BAB II LANDASAN TEORI

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1
Balancing Robot
Balancing robot adalah sebuah robot yang mampu berdiri tegak seimbang
yang pada umumnya bertumpu pada dua roda atau yang dikenal sebagai
keseimbangan robot beroda dua.
Gambar 2.1 Balancing Robot
Proses keseimbangan biasanya disebut sebagai kontrol stabilitas. Dua roda
yang diletakan pada dasar permukaan dan memungkinkan chassis robot untuk
5
6
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
mempertahankan posisi tegak dengan bergerak ke arah kemiringan, baik
maju atau mundur dalam upaya untuk menjaga pusat massa di atas as roda.
Gambar 2.2 Balancing robot dilihat dari samping
Keseimbangan robot yang ditunjukkan pada gambar di atas tidak stabil
terhadap dua robot beroda. Dengan massa yang besar, baterai dan rangkaian
diposisikan di atas poros, membuat robot menjadi seperti pendulum terbalik, robot
pada dasarnya cenderung akan jatuh terbalik.
2.2
Contoh Rancangan Balancing Robot
Dibawah ini adalah rangkuman beberapa contoh perancangan balancing
robot yang pernah dibuat diantaranya seperti pada tabel berikut dibawah ini :
NO Tahun
1.
1886
Gambar
Keterangan
Kazuo
Yamafuji,
Tokyo.
Membuat robot dua roda
inverter
pendulum
yang
pertama versi majalah times
pada Tahun 2001.
7
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
2.
2003
Ooi, Autonomous balancing
robot mengkomposisikan 3
elemen
pada
persamaan
linear model persamaan arus
pada motor, chassis dan roda.
3.
2004
JOE,
dikembangkan
laboratorium
di
Swiss,
Switzerland.
4.
2006
Amherst, robot ini bernama
UMASS uBOT menggunakan
IMU
board
,
sensor
accelerometer gyroscope dan
LQR system
5.
2007
Steve Hassenplug’s membuat
balancing robot dengan RCX
Lego, IR lego sensor untuk
mendeteksi proximity pada
dasar permukaan lantai.
6.
2007
Philippe
Hurbain’s
menggunakan
sensor
mendeteksi
NXT
cahaya,
Lego,
untuk
proximity
lantai dan keseimbangan.
dari
8
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
7.
2007
David Anderson’s n BOT
menggunakan
HC11
controller,
robot
yang
dikembangkan oleh M.I.T
8.
2007
Ted
Larson’s
Bender,
membuat inverter pendulum
robot,
dengan
dua
buah
sensor untuk mengukur sudut
dan Microchip PICI8F452
Tabel 2.3 Beberapa Rancangan Balancing Robot
Tabel diatas menunjukan beberapa hasil perancangan balancing robot
yang pernah dibuat.
2.3
Aplikasi Balancing Robot
Dalam aplikasi balancing robot dapat digunakan untuk :
1. Robot Teleoperasi,
adalah perangkat yang dikendalikan dari jarak jauh oleh operator
manusia yaitu robot bekerja berdasarkan perintah-perintah yang dikirim melalui
pengoperasian robot dari kejauhan, seperti telemanipulator atau teleoperator.
Contohnya terdapat pada ruang angkasa seperti satelit penjelajah (voyager’s) yang
memantau beberapa planet-planet oleh para ilmuan dan mengirim datanya melalui
kamera.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
9
Gambar 2.4 Contoh Teleoperasi
Gambar diatas adalah contoh robot yang bekerja pada satelit ‘voyager’
penjelajah di ruang angkasa dan gambar suasana pada saat teleconference.
2.
Robot Telemanipulator
yaitu robot yang cara bekerja mengendalikan sesuatu seperti ‘tangan’
manusia. Contoh : Pada alat IED detonator penjinak bom yang bekerja untuk
memeriksa kemungkinan ledakan pada bom. Dalam pengoperasiannya dapat
melindungi manusia sebagai operator dari ledakan yang berbahaya.
Gambar 2.5 IED Detonator
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
10
Contoh lain : Penggunaan pisau bedah binocular 3 dimensi yang pada saat
operasi dapat dilihat secara langsung pembedahan pada layar monitor.
