BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Sistem Kontrol Sistem kontrol adalah

5
BAB II
LANDASAN TEORI
2.1
Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia
industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk
menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu
yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal kelancaran
operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu
produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu
produk sesuai standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di
kendalikan antara lain tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature),
ketinggian (level), kerapatan (intensity), dll. Gabungan kerja dari berbagai alatalat kontrol dalam proses produksi dinamakan sistem pengontrolan proses
(process control system). Sedangkan semua peralatan yang membentuk siste m
pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi proses (process control
instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan erat,
namun keduanya sangat berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Process
Control Instrumentation lebih kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi,
sedangkan disiplin ilmu Process Control System mengenai sistem kerja suatu
proses produksi.
6
2.1.1. Prinsip Pengontrolan Proses
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu
sistem kontrol proses yaitu :
o cara kerja sistem kontrol.
o keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses.
o peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan
proses.
Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur,
membandingkan, menghitung, mengkoreksi. Pada waktu operator mengamati
ketinggian level, yang dikerjakan sebenarnya adalah mengukur process variable
(besaran parameter proses yang dikendalikan).
Contohnya proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual,
proses variabel-nya adalah suhu. Lalu operator membandingkan apakah hasil
pengukuran tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan. Besar proses variabel
yang diinginkan tadi disebut desired set point. Perbedaan antara process variabel
dan desired set point disebut error.
Dalam sistem kontrol suhu di atas dapat dirumuskan secara matematis:
Error = Set Point – Process Variabel
Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada desired
set point. Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.
2.1.2. Sistem Kontrol Otomatis
Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi
mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua
sistem kontrol pada sistem kendali/kontrol otomatis yaitu :
7
a. Open Loop (Loop Terbuka)
Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran
tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.
Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka
b. Close Loop (Loop Tertutup)
Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung
terhadap aksi pengendalian yang dilakukan. Sinyal error yang merupakan
selisih dari sinyal masukan dan sinyal umpan balik (feedback), lalu
diumpankan pada komponen pengendalian (controller) untuk memperkecil
kesalahan sehingga nilai keluaran sistem semakin mendekati harga yang
diinginkan.
Keuntungan sistem loop tertutup adalah adanya pemanfaatan nilai umpan
balik yang dapat membuat respon sistem kurang peka terhadap gangguan
eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem.
Kerugiannya adalah tidak dapat mengambil aksi perbaikan terhadap suatu
gangguan sebelum gangguan tersebut mempengaruhi nilai prosesnya.
Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Kontrol Tertutup
8
2.1.3. Aksi Kontroler
a. Kontroler On – Off (Two Position Controller)
Karakteristik kontroler on – off ini hanya bekerja pada 2 posisi, yaitu on
dan off. Kerja kontroler on – off banyak digunakan pada aksi pengontrolan
yang sederhana karena harganya murah. Karena sistem kerja yang
digunakan adalah on – off saja, hasil output dari sistem pengendalian ini
akan menyebabkan proses variabel tidak akan pernah konstan. Besar
kecilnya fluktuasi process variabel ditentukan oleh titik dimana kontroller
dalam keadaaan on dan off. Pengendalian dengan aksi kontrol ini juga
menggunakan feedback.
Gambar 2.3 Aksi Kendali On – Off
b. Kontroler Aksi Proporsional
Aksi kontrol proporsional memiliki karakteristik dimana besar output unit
control P selalu sebanding dengan besarnya input. Bentuk transfer function
dari aksi pengendalian proporsional sbb :
Output = Gain * Input
9
Gambar 2.4
Aksi Kendali Proporsional
Gain control proporsional dapat berupa bilangan bulat, bilangan pecahan,
positif atau juga negatif. Dengan syarat besarnya tetap, linier di semua
daerah kerja dan tidak bergantung pada fungsi waktu. Pengertian gain
disini dapat berbentuk bilangan pecahan bahkan negatif, sehingga nilai
output dapat lebih kecil dari input bahkan negatif. Oleh karena itu, istilah
gain jarang dipakai dan yang lazim dipakai adalah istilah proporsional
band. Fungsi transfer dari proporsional band (Pb) adalah sbb :
............. (1)
c. Kontroler Aksi Integral
Berfungsi untuk menghilangkan offset sebagai hasil dari reset yang dapat
menghasilkan output walaupun tidak terdapat input, sehingga dibutuhkan
suatu pengendali yang dapat menghasilkan output lebih besar atau lebih
kecil pada saat error = 0.
d. Kontroler Aksi Derivatif
Memiliki karakteristik cenderung untuk mendahului atau bisa disebut anti
pasif controlling. Oleh karena itu aksi kontrol ini sering diterapkan pada
sistem yang memiliki inersia tinggi yang bersifat lagging.
e. Kontroler Aksi Proporsional + Integral
10
Pada pengontrolan proporsional dapat menimbulkan offset pada keluaran
pengendali. Untuk proses-proses dimana offset tidak dapat ditolerir maka
perlu ditambahkan aksi pengontrolan integral. Aksi kontrol integral dapat
menghilangkan perbedaan pengukuran dan titik acuan yang dapat
mengakibatkan keluaran pengendali berubah sampai dengan perubahan
tersebut berharga nol.
f.
Kontroler Aksi Proporsional + Integral + Derivatif
Sistem pengontrolan derivatif merupakan pengontrolan dengan proses
umpan balik yang berlawanan dengan cara pengendalian integral.
Penambahan aksi derivatif pada pengendalian proporsional + integral
bertujuan untuk meningkatkan kestabilan pengontrolan dan mempercepat
tanggapan dari sistem, peningkatan kestabilan sistem kontrol diperoleh
dari penurunan overshoot.
Jika terjadi perubahan sinyal pengukuran maka keluaran pengontrol
dengan proporsional bellow tidak terhubung langsung tetapi katup yang
akan memperkecil aliran ke arah proporsional bellow.
2.2
Raspberry Pi
Raspberry Pi adalah komputer berukuran kartu kredit yang dikembangkan
di Inggris oleh Yayasan Raspberry Pi dengan tujuan untuk mempromosikan
