Makalah Seminar Kerja Praktik PENGENDALIAN CRANE

Makalah Seminar Kerja Praktik
PENGENDALIAN CRANE SCRAVER PADA WATER TREATMENT PLANT (WTP)
PABRIK WIRE ROD MILL PT KRAKATAU STEEL (PERSERO) TBK DENGAN PLC
SIEMENS S7-300
Fildzah Imanina[1], Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT [2]
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
Jalan Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia
ABSTRAK
Pabrik Wire Rod Mill (WRM) merupakan salah satu divisi PT Krakatau Steel (Persero) Tbk yang
memproduksi batang kawat dari bahan baku billet. Dalam proses produksinya, pabrik Wire Rod Mill (WRM)
membutuhkan air dalam jumlah yang besar untuk pendinginan (cooling). Volume air yang digunakan setiap
harinya cukup banyak. Sehingga diperlukan pengolahan agar air yang sudah melalui proses cooling dapat
digunakan kembali.
Air tersebut diolah/dibersihkan di Water Treatment Plant (WTP). Crane scraver yang terletak di WTP,
digunakan untuk membersihkan air yang telah bercampur dengan oli dan scale (lapisan/kerak yang ada di
permukaan billet setelah melalui proses burning). Crane scraver ini dikendalikan oleh PLC Siemens S7-300 dan
komponen-komponen pendukung lainnya.
Kata kunci: WTP, Crane Scraver, PLC Siemens S7-300
I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Semakin berkembangnya peradaban
manusia semakin tinggi pula keinginan dan
kebutuhan
manusia.
Didorong
oleh
perkembangan ilmu dan teknologi yang cukup
pesat saat ini memberikan pengaruh dengan
berkembangnya dunia industri di Indonesia
untuk memenuhi kebutuhan manusia tersebut.
Di dalam suatu perusahaan industri
yang terdiri dari beberapa bagian tentunya
akan saling bekerja sama satu dengan yang
lainnya. Bagian produksi merupakan salah satu
bagian terpenting dalam perusahaan karena
bagian ini bertanggung jawab menghasilkan
produk yang akan dipasarkan kepada
konsumen. Untuk mendukung supaya bagian
produksi dapat berjalan dengan baik, maka
bagian produksi tidak dapat dipisahkan dengan
proses produksi dan sistem produksi yang
semua itu masuk dalam ruang lingkup
manajemen produksi dan operasi. Proses
produksi tentunya berhubungan dengan mesinmesin yang digunakan untuk mengolah bahan
baku menjadi produk jadi. Untuk sistem
produksi
akan
berhubungan
dengan
perencanaan produksi dan operasi, prosedur
produksi, kebutuhan bahan, proses design
product, pengendalian kualitas (quality
1
2
Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP
Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP
control),
pemeliharaan dan perawatan
mesin/peralatan
produksi
(maintenance),
manajemen tenaga kerja, kapasitas produksi
dan unsur-unsur pendukung lainnya.
PT Krakatau Steel (Persero) Tbk
merupakan perusahaan yang bergerak dalam
bidang industri manufaktur yang bergerak
dalam bidang pengecoran. PT Krakatau Steel
(Persero) Tbk sudah banyak menghasilkan
produk seperti: kawat baja, baja profil, plat
baja maupun beja beton. Seiring dengan
berjalanya waktu, PT Krakatau Steel (Persero)
Tbk terus berupaya untuk meningkatkan
kinerjanya
supaya
dapat
memuaskan
konsumen, baik dari segi kuantitas, kualitas,
harga, maupun pengolahan lingkungan yang
terencana.
PT Krakatau Steel (Persero) Tbk
dianggap berhasil mengaplikasikan teknologi
tinggi dalam operasinya. Sebagai contoh, PT
Krakatau Steel
(Persero)
Tbk telah
memanfaatkan dan mengembangkan sistem
kontrol otomatis (automatic control system).
