ROBOT SENSOR CAHAYA (Light Detection Robot)

GUNADARMA UNIVERSITY LIBRARY : http://library.gunadarma.ac.id
1
ROBOT SENSOR CAHAYA (Light Detection
Robot)
Alfi Binangun S.P. (20104146)
Abstract—ABSTRAKSI Alfi Binangun S.P. 20104146
ROBOT SENSOR CAHAYA (Light Detection Robot) PI.
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Gunadarma, 2007 Kata Kunci: Robot, Mikrokontroller, Sensor Cahaya ( xii + 56 + Lampiran ) Mikrokontroller merupakan IC yang dapat diprogram dan diprogram ulang karena memiliki RAM dan ROM tersendiri.
Mikrokontroller dapat diaplikasikan dalam bentuk robot.
Robot dalam makalah ini menggunakan empat sensor cahaya yaitu LDR (Light Dependent Resistance) yang dipasang pada bagian depan, belakang, sisi kiri dan sisi
kanan. Robot ini juga menggunakan satu IC mikrokontroller AT89S52 yang berfungsi sebagai pusat pengendali.
Output dari robot ini adalah robot akan bergerak menuju
arah datangnya cahaya. Robot ini dapat digunakan pada
ruangan yang gelap untuk mencari sumber cahaya. Robot
ini bekerja berdasarkan cahaya yang mengenai sensornya.
Daftar Pustaka ( 2001 2006 ) iii
I. Chapter 1
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mikrokontroller merupakan sebuah IC yang dapat di program dan di
program ulang, karena mikrokontroller memiliki RAM dan
ROM sendiri. Kerja mikrokontroller sangatlah bergantung pada urutan instruksi yang dijalankannya yaitu program yang ditulis di ROM. Dengan membuat program
yang bervariasi, maka mikrokontroller dapat mengerjakan
proses yang bervariasi pula. Karenanya mikrokontroller
sangat diminati oleh para perancang dan pembuat rangkaian elektronika. Mikrokontroller yang paling banyak diminati adalah mikrokontroller keluarga MCS 51, karena
memiliki kapasitas memori yang cukup besar. Mikrokontroller dapat diaplikasikan ke berbagai macam rangkaian
elektronika, salah satunya adalah robot. Robot merupakan gabungan antara mikrokontroller dengan komponen elektronika lain. Robot yang dapat dibuat berbasiskan mikrokontroller juga bervariasi, yaitu robot pencari cahaya , robot line tracking , robot ultrasonik dan
sebagainya. Kebanyakan robot yang dibuat dengan berbasiskan mikrokontroller merupakan robot cerdas. Yang dimaksud dengan robot cerdas adalah robot yang dapat
bekerja sendiri tanpa adanya yang mengendalikan robot
tersebut. Kebanyakan robot cerdas menggunakan sensor yang telah didesain khusus untuk menentukan pergerakan dari robot. Penulisan ilmiah ini mengangkat tentang
salah satu robot cerdas berbasiskan mikrokontroller sebagai yaitu robot pencari cahaya ( LIGHT DETECTION
ROBOT ). Robot pencari cahaya dirancang dengan menggunakan sensor LDR (Light Dependent Resistance) dan
berbasiskan mikrokontroller AT89S52. Motor penggerak
robot ini menggunakan dua buah gear box dan badan
fisik dari robot ini menggunakan bahan acrilyc yang telah
dibentuk sedemikian rupa. Robot pencari cahaya ini diprogram untuk mendeteksi cahaya yang mengenai sensornya
dan akan berjalan menuju sumber cahaya tersebut. 1
2 1.2 Batasan Masalah Beberapa permasalahan yang ada
pada pembahasan penelitian ilmiah ini dibatasi pada cara
kerja , analisa rangkaian , sensitifitas sensor serta perancangan dari rangkaian robot pendeteksi cahaya berbasis
mikrokontroller AT89S52 dengan LDR (Light Dependent
Resistance) sebagai sensor yang digunakan. 1.3 Tujuan
Penulisan Tujuan dari.......
For further detail, please visit UG Library
(http://library.gunadarma.ac.id)
II. Chapter 2
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Robotika 2.1.1 Sejarah Pertama kali kata ROBOT digunakan di New
York pada tahun 1922 pada sebuah pentas theater yang
berjudul RVR , dinaskahi oleh Karel Caper. Kata robot
itu sendiri berasal dari kata robota yang mempunyai
arti bekerja. Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba
dari usahanya tersebut. Istilah robot semakin popular
semenjak adanya film Starwars dan robot R2D2 sekitar tahun 70-an. (http://en.wikipedia.org/wiki/Robot)
2.1.2 Definisi Banyak terdapat anggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan fungsi
manusia.