pengajaran ilmu pengetahuan dasar komputer di sekolah.
Raspberry Pi diproduksi melalui lisensi manufaktur yang berkaitan dengan
elemen 14/Premier Farnell dan RS komponen. Perusahaan ini menjual Raspberry
Pi online.
11
Raspberry Pi memiliki sistem Broadcom BCM2835 chip (SoC), yang
mencakup ARM1176JZF-S 700 MHz processor (firmware termasuk sejumlah
mode "Turbo" sehingga pengguna dapat mencoba overclocking, hingga 1 GHz,
tanpa mempengaruhi garansi), VideoCore IV GPU, dan awalnya dibuat dengan
256 megabyte RAM, kemudian upgrade ke 512MB.Termasuk built- in hard disk
atau solid-state drive, akan tetapi menggunakan SD Card untuk booting dan
penyimpanan jangka panjang. Yayasan ini bertujuan untuk menawarkan dua versi,
dengan harga US$ 25 dan US$ 35.
Yayasan ini memberikan Debian dan Arch Linux ARM untuk didownload. Juga mendukung Python sebagai bahasa pemrograman utama, dengan
dukungan untuk BBC BASIC,(melalui gambar RISC OS atau clone "Brendybasic"
untuk Linux), C, dan Perl.
Pada 17 Desember 2012 Yayasan Raspberry Pi, bekerjasama dengan
IndieCity dan Velocix, membuka "Store Pi", sebagai "one-stop shop untuk semua
kebutuhan Raspberry Pi (perangkat lunak)". Dengan menggunakan aplikasi
termasuk dalam Raspbian, pengguna dapat menelusuri beberapa kategori dan
men-download apa yang mereka inginkan. Perangkat lunak juga dapat di-upload
untuk moderasi dan rilis.
Spesifikasi :
Tabel 2.1 Spesifikasi Raspberry Pi
Type
SoC
Model A
Model B
Broadcom BCM2835(CPU, GPU, DSP,SDRAM dan single
USB port)
CPU
700 MHz ARM1176JZF-S core (ARM11 family)
GPU
Broadcom VideoCore IV
12
OpenGL ES 2.0 (24 GFLOPS)
MPEG-2 and VC-1 (dengan license), 1080p30
h.264/MPEG-4 AVC
High-profile decoder and encoder
Memory (SDRAM)
USB 2.0 ports
256 MB (shared with GPU)
512 MB (share with GPU)
1 (direct from BCM2835
2 (via the built in integrated
chip)
3-port USB hub)
Composite RCA (PAL and NTSC), HDMI (rev 1.3 & 1.4),
Video outputs
raw LCD panels via DSI
14 HDMI dengan resolusi mulai dari 640x350 sampai
1920x1200 plus various PAL dan NTSC standar.
Audio outputs
Onboard storage
3.5 mm jack, HDMI, and as of revision 2 boards, I2S audio
(also potentially for audio input)
SD / MMC / SDIO card slot (3,3 V card power support
only)
10/100 Ethernet (8P8C)
Onboard network
None
USB adapter on the third
port of the USB hub
Low-level
peripherals
8 x GPIO, UART, I2C bus, SPI bus with two chip selects,
I2S audio +3.3 V, +5V, ground
Power ratings
300 mA (1.5 W)
Power source
5 volt via microUSB or GPIO header
Size
Weight
700 mA (3.5 W)
85.60 mm x 53.98 mm (3.370 in x 2.125 in)
45 g (1.6 oz)
Debian GNU/Linux, Raspbian OS, Fendora, Arch Linux
Operating systems
ARM, RISC OS, FreeBSD, Plan 9
Keterangan :
1. Model A dan Model B adalah model asli Inggris pendidikan BBC mikro
komputer, dikembangkan oleh Acorn komputer, yang awalnya dikembangkan
13
ARM prosesor (arsitektur Raspberry Pi) dan sistem operasi RISC OS, yang
juga akan dapat dijalankan pada Raspberry Pi (versi 5.17).
2. Pada board beta model B, 128 MB ini dialokasikan secara default untuk GPU,
meninggalkan 128 MB untuk CPU. Pada saat rilis 256 MB pertama (model B
dan Model A), tiga perbedaan perpecahan yang memungkinkan. Default
perpecahan itu yaitu 192 MB (CPU RAM), yang harus cukup untuk
standalone 1080p decoding video, atau untuk 3D sederhana, tapi mungkin