Dengan sistem otomatis ini perusahaan dapat
menggantikan peran operator yang selama ini
dikerjakan secara manual oleh manusia. Salah
satu pabrik yang terdapat di PT Krakatau Steel
(Persero) Tbk adalah pabrik Wire Rod Mill
(WRM). Pabrik yang mengolah bahan baku
billet baja menjadi batang kawat ini juga tidak
terlepas dari sistem pengontrolan dan
otomatisasi dengan teknologi canggih. Mulai
dari proses charging (memasukkan billet),
burning (pembakaran), reduksi (pembentukan),
sampai dengan finishing bahkan di Water
Treatment Plant (WTP) pabrik Wire Rod Mill
(WRM) tidak terlepas dari sistem kelistrikan
dan pengendalian yang sudah terinkoneksi satu
sama lain.
Kegiatan Kerja Praktik ini diharapkan
dapat menjadi sumber ilmu dan sebagai jalan
bagi mahasiswa untuk menggali lebih dalam
kemampuannya mengenai pengendalian serta
dapat mebandingkan sesuai atau tidaknya teori
yang didapatkan di kampus dan aplikasinya di
lapangan.
1.2 Batasan Masalah
Pada kerja praktik ini, penulis
melakukan pengamatan pada Water Treatment
Plant (WTP) pada pabrik Wire Rod Mill
(WRM). Pada proses cooling selama
pengolahan billet menjadi wire rod (batang
kawat) selain menggunakan blower juga
menggunakan air. Volume air yang digunakan
setiap harinya cukup banyak sehingga
diperlukan pengolahan agar air yang sudah
melalui proses cooling dapat digunakan
kembali. Scraver, yang digunakan untuk
membersihkan air yang telah bercampur
dengan oli dan scale (lapisan/kerak yang ada di
permukaan billet setelah melalui proses
burning), menggunakan motor listrik yang
dikendalikan oleh PLC Siemens dan
komponen-komponen pendukung lainnya.
Dalam laporan kerja praktik ini,
penulis membahas hal-hal yang bersifat umum
mengenai pengendalian scraver di Water
Treatment Plant (WTP) di pabrik Wire Rod
Mill (WRM) PT Krakatau Steel (Persero) Tbk.
1.3 Tujuan dan Manfaat Kerja Praktik
Hal-hal
yang
menjadi
tujuan
dilaksanakannya kerja praktik ini adalah:
1. Mengenal alat dengan sistem otomatisasi
modern yang dipakai di PT Krakatau Steel
(Persero) Tbk
2. Mengetahui sistem proses produksi di PT
Krakatau Steel (Persero) Tbk
3. Mengamati penerapan ilmu pengetahuan
mengenai Sistem Instrumentasi dan
Elektronika, Dasar Sistem Kontrol,
Pemodelan dan Identifikasi Sistem,
ataupun Sistem Manufacturing dan Proses.
4. Melatih daya analisis dan kepekaan
mahasiswa untuk mendapatkan solusi dari
suatu masalah yang dihadapi dalam dunia
industri yang bertaraf internasional.
5. Melatih mahasiswa untuk berinteraksi dan
berkoordinasi dengan baik dengan orang
lain dalam bekerja.
Manfaat dilaksanakannya kerja praktik
ini adalah sebagai berikut:
1. Bagi Mahasiswa
Mahasiswa dapat membandingkan
antara kondisi yang dideskripsikan di
bangku kuliah dengan kondisi di lapangan
kerja,
mengimplementasikan
ilmu
pengetahuan bidang otomatisasi, dan
menambah wawasan dan pengalaman
kerja.
2. Bagi Universitas Diponegoro
Perguruan
tinggi
dapat
mengevaluasi kualitas mahasiswa yang
melakukan kerja praktik di industri yang
bertaraf internasional sehingga hasil
evaluasi
tersebut
menjadi
bahan
pertimbangan untuk memajukan mutu
kurikulum di Universitas Diponegoro.
3. Bagi PT Krakatu Steel (Persero) Tbk
Hasil pekerjaan mahasiswa seperti
hasil analisis, penelitian, dan laporan kerja
praktik yang dilakukan selama satu bulan
dapat menjadi data atau bahan evaluasi
bagi perusahaan untuk menentukan
kebijakan di masa yang akan datang.
II. DASAR TEORI
2.1 Programmable Logic Controller (PLC)
Programmable
Logic
Controller
(PLC) pada dasarnya adalah sebuah komputer
yang khusus dirancang untuk mengontrol suatu
proses atau mesin. Proses yang dikontrol ini
dapat berupa regulasi variabel secara kontinyu
seperti pada sistem-sistem servo, atau hanya
melibatkan kontrol dua keadaan (On/Off) saja
tetapi dilakukan secara berulang-ulang seperti
umum dijumpai pada mesin pengeboran,
sistem konveyor, dan lain sebagainya.