Gambar 2.6 Operasi bedah dengan binocular
3. Single Human Transporter
Single human transporter adalah kendaraan yang beroperasi
menggunakan konsep balancing robot seperti pada contoh kendaraan segway
Gambar 2.7 Segway
Gambar diatas adalah contoh aplikasi pada rangkaian balancing robot
yaitu kendaraan segway. Model alat transportasi ini yang akan berkembang pada
masa depan dengan tidak menggunakan elemen bahan bakar. Berdiri stabil diatas
dua roda merupakan sistem transportasi yang menggunakan konsep balancing
robot .
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
11
Contoh lain terdapat pada robot penelitian bawah laut, seperti pada
gambar dibawah ini :
Gambar 2.8 Robot Penelitian Bawah Laut
Robot tersebut bekerja untuk menunjang penelitian bawah laut yang
membawa kamera, sonar, magnetometer, lengan pemotong, contoh air, mengukur
intesitas kelembapan, cahaya dan suhu pada air laut.
2.4
Pendulum Terbalik
Pendulum terbalik adalah pendulum dengan massa atas pivot point yang
tidak stabil oleh gaya gravitasi. Hal ini diimplementasikan dengan pivot point
yang dipasang secara horizontal dengan tiang.
Gambar 2.9 Pendulum terbalik (inverted)
Sedangkan pendulum normal akan stabil saat menggantung bawah, sebuah
pendulum terbalik secara inheren tidak stabil dan harus aktif agar tetap tegak, baik
12
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
dengan menerapkan torsi pada pivot point atau dengan memindahkan pivot point
horizontal sebagai bagian dari sistem umpan balik.
M
M
g
Motion
T = M*g*sin(0)
M
T = M*g*sin(90)
Gambar 2.10 Gambar Putaran Inverter Pendulum
Putaran seimbang = M*g*sin(angle)
M = lengan beban (pusat beban & jarak dari pivot)
g = gaya gravitasi
Gambar diatas mengambarkan hubungan antara putaran dengan lengan
massa, gravitasi dan sudut selisih dari titik keseimbangan.
M
Putaran penyeimbang = ω*Kω
ω = satuan sudut (deg/sec)
Kω= faktor berat robot & lengan beban
Gambar 2.11 Gaya Putaran Penyeimbang Robot yang Bergerak
2.5
LED (Light Emitting Dioda)
LED (Light Emitting Dioda) adalah dioda yang dapat memancarkan
cahaya pada saat mendapat arus bias maju (forward bias) sehingga hanya akan
mengalirkan arus listrik satu arah saja. LED akan memancarkan cahaya apabila
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
13
diberikan tegangan listrik dengan konfigurasi forward bias. Berbeda dengan dioda
pada umumnya, kemampuan mengalirkan arus pada LED (Light Emitting Dioda)
cukup rendah yaitu maksimal 20 mA. Apabila LED (Light Emitting Dioda) dialiri
arus lebih besar dari 20 mA maka LED akan rusak, sehingga pada rangkaian LED
dipasang sebuah resistor sebgai pembatas arus. Simbol dan bentuk fisik dari LED
(Light Emitting Dioda) dapat dilihat pada gambar berikut :
Gambar 2.12 LED (Light Emitting Dioda)
Dari gambar diatas dapat kita ketahui bahwa LED memiliki kaki 2 buah
seperti dengan dioda yaitu kaki anoda dan kaki katoda. Pada gambar diatas kaki
anoda memiliki ciri fisik lebih panjang dari kaki katoda pada saat masih baru,
kemudian kaki katoda pada LED (Light Emitting Dioda) ditandai dengan bagian
body LED yang di papas rata. Kaki anoda dan kaki katoda pada LED (Light
Emitting Dioda) disimbolkan seperti pada gambar diatas. Pemasangan LED (Light
Emitting Dioda) agar dapat menyala adalah dengan memberikan tegangan bias
maju yaitu dengan memberikan tegangan positif ke kaki anoda dan tegangan
negatif ke kaki katoda.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
2.6
14
Potensiometer
Potensiometer adalah resistor tiga terminal dengan sambungan geser yang
membentuk pembagi tegangan dapat disetel. Jika hanya dua terminal yang
digunakan (salah satu terminal tetap dan terminal geser), potensiometer berperan
sebagai resistor variabel atau rheostat. Potensiometer biasanya digunakan untuk
mengendalikan peranti elektronik seperti pengendali suara pada penguat.
Potensiometer yang dioperasikan oleh suatu mekanisme dapat digunakan sebagai
transduser.