tidak untuk keduanya secara bersama-sama. 224 MB hanya untuk Linux,
dengan hanya framebuffer 1080p, dan cenderung terjadi kegagalan untuk
setiap video 3D. 128 MB adalah heavy3D, mungkin juga dengan video
decoding (misalnya XBMC). Relatif Nokia 701 menggunakan 128 MB untuk
Broadcom VideoCore IV. Untuk model baru B dengan 512MB RAM awalnya
ada memori standar baru file split dirilis (arm256_start.elf, arm384_s tart.elf,
arm496_start.elf) untuk 256MB, 384MB dan 496MB CPU RAM (dan 256MB,
128MB dan 16MB video RAM). Tapi kemudian RPF merilis versi baru dari
start.elf yang bisa membaca entri baru dalam config.txt (gpu_mem = xx) dan
secara dinamis dapat menetapkan jumlah RAM (dari 16 hingga 256MB dalam
langkah 8MB) untuk GPU, jadi metode yang lebih tua dari pembagian memori
menjadi absolut, dan start.elf tunggal bekerja sama untuk 256 dan 512 MB Pis.
3. Tingkat 2 Cache adalah 128 kB, digunakan terutama oleh GPU, tidak CPU.
4. ARM11 didasarkan pada versi 6 dari arsitektur ARM (ARMv6), yang karena
umurnya tidak lagi didukung oleh beberapa versi Linux yang populer,
termasuk Ubuntu yang menjatuhkan dukungan untuk prosesor di bawah
ARMv7 pada tahun 2009.
14
5. Raspberry Pi (model B) juga mengandung 15-pin MIPI kamera antarmuka
(CSI) konektor, yang pada saat ini belum mendukung, tetapi Yayasan
berencana untuk melepaskan modul kamera untuk itu, dalam waktu dekat
6. Dukungan untuk LCD panel tersedia di hardware melalui konektor DSI
tersedia dari Aliansi Mobile industri prosesor interface
(MIPI). Software
pendukungan yang direncanakan.
7. Didukung resolusi video digital adalah: 640 × 350 EGA; VGA 640 × 480;
SVGA 800 × 600; XGA 1024 × 768; 1280 × 720 720 p HDTV; Varian
WXGA 1280 × 768; Varian WXGA 1280 × 800; SXGA 1280 × 1024; Varian
1366 × 768 WXGA; 1400 × 1050 SXGA +; UXGA 1600 × 1200; 1680 × 1050
WXGA +; HDTV 1080p 1920 × 1080; 1920 × 1200 WUXGA.[78] Untuk
didukung adalah generasi 576i dan 480i sinyal video komposit untuk PALBGHID, PAL-M, PAL-N, NTSC dan NTSC-J
8. Awalnya port USB on-board dirancang untuk perangkat USB yang
menggunakan salah satu "unit load" (100 mA) saat ini. Perangkat
menggunakan lebih dari 100 mA yang bertentangan dengan Raspberry Pi, dan
untuk itu self-powered USB hub diperlukan. Namun, karena umpan balik
pengguna, RPF, pada akhir Agustus 2012, memutuskan untuk menghapus
polyfuses USB yang sebagian besar disebabkan perilaku ini. Namun, arus
maksimum yang dapat dikirimkan ke port USB pada board diubah sebatas
kemampuan catu daya yang digunakan, dan main A 1.1.poly fuse terjadi
kerugian dari cara memodifikasi dilakukan, bahwa tidak mungkin untuk hotplug perangkat USB langsung ke PI, ketika hotplugging diperlukan dapat
dilakukan di pusat.
15
9. Versi firmware berisi lima pilihan presets overclock ("turbo") yang bila
diaktifkan mencoba untuk mendapatkan kinerja yang paling baik dari SoC
tanpa merusak masa Pi. Hal ini dilakukan oleh pemantauan suhu inti chip, dan
beban CPU, dan secara dinamis menyesuaikan kecepatan clock dan tegangan
inti. Jadi ketika ada permintaan yang rendah pada CPU, atau sudah terlalu
panas, kinerja menjadi terhambat, tetapi jika CPU memiliki banyak yang harus
dilakukan,
dan
memungkinkan
chip's
temperatur,
kinerja sementara
meningkat, dengan jam kecepatan hingga 1 GHz, tergantung pada setiap board
individu, dan di mana pengaturan "turbo" digunakan. Lima pengaturan :