2.2 Perangkat
Keras
Pendukungnya
PLC
dan
Perangkat keras PLC pada dasarnya
tersusun dari empat komponen utama
berikut: Prosesor, Power Supply, Memori,
dan
Modul
Input/Output.
Secara
fungsional, interaksi antara keempat
komponen penyusun PLC ini
diilustrasikan pada gambar berikut:
dapat
Gambar 2.1 Interaksi komponen-komponen sistem
PLC.
2.3 Pemrograman PLC
Berkaitan dengan pemrograman PLC
ini, ada lima model atau metode yang telah
distandardisasi penggunaannya oleh IEC
(International Electrical Commission):
1. List Instruksi (Instruction List) –
Pemrograman
dengan
menggunakan
instruksi-instruksi bahasa level rendah
(Mnemonic), seperti NOT, AND, dan lain
sebagainya.
2. Diagram Ladder (Ladder Diagram) –
Pemrograman berbasis logika relai, cocok
digunakan untuk persoalan-persoalan
kontrol diskret yang input/output hanya
memiliki dua kondisi On atau Off seperti
pada sistem kontrol konveyor, lift, dan
motor-motor industri.
3. Diagram Blok Fungsional (Function Blok
Diagram) – Pemrograman berbasis aliran
data secara grafis. Banyak digunakan
untuk tujuan kontrol proses yang
melibatkan
perhitungan-perhitungan
kompleks dan akuisisi data analog.
4. Diagram Fungsi Sekuensial (Sequential
Function Charts) – Metode grafis untuk
pemrograman terstruktur yang banyak
melibatkan langkah-langkah rumit, seperti
pada bidang robotika, perakitan kendaraan,
Batch Control, dan lain sebagainya.
5. Teks Terstruktur (Structured Text) –
Pemrograman ini menggunakan statementstatement yang umum dijumpai pada
bahasa
level
tinggi
(high
level
programming) seperti If/Then, Do/While,
Case, For/Next, dan lain sebagainya.
Dalam aplikasinya, model ini cocok
digunakan untuk perhitungan-perhitungan
matematika yang kompleks, pemrosesan
tabel dan data, serta fungsi-fungsi kontrol
yang memerlukan algoritma khusus.
2.4 PLC Siemens S7-300
PLC
Siemens
Simatic S7-300
merupakan
kontroler
universal
yang
menghemat ruang instalasi dan memiliki
desain modular. Luasnya jangkauan modul
dapat digunakan untuk memperluas sistem
terpusat atau untuk menciptakan struktur yang
terdesentralisasi sesuai dengan tugas yang
ditangani dan menghemat biaya suku cadang.
Simatic S7-300 adalah sistem terintegrasi yang
akan menghemat pengeluaran dan biaya
perawatan.
2.5 Motor Listrik
Motor listrik merupakan sebuah
perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Energi
mekanik ini digunakan untuk, misalnya,
memutar impeller pompa, fan atau blower,
menggerakan kompresor, mengangkat bahan,
dll. Motor listrik digunakan juga di rumah
(mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri.
Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja”
nya industri sebab diperkirakan bahwa motormotor menggunakan sekitar 70% beban listrik
total di industri.
2.6 Motor AC
Motor arus bolak-balik menggunakan
arus listrik yang membalikkan arahnya secara
teratur pada rentang waktu tertentu. Motor
listrik memiliki dua buah bagian dasar listrik,
yaitu stator dan rotor. Stator merupakan
komponen listrik statis sedangkan rotor
merupakan komponen listrik berputar untuk
memutar as motor.
Motor AC dapat dilengkapi dengan
penggerak
frekuensi
variabel
untuk
meningkatkan kendali kecepatan sekaligus
menurunkan
dayanya.
Motor
induksi
merupakan motor yang paling populer di
industri karena kehandalannya dan lebih
mudah perawatannya.
