TUGAS AKHIR-ARMAN HIDAYAT SIRAIT

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Macam-macam Bentuk Robot
1. Mobile Robot
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik
ke titik yang lain.Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai
mempelajari robot.Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja
fisik yang berat.Untuk dapat membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan
pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.Base robot mobil
dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood / triplek, akrilik sampai
menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut
garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut
cahaya.
2. Mobile Jaringan
Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot
menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP.Perkembangan robot
jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi
jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya
dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara
nirkabel.Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski
pengembang dan komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan
5
tuntutan teknis yang jauh lebih kompleks.Salah satu robot jaringan yang sudah
berhasil dikembangkan adalah LIPI Wireless Robot (LWR) yang dikembangkan
oleh Grup Fisika 6 Teoritik dan Komputasi – GFTK LIPI.Seperti ditunjukkan di
LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa dilakukan melalui perambah
internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang dikembangkan untuk LWR
ini telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public License (GPL) di
SourceForge dengan nama openNR.
3. Robot Manipulator ( robot tangan )
Robot ini hanyak memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya
untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di
Industri mobil, robot merakit elektronik dll.
4. Robot Humanoid
Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara
bertindak, contoh robot ini adalah Ashimo yang dikembangkan oleh Honda. Robot
adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). hiburan, dan alat pembantu rumah
tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.
5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkah,
seperti robot serangga, robot kepiting, tarantula dll.
6
6. Flying Robot ( Robot Terbang )
Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang deprogram
khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk
meneruskankomunikasi.
2.2. Robot Line Follower Omniwheel- dan non omniwheel
Robot Line Follower merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang
mempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan.Robot line
follower ini pada bagiannya bawahnya mempunyai sensor lantai, sehingga dapat
mengetahui keberadaan garis pandu. Prinsip kerja pendeteksian garis pandu dari robot
tersebut adalah bahwa tiap-tiap warna permukaan memiliki kemampuan memantulkan
cahaya yang berbeda-beda. Warna putih memiliki kemampuan memantulkan cahaya
yang lebih banyak. Sebaliknya, warna-warna gelap memiliki lebih sedikit kemampuan
memantulkan cahaya. Hal itulah yang digunakan untuk mendeteksi garis pandu
tersebut. Sebagai penggeraknya digunakan motor yang dilengkapi dengan driver
motornya dan memiliki roda omniwheel dan non omniwheel, onmiwheel adalah robot
yang dapata bergerak kesegala arah , sedangkan NON omniwheel adalah Robot yang
tidak bias bergerak kesegala arah
7
2.3 LED Infra Merah
LED adalah suatu bahan semikonduktor yang memancarkan cahaya
monokromatik yang tidak koheren ketika diberi tegangan maju. Pengembangan LED
dimulai dengan alat inframerah dibuat dengan galliumarsenide. Cahaya infra merah
pada dasarnya adalah radiasi elektromagnetik dari panjang gelombang yang lebih
panjang dari cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi gelombang radio, dengan
kata lain infra merupakan warna dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang,
yaitu sekitar 700 nm sampai 1 mm.
Gambar 2.1 Inframerah
Cahaya LED timbul sebagai akibat penggabungan elektron dan hole pada
persambungan antara dua jenis semikonduktor dimana setiap penggabungan
disertaidengan pelepasan energi. Pada penggunaannya LED infra merah dapat
diaktifkan dengan tegangan DC untuk transmisi atau sensor jarak dekat, dan dengan
teganganAC (30–40 KHz) untuk transmisi atau sensor jarak jauh
2.4 Photodioda
Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, jika
photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya,
tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor
dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
8
Gambar 2.2. Photodioda
Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah
besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan
sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi
oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, sinar-X.
sifat dari Photodioda adalah :
1.
Jika terkena cahaya maka resistansi nya berkurang
2.
Jika tidak terkena cahaya maka resistansi nya meningkat.
2.5. sensor inframerah TCRT5000
Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah
TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan
menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0
ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah
modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun
perjalan robot selama beroperasi. Berikut merupakan gambar bentuk modul
TCRT5000.
