Otomatisasi ban yak diterapkan di industri, utamanya

ABSTRAK
Otomatisasi banyak diterapkan di industri, utamanya industri modernlmaju,
karena banyak manfaat yang dapat dihasilkan oleh otomatisasi industri, antara lain
dalam hal produktifitas dan kualitas produk. Sebagai salah satu perwujudan otomatisasi,
robotika dapat dipilih sebagai pemahaman teknologi maju, karena padanya terkandung
kemajuan-kemajuan dalam berbagai cabang ilmu pengetahuan.
Tugas akhir yang dikerjakan merupakan bagian dari sebuah program rancangbangun prototipe robot industri tipe cartesian dengan 2 d.of. Khususnya, perancangan
dan perakitan perangkat keras sistem kendali gerak robot. Perangkat keras ini berfungsi
sebagai interface yang menglwnversikan sinyal digital hasil olahan perangkat lunak
menjadi gerak mekanis terkendali dari 2 buah sumbu gerak robot : gerak dalam arah
sumbu x dan sumbu y.
Dalam mengembangkan perangkat keras sistem kendali dilakukan pengkajian
terhadap arsitektur PC, PPL motor driver, stepper motor dan sensor posisi. Dilakukan
pengujian terhadap Iwmponen-Iwmponen yang membentuk sistem perangkat keras. Juga
pengujian integrasi sistem perangkat keras dengan sistem mekanisme, integrasi sistem
perangkat keras dengan sistem perangkat lunak dan integrasi semua sistem. Dari hasil
integrasi dan pengujian yang telah dilakukan terhadap semua sistem, dihasilkan
prototipe robot cartesian 2 d.oj yang mampu menghasilkan gerak planar terprogram.
Kata kunci : robot cartesian, 2 d oj, perangkat keras, interface, stepper motor.
•
iii