2.7 Motor Hoist
Motor hoist adalah motor yang
digunakan untuk mengangkat beban yang berat
di industri dari satu tempat ke tempat yang
lain. Motor hoist biasa diletakkan di crane atau
di alat yang dapat berjalan sesuai dengan
jalur/rel tertentu. Motor ini dilengkapi dengan
seling/tali yang dapat digulung dan diulur yang
digunakan untuk mengangkat dan menurunkan
beban.
Gambar 2.2 Motor hoist.
2.8 Proximity Switch
Proximity artinya jarak atau kedekatan,
sedangkan switch artinya saklar. Jadi definisi
proximity switch adalah sensor atau saklar
otomatis yang mendeteksi logam berdasarkan
jarak yang diperolehnya, artinya sejauh mana
kedekatan objek yang dideteksinya dengan
sensor, sebab karakter dari sensor ini
mendeteksi objek yang cukup dekat dengan
satuan mm. Umumnya sensor ini mempunyai
jarak deteksi yang bermacam-macam seperti 5,
7, 10, 12, dan 20 mm tergantung dari tipe
sensor yang digunakan. Semakin besar angka
yang tercantum, maka semakin besar pula
jarak deteksinya. Jarak deteksi adalah jarak
dari posisi referensi (permukaan referensi)
untuk operasi yang diukur (reset) ketika objek
standar penginderaan digerakkan oleh metode
tertentu. Selain itu sensor ini mempnyai
tegangan kerja antara 10 – 30 VDC atau ada
juga yang menggunakan tegangan AC 100 –
200 VAC.
lampu indikator, relay, dan lain-lain. Pada saat
sensor ini sedang bekerja atau mendeteksi
adanya logam (besi) maka akan ditandai
dengan lampu kecil berwarna merah atau hijau
yang ada dibagian atas sensor, sehingga
memudahkan dalam memonitor kerja sensor
atau ketika melakukan preventive maintenace.
Hampir setiap mesin-mesin produksi
yang ada di setiap industri, baik industri kecil
maupun besar, menggunakan sensor jenis ini.
Sebab selain praktis sensor ini termasuk tahan
terhadap benturan ataupun goncangan, selain
itu mudah pada saat melakukan perawatan
ataupun penggantian. Salah satu contoh
penggunaan atau penerapan dari sensor jenis
ini adalah digunakan untuk mendeteksi
gerakan cylinder up atau down pada sebuah
mesin atau penggerak.
III. ANALISA DAN PEMBAHASAN
3.1 Prinsip Kerja Water Treatment Plant
(WTP)
Water Treatment Plant (WTP)
merupakan tempat untuk membersihkan dan
menyalurkan air dari PT Krakatau Tirta
Industri (KTI) ke pabrik untuk proses
pendinginan (water cooling) produksi maupun
perlengkapan elektronik. Air dari KTI
disalurkan dan masuk ke close cooling circuit
dan open cooling circuit. Air dari close cooling
circuit kemudian digunakan untuk oil
circulation, station hydraulic, dan furnace,
sedangkan air dari open cooling circuit
digunakan untuk pendinginan proses produksi
di pabrik dari stand 1 s.d. stand 29. Kipas pada
close cooling circuit dan open cooling circuit
digunakan untuk mendinginkan air. Karena air
tersebut akan digunakan sebagai penurun suhu
billet selama proses produksi agar hasil
produksi sesuai dengan yang diinginkan.
Gambar 2.3 Jarak deteksi proximity switch.
Sensor ini bekerja berdasarkan jarak
objek terhadap sensor. Ketika ada objek logam
yang mendekat kepadanya dengan jarak yang
sangat dekat, misalkan 5 mm, maka sensor
akan bekerja dan menghubungkan kontaknya,
kemudian melalui kabel yang tersedia bisa
dihubungkan ke perangkat lainnya seperti
Gambar 3.1 Close cooling circuit dan open cooling
circuit.