a. "None"; 700 MHz ARM, 250 MHz core, 400 MHz SDRAM, 0 overvolt,
b. "Modest"; 800 MHz ARM, 250 MHz core, 400 MHz SDRAM, 0 overvolt,
c. "Medium"; 900 MHz ARM, 250 MHz core, 450 MHz SDRAM, 2
overvolt,
d. "High"; 950 MHz ARM, 250 MHz core, 450 MHz SDRAM, 6 overvolt,
e. "Turbo"; 1000 MHz ARM, 500 MHz core, 600 MHz SDRAM, 6 overvolt
2.2.1.
Arsitektur Raspberry Pi
Raspberry
Pi
menggunakan
sistem
operasi
berbasis
kernel
Linux.Raspbian merupakan Sistem operasi berbasis Debian yang dapat bebas
dioptimalkan untuk perangkat keras Raspberry Pi, yang dirilis pada bulan Juli
2012.
16
Gambar 2.5
Diagram blok arsitektur Raspberry Pi
GPU hardware diakses melalui gambar firmware yang di- load ke GPU
saat boot dari SD-card. Gambar firmware dikenal sebagai kumpulan biner,
sementara driver Linux yang terkait adalah sumber tertutup (closed source).
Aplikasi perangkat lunak menggunakan panggilan ke sumber tertutup run-time
library yang pada gilirannya menjadi panggilan open source driver dalam Linux
kernel. API driver kernel spesifik untuk perpustakaan tersebut bersifat tertutup.
Aplikasi video menggunakan OpenMAX, aplikasi 3D menggunakan OpenGL ES
dan 2D aplikasi menggunakan OpenVG yang pada nantinya menggunakan EGL.
OpenMAX dan EGL menggunakan open source kernel driver.
Pada 19 Februari 2012, Yayasan Raspberry Pi merilis bukti konsep kartu
SD image yang dapat dimuat ke SD Card untuk menghasilkan sebuah sistem
operasi yang pertama. Image didasarkan pada Debian 6.0 dengan LXDE desktop
dan Midori browser, ditambah berbagai alat pemrograman. image tersebut
17
berjalan pada QEMU yang memungkinkan Raspberry Pi akan ditiru pada berbaga i
platform lainnya.
2.2.2.
Software system Raspberry Pi
Pada 8 Maret 2012 Yayasan Pi Raspberry merilis Raspberry Pi Fedora
Remix direkomendasikan sebagai distribusi Linux, yang dikembangkan di Seneca
College di Kanada. Yayasan ini berniat untuk membuat situs Web App Store bagi
orang untuk program pertukaran.
Slackware ARM (secara resmi ARMedslack) versi 13.37 dan kemudian
berjalan pada Raspberry Pi tanpa modifikasi. 128–496 MB dari memori yang
tersedia di Raspberry Pi adalah dua kali minimum 64 MB yang diperlukan untuk
menjalankan Slackware Linux pada sistem ARM atau i386. (Sementara Slackware
dapat memuat dan menjalankan GUI, yang dirancang untuk dijalankan dari shell).
Fluxbox window manager berjalan di bawah X Window System memerlukan
tambahan 48 MB RAM.
Selain itu, pekerjaan yang sedang dilakukan pada distribusi Linux seperti
IPFire,OpenELEC, Raspbmc dan XBMC membuka sumber digital media center.
Eben Upton secara terbuka mendekati RISC OS pada bulan Juli 2011
untuk menanyakan tentang bantuan dengan port potensial. Adrian Lees di
Broadcom sejak itu bekerja pada port, dengan karyanya yang disebutkan dalam
sebuah diskusi tentang driver grafis.
Pada 24 Oktober 2012 Yayasan Raspberry Pi mengumumkan bahwa
"semua kode driver VideoCore yang berjalan pada ARM" telah dirilis sebagai
perangkat lunak bebas di bawah lisensi BSD-style, membuat "multi media
pertama berbasis ARM multimedia SoC dengan banyak- fungsional, vendor
18
menyediakan (sebagai lawan dari parsial, reverse rekayasa) sepenuhnya opensource driver", meskipun klaim ini tidak diterima secara universal.
2.2.3.
Sistem Operasi Raspberry Pi
Ini adalah daftar sistem operasi yang berjalan pada Raspberry Pi :
1. Full OS :

