, oleh karena itu terdapat beberapa saran
untuk keseluruhan alat yaitu sebagai berikut :
1. Untuk sensor yang digunakan, pada jarak
dekat (1 – 4meter) remote inframerah
dapat direspon oleh receiver dari berbagai
sisi, namun pada jarak yang cukup jauh
(4,5 – 6 meter) kepekaannya masih bagus
tetapi harus dilakukan secara tegak lurus
dengan receiver, alangkah baiknya untuk
dirancang agar sensor dapat diketahui
secara fleksibel dan dilakukan dari banyak
sisi untuk lebih mempermudah pengguna.
2. Untuk kedepannya, baiknya untuk
pengendali jarak jauh untuk menggunakan
radio frekuensi agar jangkauannya lebih
luas lg tidak seperti infra merah yang
cakupannya tidak seperti radio frekuensi.
3. Untuk pengembangan kedepannya, lebih
baik di tambahkan komponen door lock
sehingga apabila pintu pagar telah
menyentuh ujungnya pada saat menutup
akan langsung mengunci dan sebaliknya
apabila pintu di tekan untuk membuka
maka secara otomatis akan langsung
unlock pada kuncinya.
4. Kedepannya lebih baik di tambahnkan
sensor gerak pada pintu, sehingga apabila
pintu pagar dalam keadaan kosong tidak
ada gerakan maka secara otomatis pintu
akan menutup kembali dan apabila pintu
pagar sedang dalam proses menutup dan
terdeteksi ada gerakan maka secara
otomatis pintu akan berhenti secara
mendadak.
Tabel 6 Pengujian kinerja hardware
Secara keseluruhan setelah pengujian di lakukan
Hardware bekerja sesuai dengan fungsinya.
Hardware yang tidak berhasil dalam tahap
pengujian akan diperbaiki atau diganti agar dapat
digunakan kembali sesuai fungsinya.
6. Kesimpulan dan Saran
Bab ini memuat elaborasi kesimpulan yang
dituliskan pada abstrak. Saran untuk kajian lanjutan
serta practical implication dari kerja mahasiswa
dapat dituliskan pada bab ini.
6.1 Kesimpulan
Dari hasil penelitian yang telah dilakukan maka
diperoleh kesimpulan terhadap keseluruhan alat
sebagai berikut :
1. Setelah
alat
diaplikasikan
dengan
menggunakan mikrokontroler, membuka
dan menutup pintu pagar menjadi lebih
cepat, tidak harus memikirkan jarak karena
dikendalikan dari jarak jauh atau wireless
untuk membuka dan menutup pintu
pagarnya.
2. Dengan menggunakan mikrokontroler
menjadi lebih praktis dan tidak perlu
mengeluarkan tenaga untuk membuka dan
menutup pintunya, karena untuk membuka
dan menutupnya hanya dengan menekan
sebuah tombol yang telah di program
dengan mikrokontroler.
DAFTAR PUSTAKA
1. Abdul Kadir,
Panduan Praktis
Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan
Pemrogramannya Menggunakan Arduino,
C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta, 2013.
2. Muhammad Syawil, Panduan Mudah
Simulasi dan Praktek Mikrokontroler
,C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta, 2013.
3. Prabowo Pudjo Widodo Herlawati,
MENGGUNAKAN
UML,
INFORMATIKA, Bandung, 2011
4. Michael McRobert, 2013. “Beginning
Arduino”. 2 Edition, Apress.
5. Brian Evans, 2011.”Beginning Arduino
Programming”, Apress
6. Feri
Djuandi,2011.
“Pengenalan
Arduino”.Elexmedia
Dari hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa
simulasi pintu pagar berbasis mikrokontroler
6