9
Gambar 2.3 modul TCRT5000
Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak
yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul sensor E18D80NK. Modul ini mempunyai lensa untuk memfokuskan pengiriman dan penerimaan
sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah
sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara
memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk
mendeteksi ada tidaknya barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi
adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler
2.6 Limit switch
Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang berfungsi
menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar Push ON yaitu
hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas penekanan tertentu
yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup tidak ditekan. Limit switch
termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang akan memberikan
perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor tersebut. Penerapan
10
dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda (objek) yang bergerak.
Simbol limit switch ditunjukan pada gambar berikut.
Gambar 2.4. Simbol dan bentuk limit Switch
Limit switch umumnya digunakan untuk : Memutuskan dan menghubungkan
rangkaian menggunakan objek atau benda lain. Menghidupkan daya yang besar,
dengan sarana yang kecil. Sebagai sensor posisi atau kondisi suatu objek. Prinsip kerja
limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya pada batas/daerah yang
telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan atau penghubungan
rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2 kontak yaitu NO
(Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah satu kontak akan
aktif jika tombolnya tertekan.
2.7 Driver L293D
IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang
dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber
tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah
totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang
berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya.
Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.
Konfigurasi pin driver motor DC IC l293D adalah sebagai berikut.
11
Gambar 2.5 konfigurasi Pin Driver L293D
Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D
1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC.
2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver
yang dihubungkan ke motor DC Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input
tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber
tegangan rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber
tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.
4. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND
ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin
kecil.
2.8 Push button switch
Push button switch (saklar tombol tekan) adalah perangkat / saklar sederhana
yang berfungsi untuk menghubungkan atau memutuskan aliran arus listrik dengan
sistem kerja tekan unlock (tidak mengunci). Sistem kerja unlock disini berarti saklar
12
akan bekerja sebagai device penghubung atau pemutus aliran arus listrik saat tombol
ditekan, dan saat tombol tidak ditekan (dilepas), maka saklar akan kembali pada
kondisi normal.
Gambar 2.6 Push button switch
Sebagai device penghubung atau pemutus, push button switch hanya memiliki
2 kondisi, yaitu On dan Off (1 dan 0). Istilah On dan Off ini menjadi sangat penting
karena semua perangkat listrik yang memerlukan sumber energi listrik pasti
membutuhkan kondisi On dan Off.
Karena sistem kerjanya yang unlock dan langsung berhubungan dengan
operator, push button switch menjadi device paling utama yang biasa digunakan untuk
memulai dan mengakhiri kerja mesin di industri. Secanggih apapun sebuah mesin bisa
dipastikan sistem kerjanya tidak terlepas dari keberadaan sebuah saklar seperti push
button switch atau perangkat lain yang sejenis yang bekerja mengatur pengkondisian
On dan Off.
2.9 . LCD
Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi
sebagai tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik. LCD (Liquid Cristal
Display) adalah salah satu jenis display elektronik yang dibuat dengan teknologi
13
CMOS logic yang bekerja dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan
cahaya yang ada di sekelilingnya terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari
back-lit. LCD (Liquid Cristal Display) berfungsi sebagai penampil data baik dalam
bentuk karakter, huruf, angka ataupun grafik.
Material LCD (Liquid Cristal Display) LCD adalah lapisan dari campuran
organik antara lapisan kaca bening dengan elektroda transparan indium oksida dalam
bentuk tampilan seven-segment dan lapisan elektroda pada kaca belakang. Ketika
elektroda diaktifkan dengan medan listrik (tegangan), molekul organik yang panjang
dan silindris menyesuaikan diri dengan elektroda dari segmen. Lapisan sandwich
memiliki polarizer cahaya vertikal depan dan polarizer cahaya horisontal belakang
yang diikuti dengan lapisan reflektor. Cahaya yang dipantulkan tidak dapat melewati
molekul-molekul yang telah menyesuaikan diri dan segmen yang diaktifkan terlihat
menjadi gelap dan membentuk karakter data yang ingin ditampilkan
Gambar 2.7 LCD
Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah :
1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori
tempat karakter yang akan ditampilkan berada. CGRAM (Character
Generator
Random
Access
Memory)
merupakan
memori
untuk
menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat
diubah-ubah sesuai dengan keinginan.