AROS

Haiku

Linux :
o Android : Android 4.0 (Ice Cream Sandwich)
o Arch Linux ARM
o R_Pi Bodhi Linux
o Debian Squeeze
o Firefox OS
o Gentoo Linux
o Google Chrome OS : Chromium OS
o PiBang Linux
o Raspberry Pi Fedora Remix
o Raspbian (Debian Wheezy port with faster floating point
support)
o Slackware ARM (formerly ARMslack)
o QtonPi a cross-platform application framework based Linux
distribution based on the Qt framework
o WebOS : Open webOS

Plan 9 from Bell Labs
19

RISC OS

Unix :
o FreeBSD
o NETBSD
2. Multi-purpose light distributions :

Moebius, ARMHF distribusi berdasarkan Debian. Menggunakan
repositori Raspbian, cocok di kartu 1 GB microSD. Ini memiliki
layanan hanya minimal dan penggunaan memori yang dioptimalkan
untuk menjaga footprint kecil.

Squeezed Arm Puppy, versi Puppy Linux (Puppi) untuk ARMv6
(sap6) khusus untuk Raspberry Pi.
3. Single-purpose light distributions :

Ipfire

OpenELEC

Raspbmc

XBMaC

Xbian
4. User Applications
Aplikasi berikut dapat dengan mudah diinstal pada Raspbian melalui aptget:

Asterisk (PBX), Open source PBX dapat digunakan melalui IP
phones atau WI-FI softphones

BOINC Client; Namun sangat sedikit proyek BOINC memberikan
ARM compatible Client paket software
20

Minidlna, DLNA kompatibel home LAN multimedia server

Firefly Media Server (new RPiForked-Daapd), server iTunes
kompatibel Open source audio
Membangun dari sumber-sumber :

Firefly Media Server (original mt-daapd), an iTunes kompatibel
Open source audio server
2.2.4.
Komponen Raspberry Pi model B rev2
Berikut adalah bentuk fisik dari Raspberry Pi model B rev2
Gambar 2.6
Raspberry Pi model B rev2
Penjelasan :

Broadcom BCM2835 ARM11 700Mhz Merupakan otak dari Raspberry Pi

HDMI out
HDMI 1.3a-compliant mendukung sinyal HDMI dan DVI-D
21

CSI connector camera
Camera serial interface dengan 15 pin flat flex kabel headeruntuk CSI-2
interface
MIPIAliansi.Standar antarmuka CSI mendefinisikan standar
antarmuka serial searah untuk perangkat kamera CSI-compliant.

Ethernet Out (hanya dalam model 256 Mb)
Mendukung fungsi Wakeon-LAN dan TCP / UDP

USB 2.0
Fungsi USB disediakan oleh SMSC LAN9512 pada kedua Model A dan
Model B. LAN9512 adalah paket menarik dan cara yang sangat baik untuk
menghemat ruang PCB. Port USB pada Pi adalah USB 2.0 dengan
maksimum menarik arus yang disarankan 100 mA.

Status LED
Memiliki 4 Led sebagai indicator status dari setiap fungsi pada Raspberry
Pi. D5 menyala hijau menjelaskan system/ akses terkoneksi dengan SD
card, D6 menyala merah menjelaskan power terkoneksi, 3.3V. D7 menyala
hijau sebagai full duplex, half duplex jika LED padam. D8 menyala hijau
menjelaskan Link activitas untuk LAN.

AUDIO OUPUT
Sebagai stereo audio output.

JTAG Header
JTAG interface digunakan untuk memprogram chip SoC dan chip SMSC
didalam board. Pabrikan juga menggunakan JTAG untuk menguji
hardware pada saat pembuatannya.

RCA Video output
22
Sebagai video output cadangan pada Raspberry Pi apabila fungsi HDMI
tidak digunakan.

GPIO Header
Terdiri dari 26 pin yang berfungsi untuk pengontrolan suatu perangkat
yang dikontrol oleh suatu perangat lunak baik dikonfigurasi sebagai pin
input maupun sebagai pin output. Fitur-fitur pada GPIO diantaranya : pin
I2C, pin RX TX, pin PWM, pin PPM dan disediakan pin dengan tegangan
5V dan 3.3V. semua pin pada GPIO memiliki tingkat logika 3.3V.

DSI Display connector
Display Serial Interface
dengan 15 pin flat flex yang tampak persis
dengan dega CSI-2 interface , biasanya digunakan untuk display LCD
seperti LCD pada ponsel. DSI juga dapat digunakan sebagai I2C.

SD card slot
Sebagai slot untuk SD card atau slot mikro SD, yang berisikan OS untuk di
akses oleh pengguna Raspberry Pi.

