Robot Beroda dilengkapi dengan Lengan Manipulator yang dapat

INTISARI
Sistem kontrol robotika serta pemrogramannya terus mengalami perkembangan
dewasa ini. Berbagai penelitian robotika telah diarahkan untuk mengenali gerakan
manusia, bervariasi mengikuti gerakan anggota tubuh tertentu, seperti jari, tangan, lengan,
kaki, atau bahkan keseluruhan tubuh. Perkembangan penggunaan accelerometer telah
membuka peluang baru bagi perkembangan sistem kendali robot pengikut gerakan tangan,
maupun lengan robot manipulator. Dalam skripsi ini, robot beroda yang dikombinasikan
dengan lengan manipulator memiliki keunggulan dari segi fungsionalitas dan portabilitas.
Secara umum, alat akan terbagi menjadi dua bagian besar, yaitu modul master dan
modul slave. Yang dimaksud modul master disini adalah sebuah modul pengontrol utama
yang terdiri dari sensor inersia, RF link, mikrokontroler, switch mode, LCD penampil, dan
flex sensor yang akan dikemas dalam sebuah sarung tangan agar mudah digunakan.
Sedangkan yang dimaksud dengan modul slave adalah sebuah kesatuan perangkat dan
sistem yang dikontrol oleh master, terdiri dari robot beroda, lengan manipulator,
mikrokontroler utama, dan RF link. Data sensor inersia akan diproses oleh mikrokontroler
(ATmega 328), yang kemudian akan memerintahkan modul RF link untuk mengirim data
secara nirkabel kepada modul slave. Data akan diterima oleh modul slave via antarmuka
RF link, kemudian diteruskan ke mikrokontroler utama (ATmega 2560) untuk diproses.
Sistem yang diuji antara lain gerakan robot dan lengan manipulator serta berapa
lama waktu master dan slave untuk transceive-receive data, serta jarak deteksi sensor
ultrasonik. Hasilnya, robot beroda dapat bergerak sesuai arah gerak master ke 8 arah
berbeda dengan waktu rata-rata master-slave untuk transceive-receive data saat slave
mengikuti arah hadap master (heading follower) adalah sekitar 0,346 sekon, dan gerak
gesture follower) adalah sekitar 0,41 sekon. Lengan manipulator dapat bergerak mengikuti
acuan master dengan waktu rata-rata master-slave untuk transceive-receive data adalah
0,81 sekon. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi objek pada jarak minimum 2 cm.
ABSTRACT
The robotic control system and its programming keep improve significantly
nowadays. Many robotic research have aimed for recognizing the human gesture,
following the move of special body parts, such as finger, hand, arm, leg, even the whole of
body. The improvement of accelerometer use has open the new opportunity for hand
gesture follower robot control system, also the manipulator arm. In this thesis, the wheeled
robot combined with the manipulator arm have the special value in aspect of functionality
and portability.
Generally, this device will be separated into two major parts, that are master module
and slave module. Master module means the main control module consists of inertial
sensor (accelerometer ang magnetometer), RF link, microcontroller, mode switch, LCD
display, and flex sensor which will be pack in a glove in order to easy use. In other side,
slave module in this thesis means the whole hardwares and systems controlled by master,
consists of a wheeled robot, manipulator arm, main microcontroller, and RF link. The
output data of inertial sensors will be processed by a microcontroller (ATmega 328), then
will command RF link module transmit the data to slave module wirelessly. The data will
be received by slave module via RF link interface, through the main microcontroller
(ATmega 2560) to be processed.
The system that will be tested such as the wheeled robot and manipulator arm
movement also the response time and range detection of the ultrasonic sensors. The result
of the tests are wheeled robot can move following the master movement into eight
direction with response time under 3 seconds, while the manipulator arm can move in the
interval under one second. The ultrasonic sensors can detect the obstacle on minimum
range of two centimeters.