abstrak 1 - Digilib ITS

ABSTRAK
Sampai saat ini perkembangan teknologi khususnya bidang komputer
grafik yang berkaitan dengan citra 3 dimensi (3D) terus meningkat, salah
satunya adalah registrasi 3D. Registrasi 3D ini sangat bermanfaat dalam
teknologi 3D. Misalnya apabila ingin melakukan rekonstruksi obyek nyata
ke dalam citra 3D, maka diperlukan lebih dari satu potongan obyek untuk
disusun menjadi satu obyek yang utuh. Proses penggabungan potongan
obyek ini memerlukan posisi di mana dan bagian mana dari potonganpotongan obyek yang perlu diambil untuk rekonstruksi. Untuk dapat
memperhitungkan posisi tersebut dengan akurat maka perlu adanya registrasi 3D.
Registrasi 3D saat ini masih dalam tahap pengembangan. Selama ini
registrasi 2D-lah yang sudah ada dan siap digunakan. Adapun metode
registrasi 3D yang sudah ada salah satunya adalah registrasi dengan algoritma Iterative Closest Point dengan menggunakan curvature feature dan
normal feature. Registrasi ini menunjukkan hasil yang kurang baik dan
perhitungan curvature feature merupakan perhitungan turunan orde ke-2
yang membutuhkan waktu yang sangat lama. Untuk mengatasi masalah
waktu yang lama dan hasil yang kurang memuaskan pada algoritma Iterative Closest Point dengan curvature feature dan normal feature, maka
ditemukanlah angular invariant feature.
Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah aplikasi untuk menguji proses
registrasi 3D menggunakan fitur angular invariant. Fitur angular invariant diperoleh dari sudut yang dibentuk oleh vektor normal di titik-titik
pada permukaan suatu obyek 3D. Hasil pengujian menunjukkan adanya
selisih nilai minimal sebesar 9.2495e-027 yang diperoleh pada registrasi
menggunakan pasangan obyek ke-1 dengan sudut rotasi 90º. Selisih nilai
terbesar adalah 4.4409e-016 yang diperoleh pada registrasi menggunakan
pasangan obyek ke-2 dan ke-3 dengan sudut rotasi 180º dan 270º.
1