Gambar 2.13 Potensiometer
Prinsip kerja atau cara kerja potensiometer, sebuah potensiometer (POT)
terdiri dari sebuah elemen resistif yang membentuk jalur (track) dengan terminal
di kedua ujungnya. Sedangkan terminal lainnya biasanya berada di tengah adalah
penyapu (wiper) yang dipergunakan untuk menentukan pergerakan pada jalur
elemen resistif (resistive). pergerakan penyapu (wiper) pada jalur elemen resistif
inilah yang mengatur naik-turunnya nilai resistansi sebuah potensiometer.
Elemen resistif pada potensiometer umumnya terbuat dari bahan campuran
metal (logam) dan keramik ataupun bahan karbon (carbon).
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
15
Berdasarkan track atau jalur elemen resistifnya, potensiometer dapat
digolongkan menjadi 2 jenis yaitu potensiometer linear (linear potentiometer) dan
potensiometer logaritmik (logarithmic potentiometer).
Dengan kemampuan yang dapat mengubah resistansi atau hambatan,
potensiometer sering digunakan dalam rangkaian atau peralatan elektronika
dengan fungsi sebagai berikut :
1. Sebagai pengatur Volume pada berbagai peralatan Audio/Video seperti
Amplifier, Tape Mobil, DVD Player.
2. Sebagai Pengatur Tegangan pada Rangkaian Power Supply
3. Sebagai Pembagi Tegangan
4. Aplikasi Switch TRIAC
5. Digunakan sebagai Joystick pada Tranduser
6. Sebagai Pengendali Level Sinyal
2.7
Motor DC
Dalam motor pengerak listrik dikenal dua macam motor penggerak, yaitu
motor penggerak DC. Motor DC terdiri dari dua buah koil sebagai stator, dan inti
magnet yang bisa berputar di sumbunya sebagai motor. Karenanya putaran motor
DC ini merupakan putaran kontinyu. Gambar 2.15 menunjukkan motor DC yang
telah dilengkapi dengan gearbox dimana fungsi gearbox untuk memberikan torsi
pada putaran motor DC.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
16
Gambar 2.14 Motor DC internal gearbox
Gambar diatas adalah gambar motor DC yang memiliki beberapa elemen
penting seperti rotor dan bagian lain.
2.8
Sensor Gyroskop
Gyroskop adalah alat yang berguna untuk menentukan orientasi gerak
yang berputar pada poros sumbu. Gyroskop memiliki output terhadap kecepatan
sudut dari arah sumbu x yang nantinya akan menjadi sudut phi (roll), dari sumbu
y nantinya menjadi sudut theta (pitch), dan sumbu z nantinya menjadi sudut psi
(yaw).
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
17
Gambar 2.15 Sensor gyroskop
Gyroskop adalah perangkat untuk mengukur atau mempertahankan
orientasi, dengan prinsip ketetapan momentum sudut. Mekanismenya adalah
sebuah roda berputar dengan piringan didalamya yang tetap stabil. Gyroskop
sering digunakan pada robot atau heli dan alat-alat cangggih lainnya.
Gyroskop berupa sensor untuk menentukan orientasi gerak dengan
bertumpu pada roda atau cakram yang berotasi dengan cepat pada sumbu. Gyro
sensor bisa mendeteksi gerakan sesuai gravitasi atau dengan kata lain mendeteksi
gerakan pengguna. Seperti dalam contoh sebuah game pertempuran, bila ingin
melihat situasi sekeliling dengan menyapu layar searah terus menerus untuk
berputar. Dengan sensor ini cukup berputar sesuai gravitasi seperti benar-benar
melihat sekeliling. Bila melihat sebuah obyek 3D cukup berputar untuk melihat
setiap sudut obyek tersebut. Tentu ini adalah sebuah metode yang menghasilkan
pengalaman seolah nyata.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
18
Seadangkan Prinsip kerja gyroskop sensor bisa mendeteksi gerakan
sesuai gravitasi atau mendeteksi gerakan pengguna.
Gambar 2.16 Sudut axis terhadap gravity
Gambar diatas menunjukan hubungan antara sudut axis terhadap gravity
pada sebuah perangkat.
2.9
Mikrocontroler DFRduino Uno R3
DFRduino Uno V3.0 dari DFRobot adalah dunia fisik komputasi dewan
ukuran kecil untuk akademisi atau
pengembangan.