14
2. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori
untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut
merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh
pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga
pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat
merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.
Register control yang terdapat dalam suatu LCD diantaranya adalah.
1. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari
mikrokontroler ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses
penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display)
dapat dibaca pada saat pembacaan data.
2. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau
keDDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut
keDDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.
Pin, kaki atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal Display)
diantaranya adalah :
1. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin
ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan
dengan bus data dari rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar data
8 bit.
2. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan
jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan
yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high menunjukan data.
15
3. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis
data, sedangkan high baca data. Pin E (Enable) digunakan untuk memegang
data baik masuk atau keluar.
4. Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini
dihubungkan dengan trimpot 5 Kohm, jika tidak digunakan dihubungkan ke
ground, sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt.
2.10. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar
disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional.
Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar
sebagai berikut.
1. Bagian Atau Komponen Utama MOtor DC Kutub medan. Motor DC
sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan.
2. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus
motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk
oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.
16
Gambar 2.8. Motor DC
2. 11. Mikrokontroler ATMega 16
Mikrokontroler merupakan sebuah single chip yang didalamnya telah
dilengkapi dengan CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memori),
ROM (Read Only Memori), Input dan Output, Timer/Counter, Serial com port secara
spesifik digunakan untuk aplikasi – aplikasi kontrol dan aplikasi serbaguna. Perangkat
ini sering digunakan untuk kebutuhan kontrol tertentu seperti pada sebuah penggerak
motor. Read Only Memori (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan
catu daya. Memori penyimpanan program dinamakan sebagai memori program.
Random Access Memori (RAM) isinya akan langsung hilang ketika IC kehilangan
catudaya yang dipakai untuk menyimpan data pada saat program bekerja. RAM yang
dipakai untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data.
Mikrokontroler biasanya dilengkapi dengan UART (Universal Asychronous
Receiver Transmitter) yaitu port serial komunikasi serial asinkron, USART (Universal
Syncrhronous and Asyncrhronous Serial Receiver and Transmitter) yaitu port yang
digunakan untuk komunikasi serial sinkron dan asinkron yang kecepatannya 16 kali
lebih cepat dari UART, SPI (Serial Port Interface), SCI (Serial Communication
Interface), Bus RC (Intergrated circuit Bus) merupakan 2 jalur yang terdapat 8 bit,
17
CAN (Control Area Network) merupakan standart pengkabelan SAE (Society of
Automatic Engineers).
Mikrokontroler saat ini sudah dikenal dan digunakan secara luas pada dunia
industri. Banyak sekali penelitian atau proyek mahasiswa yang menggunakan berbagai
versi mikrokontroler yang dapat dibeli dengan harga yang relative murah.
Mikrokontroler saat ini merupakan chip utama pada hamper setiap peralatan
elektronika canggih. Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana
semua instruksi dikemas dalam kode 16 bit (16 bit word) dan sebagian besar instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock, berbeda dengan instruksi CS51 yang
membutuhkan siklus 12 clock. AVR berteknologi RISC (Reduce Instruction Set
Computing), sedangkan seri MCS51berteknologi CISC (Complex Instruction Set
Computing). Secara umum, AVR dikelompokkan menjadi beberapa kelas, yaitu
keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang
membedakan masing – masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Dari
segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bias dikatakan hampir sama.
2.11.1 Fitur Mikrocontroler ATMega 16
Fitur-fitur yang dimiliki ATMega 16 sebagai berikut :
1.
Microcontroller AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan
daya rendah.
2.
Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi
16MHz.
3.
Memiliki kapasitas Flash memori 16 KByte, EEPROM 512 Byte dan
SRAM 1 KByte.
18
4.
Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
5.
CPU yang terdiri atas 32 buah register.
6.
Unit interupsi internal dan eksternal.
7.
Port USART untuk komunikasi serial.
Fitur Peripheral.
a. Tiga buah Timer/ Counter dengan kemampuan pembandingan.
1. 2(dua) buah Timer/ Counter 8 bit dengan Prescaler terpisah dan Mode
Compare.