Karena itu dibuat sebuah definisi untuk
menghindari hal-hal yang tidak diinginkan. Definisi yang
paling dapat diterima adalah dari Robot Institute of
America. (http://en.wikipedia.org/wiki/Robot) Sebuah
robot adalah sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik atau
penggerak yang didesain untuk memindahkan barangbarang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai program yang fleksibel atau mudah untuk disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas. (Panduan Praktikum Robotika,Gunadarma 2004)
Dari definisi tersebut dapat dikatakan robot sebagai automasi yang dapat diprogram (Programmable Automation). (http://en.wikipedia.org/wiki/Robot) 4
5 2.1.3 Komponen Dasar 1. Manipulator Mekanik
Penyangga gerakan (Appendage) Base ( pondasi / landasan robot) 2. Controller Adalah jantung dari robot
yang berfungsi sebagai pengontrol (MP, RAM,ROM, Sensor, dll.) 3. Power Supply Sumber tenaga yang dibutuhkan robot. 4. End Effector Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau dari pemakai. (Panduan Praktikum Robotika,Gunadarma 2004) 2.1.4 Geometri Robot 1. Degres of Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot. 2. Degres
of Movement (DOM) Adalah kebebasan atau kemampuan
untuk melakukan sebuah gerakan (Panduan Praktikum
2
GUNADARMA UNIVERSITY LIBRARY : http://library.gunadarma.ac.id
Robotika,Gunadarma 2004) 2.2 Mikrokontroller Mikrokontroller merupakan pengembangan yang lebih lanjut tentang mikroprosesor. Bila dalam penggunaannya, mikroprosesor membutuhkan RAM dan ROM untuk membuat
suatu alat yang sederhana. Akan tetapi dalam sebuah
chip.......
For further detail, please visit UG Library
(http://library.gunadarma.ac.id)
III. Chapter 3
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN 3.1 Analisa
Rangkaian Secara Blok Diagram Rangkaian Robot Pendeteksi Cahaya terdiri dari bagian yang mempunyai fungsi
tertentu. Untuk menganalisa rangkaian ini, bagian tersebut dipisahkan menjadi blok diagram seperti pada gambar
3.1 Gambar 3.1 Blok Diagram 3.1.1 Catu Daya Gambar
3.2 Catu daya Catu daya sebesar 12 volt yang berasal dari
accu kering merupakan sumber tegangan yang dipakai di
dalam rangkaian ini. 43
44 3.1.2 Sensor Gambar 3.3 Sensor Pada blok sensor
terdapat LDR yang dirangkai sebagai pembagi tegangan
dimana cara kerja LDR sendiri adalah jika kondisi cahaya terang maka nilai resistansinya menjadi kecil bahkan
dapat menyentuh angka nol tergantung intensitas cahaya
yang mengenai LDR tersebut dan bila kondisi gelap maka
resistansinya menjadi semankin besar. Selain terdapat
LDR, pada blok sensor terdapat pula komparator. Sesuai
namanya komparator berfungsi membandingkan tegangan
hasil pembagi tegangan dengan tegangan referensi yang dapat diatur sesuai kebutuhan. Disamping itu pula komparator pada rangkaian ini juga untuk menentukan keluaran
agar keluaran yang dihasilkan hanya mempunyai logika 0
dan logika 1. 3.1.3 Regulator Gambar 3.4 Regulator
45 Karena mikrokontroller dan beberapa rangkaian
menggunakan tegangan 5 Volt sedangkan catu daya yang
digunakan adalah 12 Volt, maka dibutuhkan regulator agar
keluaran tegangan yang dihasilkan menjadi 5 Volt. Regulator wajib untuk digunakan karena jika tegangan yang
masuk ke rangkaian lebih besar dari 5 volt dapat merusak
mikrokontroller dan komponen yang lain. 3.1.4 Mikrokontroller Gambar 3.5 Mikrokontroller IC yang digunakan
dalam blok mikrokontroller ini adalah IC AT89S52 produksi Atmel. Blok inilah yang memproses hasil dari blok
input (sensor) untuk diteruskan ke blok selanjutnya. Keluaran dari blok mikrokontroller ini ditentukan dari program
yang telah dibuat. Port yang digunakan sebagai masukan
adalah port 2.0, port 2.2, port 2.4, port 2.6 yang.......
For further detail, please visit UG Library
(http://library.gunadarma.ac.id)
IV. Chapter 4
BAB IV CARA PENGGUNAAN DAN UJI COBA
4.1 Cara Penggunaan Berikut ini adalah langkah-langkah
penggunaan LDR ( Light Detection Robot). 1. Letakkan
robot di ruangan yang gelap. 2. Nyalakan switch pada
robot. 3. Berikan cahaya seperti misalnya senter pada
robot dari beberapa arah posisi. 4. Bila tidak terdapat
masalah pada robot maka robot akan bergerak sesuai arah
datangnya cahaya. 4.2 Uji Coba Proses uji coba dilakukan
pada ruangan yang hampir gelap. Ketika LDR yang didepan disinari menggunakan senter maka robot akan bergerak menuju arah datangnya sinar.Ketika LDR yang disebelah kiri disinari maka robot akan berputar ke arah kiri
terlebih dahulu hingga LDR yang didepan mendapat sinar
lalu robot akan bergerak lurus menuju arah datangnya
sinar. Ketika LDR yang disebelah kanan disinari maka
robot akan berputar ke arah kanan terlebih dahulu hingga
LDR yang di depan mendapat sinar lalu robot akan bergerak lurus menuju arah datangnya sinar. Ketika LDR
yang dibelakang disinari maka robot akan berputar ke arah
kanan terlebih dahulu hingga LDR yang di depan mendapat sinar lalu robot akan bergerak lurus menuju arah
datangnya sinar.Robot akan berputar ke arah kanan dulu
dikarenakan robot tidak dapat berjalan mundur. 54
.......
For further detail, please visit UG Library
(http://library.gunadarma.ac.id)
V. Chapter 5
.......
For further detail, please
(http://library.gunadarma.ac.id)
visit
UG
Library