Air yang telah digunakan di pabrik
bercampur dengan scale, oli, dan kotorankotoran lainnya. Sehingga agar dapat
digunakan kembali harus dibersihkan terlebih
dahulu di WTP. Air tersebut dialirkan menuju
scale pit. Scale akan mengendap di bawah dan
air akan mengalir ke bak scale water. Scale
yang mengendap di scale pit diangkat dengan
crane untuk dipindahkan ke tempat lain agar
tidak menyebabkan pendangkalan ataupun
menyumbat saluran yang menuju bak scale
water. Air dari bak scale water dipompa
menuju ke gravel filter untuk dicuci dengan
pasir kuarsa dan lain-lain. Air yang sudah
bersih akan berada di lapisan atas dalam gravel
filter, sedangkan air yang kotor berada di
abawah karena bercampur dengan oli dan
lumpur dari scale. Air yang sudah bersih
disalurkan ke open cooling circuit untuk
kembali digunakan di pabrik. Sedangkan air
yang masih kotor dialirkan ke settling basin
untuk dibersihkan dari lumpur dan oli. Lumpur
dan oli pada air di settling basin dibersihkan
dengan menggunakan scraver. Scraver ini
memiliki pembersih depan untuk mengeruk
lumpur dan pembersih belakang untuk
membawa/mendorong oli ke penampungan oli.
Setelah air dibersihkan di settling basin, air
dialirkan kembali menuju gravel filter untuk
dicuci. Air yang sudah bersih dialirkan menuju
open cooling circuit sedangkan yang masih
kotor kembali ke settling basin untuk
dibersihkan kembali. Lumpur-lumpur yang
mengendap di penampungan yang terletak di
settling basin kemudian diangkat dan
dipindahkan ke tempat lain.
Gambar 3.2 Gravel filter.
Gambar 3.3 Settling basin.
3.2 Prinsip Kerja Crane Scraver
Scraver adalah alat yang digunakan
untuk membersihkan air yang masih
mengandung lumpur dan oli. Scraver bekerja
secara otomatis dengan dikendalikan oleh PLC
dan menggunakan proximity switch sebagai
sensor untuk pengendalian.
Crane scraver bergerak maju mulai
dari bagian depan settling basin. Setelah
menyentuh proximity switch 3, scraver
berhenti dan menurunkan pembersih belakang
hingga pembersih belakang menyentuh
proximity switch middle. Kemudian scraver
berjalan mundur hingga menyentuh proximity
switch 2 dan menurunkan pembersih belakang
hingga menyentuh proximity switch down.
Setelah itu scraver bergerak maju dengan
speed 1 hingga menyentuh proximity switch 4.
Pembersih belakang ini yang akan membawa
lumpur ke penampungan lumpur di bagian
belakang settling basin.
Ketika scraver telah menyentuh
proximity switch 4, maka pembersih belakang
akan naik hingga menyentuh proximity switch
up dan pembersih depan turun. Pembersih
depan ini yang akan mendorong oli ke
separator untuk kemudian dibuang. Scraver
kemudian
bergerak
mundur
untuk
membersihkan air dari oli dengan speed 2
hingga menyentuh proximity switch 1. Satu
menit setelah scraver menyentuh proximity
switch 1, scraver mengulangi pekerjaannya
seperti di atas.
Gambar 3.4 Crane scraver (tampak samping).
.
3.3 PLC Siemens
Scraver
S7-300
pada
Crane
Gambar 3.5 PLC Siemens S7-300 pada crane
scraver.
3.3.1 Central Processing Unit (CPU)
CPU yang digunakan pada PLC ini
adalah CPU 314. CPU ini biasa digunakan
pada instalasi dengan kebutuhan akan daya
proses dan waktu respon yang tinggi. CPU ini
memiliki I/O dan fungsi-fungsi yang sudah
terintegrasi di dalamnya. Sehingga dapat
menghemat
biaya
pengeluaran
untuk
pembelian modul lain. Fungsi-fungsi yang
dapat dikerjakan adalah counting, closed loop
control, pengukuran frekuensi, pulse width
modulation, pulse generator, dan positioning.
CPU ini cocok untuk perhitungan/pengukuran
ketika dibutuhkan akses langsung ke
hardware. Selain itu juga mudah untuk
positioning dengan pengendalian langsung
MICROMASTER-frequency-converter
dan
PID-control dengan function block yang
terintegrasi. CPU ini memiliki 24 input digital,
16 output digital, 4 input analog, dan 2 output
analog.
3.3.2 Power Supply
Power supply yang digunakan pada
PLC ini adalah PS 307 5A. Tegangan masukan
power supply ini adalah 120/230 V AC dan
tegangan keluarannya adalah 24 V DC.