2. 1(satu) buah Timer/ Counter 16 bit dengan Prescaler terpisah, Mode
Compare, dan Mode Capture.
b. Real Time Counter dengan Oscillator tersendiri.
c. 4 channel PWM
d. 8 channel, 10 bit ADC.
1. 8 Single-ended Channel.
2. 7 Differential Channel hanya pada kemasan TQFP.
3. 2 Differential Channel dengan Programmable Gain 1x, 10x, atau
200x.
e. Byte-oriented Two-wire Serial Interface.
f. Programmable Serial USART.
g. Antarmuka SPI.
h. Watchdog Timer dengan oscillator internal.
i. On-chip analog Comparator. (Datasheet ATMega16 : PDF)
19
2.11.2 Konfigurasi PIN ATMega 16
Konfigurasi pin ATMega 16 dengan kemasan 40 pin DIP (Dual Inline
Package) dapat dilihat Dari gambar dibawah ini dapat dijelaskan fungsi dari masingmasing pin ATMega 16 sebagai berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan catu daya.
2. GND merupakan pin Ground.
3. Port A (PA.0...PA.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin masukan
ADC.
4. Port B (PB.0...PB.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi
khusus,
5. Port C (PC.0...PC.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi
Khusus
6. Port D(PD.0...PD.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi
khusus
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler.
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.
Untuk penjelasan pin dari AVR ATMega 16 ditunjukkan dalam Gambar :
20
Gambar 2.9 konfigurasi Pin ATMega 16 PDIP
Berikut ini penjelasan mengenai konfigurasi pin ATMega 16 sebagai berikut
1. Port A (PA7..PA0) Port A berfungsi sebagai input analog pada konverter A/D.
Port A juga sebagai suatu port I/O 8-bit dua arah, jika A/D konverter tidak
digunakan. Pin - pin Port dapat menyediakan resistor internal pull-up (yang
dipilih untuk masing-masing bit). Port A output buffer mempunyai karakteristik
gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Ketika
pin PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan secara eksternal ditarik rendah, pin–
pin akan memungkinkan arus sumber jika resistor internal pull-up diaktifkan. Port
A adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu
habis.
2. Port B (PB7..PB0) Pin B adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin B output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
21
sumber. Sebagai input, Pin B yang secara eksternal ditarik rendah akan arus
sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin B adalah tri-stated manakala suatu
kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
3. Port C (PC7..PC0)Pin C adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin C output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin C yang secara eksternal ditarik rendah akan arus
sumber jika resistor pull-up diaktifkan. pin C adalah tri-stated manakala suatu
kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
4. Port D (PD7..PD0) Pin D adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin D output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin D yang secara eksternal ditarik rendah akan arus
sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin D adalah tri-stated manakala suatu
kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
• RESET (Reset input)
• XTAL1 (Input Oscillator)
• XTAL2 (Output Oscillator)
• AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk Port A dan Konverter A/D.
• AREF adalah pin referensi analog untuk konverter A/D.
22
2.11.3 Peta Memori ATMega 16
ATMega 16 memiliki dua jenis memori yaitu Data Memori dan Program
Memori ditambah satu fitur tambahan yaitu EEPROM Memori untuk penyimpan data.
1. Memori Program
Arsitektur ATMega16 mempunyai dua memori utama, yaitu memori data dan
memori program.
menyimpan
data.
Selain itu, ATMega16 memiliki memori EEPROM untuk
ATMega16
memiliki
16K
byte
On-chip
In-System
Reprogrammable Flash Memory untuk menyimpan program.
Instruksi ATMega16 semuanya memiliki format 16 atau 32 bit, maka memori
flash diatur dalam 8K x 16 bit. Memori flash dibagi kedalam dua bagian, yaitu bagian
program boot dan aplikasi. Bootloader adalah program kecil yang bekerja pada saat
sistem dimulai yang dapat memasukkan seluruh program aplikasi ke dalam memori
prosesor.