Ini
adalah
papan
mikrokontroler sederhana sepenuhnya kompatibel dengan Arduino UNO R3 dan
Arduino IDE lingkungan pengembangan open source. Lingkungan ini
menerapkan bahasa Pengolahan / Wiring. Arduino dapat digunakan untuk
mengembangkan objek interaktif yang berdiri sendiri atau dapat dihubungkan ke
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
19
perangkat lunak pada komputer Anda (misalnya Flash, Pengolahan, MaxMSP).
Open-source IDE dapat didownload secara gratis saat ini.
Gambar 2.17 Board DFRduino Uno ATmega328P, V3.0 R3
DFRduino Uno R3 adalah board rangkaian mikrokontroller yang berbasis
IC ATmega328P. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat
digunakan sebagai PWM (Pulse Wide Modulation), 6 analog input, kristal osilator
16 MHz, koneksi USB, jack power, header ICSP dan tombol reset. Ini berisi
semua
yang
diperlukan
untuk
mendukung
mikrokontroller,
hanya
menghubungkannya ke komputer dengan menggunakan kabel USB dan
menyalakan power itu dengan adaptor DC atau baterai untuk mulai
mengoperasikan. Yang menarik tentang mikrokontroler DFRduino adalah bahwa
header menggunakan warna yang berbeda untuk fitur I / O port dari berbagai
jenis:
Merah untuk Barisan Power.
Biru untuk Analog I / O.
Hijau untuk Digital I / O.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
20
DRFduino Uno adalah papan mikrokontroler berdasarkan ATmega328. Ini
memiliki 14 digital pin input / output (dimana 6 dapat digunakan sebagai output
PWM), 6 input analog, osilator kristal 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header
ICSP, dan tombol reset. Ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung
mikrokontroler; hanya menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB
dengan
adaptor
AC-DC
atau
baterai
untuk
memulai.
Forum ini menambahkan SDA dan SCL pin yang dekat dengan pin AREF dan dua
pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin RESET, yang IOREF yang
memungkinkan perisai untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari
papan. Di masa depan, perisai akan kompatibel baik dengan papan yang
menggunakan AVR, yang beroperasi dengan 5V dan dengan Arduino Karena
yang beroperasi dengan 3.3V. Yang kedua adalah pin tidak terhubung, yang
dicadangkan untuk keperluan di masa yang akan datang.
2.10
Motor Driver/Shield 2 A
DFRobot Arduino perisai (2A) menggunakan L298P Chip yang bekerja
pada tegangan 7-12V motor DC dengan arus maksimum 2A. Perisai ini juga bisa
langsung digunakan ke standar Arduino Duemilanove dan Arduino Mega. Kontrol
kecepatan dicapai melalui PWM konvensional yang dapat diperoleh dari output
PWM Arduino itu Pin 5 dan 6. mengaktifkan / menonaktifkan fungsi kontrol
motorik ditandai dengan Arduino Digital Pin 4 dan pin 7. Motor perisai dapat
diaktifkan langsung dari Arduino atau dari sumber daya eksternal. Hal ini sangat
dianjurkan untuk menggunakan catu daya eksternal untuk menyalakan perisai
bermotor.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
21
Gambar2.18 Motor driver/ shield 2A
Menggunakan L298P Chip yang memungkinkan untuk mendorong dua 712V motor DC dengan arus maksimum 2A, memiliki Logic Control Voltage: 5V.
Sangat dianjurkan untuk menggunakan catu daya eksternal untuk daya perisai
bermotor
Fungsi Pin yang digunakan :
Pin
Fungsi
Digital 4
Pengendali Arah Putaran Motor 2
Digital 5
Pengendali PWM Motor 2
Digital 6
Mengendalikan PWM Motor 1
Digital 7
Mengendalikan Arah Putaran Motor 1
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
2.11
22
Penjelasan singkat karakter bahasa C pada software Arduino :
Struktur
Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah
fungsi yang harus ada.
void setup( ) { }
Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali
ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
void loop( ) { }
Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah
dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus menerus
Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format penulisan.
syntax
//(komentar satu baris)
Kadang diperlukan untuk memberi catatan pada diri sendiri apa arti dari
kode-kode yang dituliskan. Cukup menuliskan dua buah garis miring dan apapun
yang kita ketikkan dibelakangnya akan diabaikan oleh program.