3.3.3 Signal Module
Modul digital input yang digunakan
pada PLC ini adalah dua unit DI32xDC24V.
Modul ini memiliki input sebanyak 24 input
pada setiap unit dan membutuhkan tegangan
input sebesar 24 V DC. Sedangkan modul
digital output yang digunakan adalah dua unit
DO16xRel.AC120V/230V.
Modul
ini
memiliki output sebanyak 16 output pada
setiap unit dan memiliki relay internal. Namun
pada crane scraver, relay internal ini tidak
digunakan.
Pada
crane
scraver
ini
menggunakan
relay
eksternal
agar
mempermudah perbaikan apabila sewaktuwaktu terjadi kerusakan pada relay.
3.4 Pemrograman Crane Scraver
Pemrograman PLC pada crane scraver
dilakukan dengan menggunakan PG740PIII
dengan software STEP 7 Version 5.3.
IV. PENUTUP
4.1 Kesimpulan
1. Untuk membersihkan air yang digunakan
untuk proses cooling di industri
dibutuhkan Water Treatment Plant (WTP).
2. Air dari close cooling circuit digunakan
untuk oil circulation, station hydraulic,
dan furnace. Sedangkan air dari open
cooling
circuit
digunakan
untuk
pendinginan proses produksi di pabrik dari
stand 1 s.d. stand 29.
3. Crane
scraver
digunakan
untuk
membersihkan air dari oli dan lumpur yang
berasal dari scale dari baja billet.
4. Pembersih belakang crane scraver
digunakan untuk mengeruk lumpur dan
membawanya ke tempat penampungan
lumpur di settling basin.
5. Pembersih depan crane scraver digunakan
untuk membersihkan air di settling basin
dari oli.
6. Crane scraver menggunakan proximity
switch sebagai sensor untuk pengendalian.
7. Crane scraver bekerja secara otomatis
dengan dikendalikan oleh Programmable
Logic Circuit (PLC).
8. PLC yang digunakan untuk pengendalian
crane scraver di WTP pabrik Wire Rod
Mill adalah PLC Siemens S7-300.
9. CPU yang digunakan pada PLC untuk
pengendalian crane scraver adalah CPU
314. Power supply yang digunakan adalah
PS 307 5A. Sedangkan modul digital input
dan
digital
output-nya
adalah
DI32xDC24V
dan
DO16xRel.AC120V/230V yang masingmasing berjumlah 2 unit.
10. Pemrograman PLC untuk pengendalian
scraver menggunakan software STEP 7
Version 5.3.
11. Sebelum melakukan pemrograman dengan
PLC, terlebih dahulu harus ditentukan
input, output, dan memori, serta address
yang digunakan.
4.2 Saran
Untuk pengembangan, sebaiknya
dirancang Human Machine Interface
(HMI) bagi sistem ini agar pada masa yang
akan datang kerja crane scraver dapat
dipantau dengan mudah melalui HMI di
control room Water Treatment Plant
(WTP).
DAFTAR PUSTAKA
[1] http://machinedesign.com
[2] http://oc.its.ac.id
[3] http://otosensing.blogspot.com/2012/09/pr
oximity-switch.html
[4] http://www.automation.siemens.com
[5] Program PLC Siemens S7-300 Crane
Scraver
[6] Setiawan,Iwan.2006.Programmable Logic
Controller (PLC) dan Teknik
Perancangan
Sistem
Kontrol.Yogyakarta:Penerbit
ANDI.
[7] www.energyefficiencyasia.org
[8] www.investigacion.frc.utn.edu.ar/sensores/
.../PLC/st70k3_e.pdf
Penulis dilahirkan di Jakarta
pada 12 September 1991.
Menempuh pendidikan di
SD Angkasa IV Halim P. K.
Jakarta selama 6 tahun,
kemudian
melanjutkan
pendidikan di SMP N 109
Jakarta
dan pendidikan
menengah atas di SMA N 81 Jakarta. Saat ini
penulis menempuh studi S-1 di Jurusan Teknik
Elektro
Fakultas
Teknik
Universitas
Diponegoro
konsentrasi
Kontrol
dan
Instrumentasi.
Semarang, 10 September 2012
Mengetahui,
Dosen Pembimbing
Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
NIP 197509081999031002