2. Memori Data (SRAM)
Memori data AVR ATMega16 terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 register
umum, 64 buah register I/O dan 1 Kbyte SRAM internal. General purpose register
menempati alamat data terbawah, yaitu $00 sampai $1F. Sedangkan memori I/O
menempati 64 alamat berikutnya mulai dari $20 hingga $5F. Memori I/O merupakan
register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi terhadap berbagai fitur
mikrokontroler seperti kontrol register, timer/counter, fungsi-fungsi I/O, dan
sebagainya. 1024 alamat berikutnya mulai dari $60 hingga $45F digunakan untuk
SRAM internal.
23
Gambar 2.10 peta memori ATMega 16
3. Memori Data EEPROM
ATMega16 terdiri dari 512 byte memori data EEPROM 8 bit, data dapat
ditulis/dibaca dari memori ini, ketika catu daya dimatikan, data terakhir yang ditulis
pada memori EEPROM masih tersimpan pada memori ini, atau dengan kata lain
memori EEPROM bersifat nonvolatile. Alamat EEPROM mulai dari $000 sampai
$1FF.
4. Analog To Digital Converter
AVR ATMega16 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran
ADC internal dengan resolusi 10 bit.
Dalam mode operasinya, ADC dapat
dikonfigurasi, baik single ended input maupun differential input. Selain itu, ADC
ATMega16 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode operasi, dan
kemampuan filter derau (noise) yang amat fleksibel sehingga dapat dengan mudah
24
disesuaikan dengan kebutuhan dari ADC itu sendiri. ADC pada ATMega16 memiliki
fitur-fitur antara lain :
1. AREF adalah pin referensi analog untuk konverter A/D.
2. Resolusi mencapai 10-bit
3. Akurasi mencapai ± 2 LSB
4. Waktu konversi 13-260µs
5. 8 saluran ADC dapat digunakan secara bergantian
6. Jangkauan tegangan input ADC bernilai dari 0 hingga VCC
7. Disediakan 2,56V tegangan referensi internal ADC
8. Mode konversi kontinyu atau mode konversi tunggal
9.
Interupsi ADC complete
10. Sleep Mode Noise canceler
2.12
Bahasa Pemograman BASCOM-AVR
Bahasa BASCOM-AVR menggunakan bahasa pemograman BASIC. Bahasa
BASIC adalah bahasa pemograman yang dapat dikatakan bahasa pemograman
berlevel tinggi. Bahasa pemograman berlevel rendah berarti bahasa
pemograman yang berorientasi pada mesin, misalnya bahasa assembly.
Sedangkan
bahasa
pemograman
berlevel
tinggi
merupakan
bahasa
pemograman yan berorientasi pada manusia. Bahasa pemograman berlevel
rendah merupakan bahasa pemograman dengan sandi yang hanya dimengerti
oleh mesin, sehingga untuk memprogram dalam bahasa ini diperlukan tingkat
kecermatan yang tinggi. Bahasa pemograman berlevel tinggi relatif mudah
25
digunakan, karena ditulis dengan bahasa manusia yang lebih mudah dimengerti
dan tidak tergantung pada mesin.
Penulisan program dalam bahasa BASCOM-AVR ini tidak mengenal
aturan penulisan dikolam tertentu. Jadi bisa dimulai dari kolom manapun.
Namun demikian, untuk mempermudah dalam pembacaan program dan untuk
keperluan
dokumentasi,
sebaiknya
penulisan
program
dalam
bahasa
BASCOM-AVR ini diatur sedemikian rupa sehingga mudah dibaca.
2.13 Komponen-Komponen Pendukung
2.13.1. Resistor
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi
jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Kemampuan resistor dalam
menghambat arus listrik sangat beragam disesuaikan dengan nilai resistansi resistor
tersebut. Resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon. Satuan
resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol Ω
(Omega). Bentuk resistor yang umum adalah seperti tabung dengan dua kaki di kiri
dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk cincin kode warna untuk
mengetahui besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Kode warna
tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries
Association).
Didalam rangkaian elektronika resistor dilambangkan dengan angka " R "Ada
beberapa jenis resistor yang ada dipasaran antara lain : Resistor Carbon, Wirewound,
dan Metal Film. Ada juga Resistor yang dapat diubah-ubah nilai resistansinya antara
26
lain : Potensiometer dan Trimpot. Selain itu ada juga Resistor yang nilai resistansinya
berubah bila terkena cahaya namanya LDR ( Light Dependent Resistor ) dan Resistor
yang yang nilai resistansinya berubah tergantung dari suhu disekitarnya namanya NTC
( Negative Thermal Resistance .