/* */(komentar banyak baris)
Jika ada banyak catatan, maka hal itu dapat dituliskan pada beberapa baris
sebagai komentar. Semua hal yang terletak di antara dua simbol tersebut akan
diabaikan oleh program.
{ }(kurung kurawal)
Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir
(digunakan juga pada fungsi dan pengulangan).
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
23
;(titk koma)
Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda titik koma (jika ada titik
koma yang hilang maka program tidak akan bisa dijalankan).
Variabel
Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi
untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang
digunakan untuk memindahkannya.
int (integer)
Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak
mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.
long (long)
Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte (32 bit)
dari memori (RAM) dan mempunyai rentang dari -2,147,483,648 dan
2,147,483,647.
boolean (boolean)
Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE (benar)
atau FALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan 1 bit dari RAM.
float (float)
Digunakan untuk angka desimal (floating point). Memakai 4 byte (32 bit)
dari RAM dan mempunyai rentang dari -3.4028235E+38 dan 3.4028235E+38.
char (character)
Menyimpan 1 karakter menggunakan kode ASCII (misalnya 'A' = 65).
Hanya memakai 1 byte (8 bit) dari RAM.
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
24
Operator Matematika
Operator yang digunakan untuk memanipulasi angka (bekerja seperti
matematika yang sederhana).
Simbol =
Membuat sesuatu menjadi sama dengan nilai yang lain (misalnya: x = 10 *
2, x sekarang sama dengan 20).
Simbol %
Menghasilkan sisa dari hasil pembagian suatu angka dengan angka yang
lain (misalnya: 12 % 10, ini akan menghasilkan angka 2).
Simbol +
Penjumlahan
Simbol Pengurangan
Simbol *
Perkalian
Simbol /
Pembagian
Operator Pembanding
Digunakan untuk membandingkan nilai logika.
Simbol ==
Sama dengan (misalnya: 12 == 10 adalah FALSE (salah) atau 12 == 12
adalah TRUE (benar))
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
25
Simbol !=
Tidak sama dengan (misalnya: 12 != 10 adalah TRUE (benar) atau 12 !=
12 adalah FALSE (salah))
Simbol <
Lebih kecil dari (misalnya: 12 < 10 adalah FALSE (salah) atau 12 < 12
adalah FALSE (salah) atau 12 < 14 adalah TRUE (benar))
Simbol >
Lebih besar dari (misalnya: 12 > 10 adalah TRUE (benar) atau 12 > 12
adalah FALSE (salah) atau 12 > 14 adalah FALSE (salah))
Struktur Pengaturan :
Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan
berikutnya, berikut ini adalah contoh elemen dasar pengaturan :
1. if..else, dengan format seperti berikut ini:
if (kondisi) { }
else if (kondisi) { }
else { }
Dengan struktur seperti diatas program akan menjalankan kode yang ada
di dalam kurung kurawal jika kondisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE) maka
akan diperiksa apakah kondisi pada else if dan jika kondisinya FALSE maka kode
pada else yang akan dijalankan.
2. for, dengan format seperti berikut ini:
for (int i = 0; i < #pengulangan; i++) { }
Digunakan bila anda ingin melakukan pengulangan kode di dalam kurung
kurawal beberapa kali, ganti #pengulangan dengan jumlah pengulangan yang
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
26
diinginkan. Melakukan penghitungan ke atas dengan i++ atau ke bawah dengan i-.
Digital
1. Pin Mode (pin, mode)
Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin
yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang bisa
digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.
2. Digital Write (pin, value)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat
dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW(diturunkan menjadi ground).
3. Digital Read (pin)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat
menggunakan kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH
(ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
Analog
Contoh pemakaian dalam analog yang bukan digital.
1. Analog Write (pin, value)
Beberapa pin pada Arduino mendukung PWM (pulse width modulation)
yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (on) atau mati (off) dengan
sangat cepat sehingga membuatnya dapat berfungsi layaknya keluaran analog.
Value (nilai) pada format kode tersebut adalah angka antara 0 ( 0% duty cycle ~
0V) dan 255 (100% duty cycle ~ 5V).
Perancangan Balancing Robot Roda Dua Berbasis Mikrokontroler DFRduino Uno V3.0 R3
27
2. Analog Read (pin)
Ketika pin analog ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca
keluaran voltase-nya. Keluarannya berupa angka antara 0 (untuk 0 volts) dan 1024
(untuk 5 volts) sampai catu daya (power) dilepaskan.