perencanaan dan pembuatan robot kaki dengan

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ROBOT KAKI DENGAN
MENGGUNAKAN PROGRAM DELPHI (HARDWARE)
Oleh: KUSUMA WARDHANI ( 01530112 )
Electrical Engineering
Dibuat: 2007-09-12 , dengan 2 file(s).
Keywords: Robot Kaki, Motor Servo
Email : [email protected]
Robot kaki adalah robot yang difungsikan untuk mensimulasi proses langkah kaki yang
diimplementasikan dalam desain robot mekanik dengan dua buah kaki yang menggunakan
telapak kaki besar untuk mengatasi permasalahan momentum mekanik sehingga robot mampu
berdiri dengan satu kaki. Untuk dapat mengembangkan robot kaki tersebut maka dibutuhkan
sebuah piranti yang dapat menggerakkan kedua kakinya yaitu berupa servo motor yang dapat
bergerak berdasarkan pulsa yang diberikan. Untuk menggerakkna robot kaki ini menggunakan
dua buah motor servo yang data pengendaliannya dilakukan secara wiring atau pengkabelan.
Penentuan langkah atau kecepatan kaki robot harus diatur dengan cara mengaturnya dari putaran
motor, agar perputarannya lebih lambat maka digunakan metode PWM (Pulse Widh Modulasi).
Selain itu, penggunaan motor servo pada robot kaki dikarenakan pengaturan pada motor servo
sangat mudah hanya dengan mengatur lebar pulsanya saja.
Transmisi power pada robot berfungsi sebagai sumber tegangan untuk rangkaian robot, yang
disupply dengan metode transmisi daya dimana rangkaian tegangan tinggi power supply
dihubungkan ke PC, yang berisi transformator dan penyearah dengan tegangan keluaran 24V
DC. Setelah melalui transmisi tenaga, power ini diturunkan tegangannya oleh rangkaian
regulator menjadi 5V DC untuk mensupply kontroller dan motor servo. Pembuatan robot ini
menggunakan IC MAX 232 sebagai pengubah tegangan. Serial voltage RS 232 berfungsi sebagai
conector yaitu merubah tegangan COM PC 12V menjadi tegangan logic 5V. Driver motor servo
digunakan untuk menguatkan sinyal kendali dari rangkain serial to pararel.