Fungsi resistor adalah sebagai pengatur dalam membatasi jumlah arus yang
mengalir dalam suatu rangkaian. Dengan adanya resistor menyebabkan arus listrik
dapat disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Adapun fungsi resistor secara lengkap
adalah sebagai berikut :
1. Berfungsi untuk menahan sebagian arus listrik agar sesuai dengan kebutuhan
suatu rangkaian
elektronika.
2. Berfungsi untuk menurunkan tegangan sesuai dengan yang dibutuhkan oleh
rangkaian
elektronika.
3. Berfungsi untuk membagi tegangan.
4. Berfungsi untuk
membangkitkan frekuensi tinggi dan frekuensi rendah
dengan bantuan transistor daan kondensator (kapasitor).
Gambar 2.11 Resistor
27
2.13.2. Dioda
Dioda adalah komponen aktif bersaluran dua (dioda termionik mungkin
memiliki saluran ketiga sebagai pemanas). Dioda mempunyai dua elektroda aktif
dimana isyarat dapat mengalir, dan kebanyakan dioda digunakan karena karakteristik
satu arah yang dimilikinya. Dioda varikap (Variable Capacitor/kondensator variabel)
digunakan sebagai kondensator terkendali tegangan. Sifat kesearahan yang dimiliki
sebagian besar jenis dioda seringkali disebut karakteristik menyearahkan. Fungsi
paling umum dari dioda adalah untuk memperbolehkan arus listrik mengalir dalam
suatu arah (disebut kondisi panjar maju) dan untuk menahan arus dari arah sebaliknya
(disebut kondisi panjar mundur). Karenanya, dioda dapat dianggap sebagai versi
elektronik dari katup.
Gambar 2.12 Dioda
Selain sebagai penyerah arus, fungsi dioda juga bisa di gunakan sebagai
detector yaitu untuk mendeteksi sinyal-sinyal kecil. Dioda zener dipakai sebagai
stabilisator tegangan catu daya sedangkan dioda LED (Light Emitting Dioda) yaitu
dioda yang dapat memancarkan cahaya biasanya dipakai sebagai lampu control.
28
2.13.3. Kapasitor
Sebuah kapasitor (sebelumnya dikenal sebagai kondensor) adalah pasif dua
terminal komponen listrik yang digunakan untuk menyimpan energi dalam medan
listrik . Bentuk-bentuk kapasitor praktis sangat bervariasi, tetapi semua mengandung
setidaknya dua konduktor listrik yang dipisahkan oleh dielektrik (isolator). Kapasitor
yang digunakan sebagai bagian dari sistem listrik, misalnya terdiri dari foil logam
yang dipisahkan oleh sebuah lapisan film isolasi. Ketika ada perbedaan potensial
(tegangan) di konduktor, statis medan listrik berkembang di dielektrik, menyebabkan
muatan positif untuk mengumpulkan pada satu pelat dan muatan negatif di piring lain.
Energi disimpan dalam medan elektrostatik. Sebuah kapasitor ideal adalah ditandai
dengan nilai konstan tunggal, kapasitansi , diukur dalam farad.
2.14 Pengertian Sensor
sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau
sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi
fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Dalam memilih
peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan
disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini
a. Linearitas Sensor
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu
sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu.
29
b. Sensitivitas Sensor
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang
diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan
“perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”.
c. Tanggapan Waktu Sensor (Respon Time)
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap
perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan frekuensi yang
jelek adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan
keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit
demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu,
4.15 Lintasan line follower
Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot
tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor
untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan
diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot
sesuai garis yang dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower
memiliki dua sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan
dan kiri) secara bersilang melalui sebuah prosesor/driver . Sensor garis A (Kiri)
mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor
kiri.
30
1. Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti
posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan
aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah
kiri.
2. Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor
kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan.
3. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot
akan bergerak maju.
4. Jika sensor kiri dan kanan aktif maka mikrocontroler tidak dapat memproses
data sehingga line tracking didesan lebih kecil agar tidak menerima hasil yang
sama
31