Micro USB power
Dengan power input 5V 1A DC untuk memenuhi kebutuhan tegangan dan
arus pada Raspberry Pi.
2.2.5.
Komunikasi GPIO Raspberry Pi
GPIO merupakan sederet pin yang terdiri dari 26 pin dengan berbagai
fungsi diantaranya:
23
Gambar 2.7
Pin-pin GPIO

Sumber tegangan : 3.3V

General purpose digital inputs/outputs – 8 pin

I2C - 2 pin
, 5V
dan 0V
Digunakan ke berbagai antarmuka I2C diantaranya :
o Digital to analogue converter
o Analogue to digital converter
o Oscillators
o Output expander
o input expander

input expander
Digunakan untuk antarmuka ke berbagai IC
o Flash memory
o Output expander
o Input expander
24
o Digital to analogue converter
o Analogue to digital converter
o Oscillators

UART - 2 pin
Digunakan untuk data serial input dan output dan komunikasi untuk ke
peripheral external seperti RS232 atau modbus.

Tidak digunakan (DNC) - 6 pin
Jangan pernah menghubungkan apa-apa ke pin yang ditandai tidak
digunakan. Pin tersebut disediakan untuk fungsi internal BCM2836
hardware. Apabila menghubungkan hal apapun untuk pin ini akan
mengakibatkan kerusakan pada Raspberry Pi.
Dengan batas arus maximum 100 mA di pin 5V dan batas arus maximum
50 mA di pin 3,3V, pada setiap pin digital baik input/output memiliki logika high
3,3V dan logika low 0V. Apabila tegangan > 3,3V pada setiap pin mana pun maka
dapat mengakibatkan kerusakan.
Gambar 2.8
Header GPIO pada Raspberry Pi
25
Kerusakan permanen pada Raspberry Pi dapat disebabkan oleh beberapa
indikator diantaranya adalah terhubungnya pasokan tegangan 5v ke pin apapun,
terjadinya konstelting pasokan tegangan 3.3v atau 5v ke setiap pin, perangkat lain
seperti arduino (5V) terhubung dengan Raspberry Pi (3.3V).
Tabel 2.2
Fungsi Pin GPIO
Pin number
Primary function
Alternate function
P1-01
3.3V
I2C SDA
P1-02
5V
P1-03
GPIO 0
P1-04
NC
P1-05
GPIO 1
P1-06
GND
P1-07
GPIO 4
P1-08
GPIO 14
P1-09
NC
P1-10
GPIO 15
P1-11
GPIO17
ALT3=UART0_RTS
P1-12
GPIO 18
ALT4=SPI1_CEO_N
P1-13
GPIO 21
P1-14
NC
P1-15
GPIO 22
ALT3=SD1_CLK
P1-16
GPIO 23
ALT3=SD1_CMD
P1-17
NC
I2C SCL
Alternate 1 function
GPCLK0
GPCLK0
UART0_TXD
ALT5=UART1_TDX
UART0_RDX
ALRT5=UART1_RXD
PCM_DIN
ALT5=GPCLK1
26
P1-18
GPIO 24
ALT3=SD1_DATA0
P1-19
GPIO 10
P1-20
NC
P1-21
GPIO 9
P1-22
GPIO 25
P1-23
GPIO 11
SPI0_SCLK
P1-24
GPIO 8
SPI0_CEO_N
SPI0_MOSI
SPI0_MISO
ALM4=ARM_TCK
Pada setiap pin digital dapat di set input maupun output, pada saat pin
tersebut dikofigurasi sebagai output maka akan mengeluarkan tegangan 3.3V
sebagai high yang dapat memerintahkan ke sebuah perangkat untuk menyala
sebagai contoh perangkat LED. Berikut program kedip led :
Program led python blink.py :
Import RPi.GPIO as GPIO //setting alias GPIO
From time import sleep //setting timer
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) //setting setmode (board atau BCM)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT) // setting pin yang digunakan
While true: // perulangan nyala dan padam pada led
GPIO.output(11, true) // led menyala
Sleep(2) // delay selama 2 detik
GPIO.output(11,false) // led padam
Sleep(2)
27
Konfigurasi pin sebagai input biasanya digunakan sebagai saklar pada pin yang
dikonfigurasi. Pin lain akan dikonfigurasi sebagai output sebagai contoh program
saklar untuk menyalakan 3 buah led secara bergantian.
Import RPi.GPIO as GPIO
From time import sleep
GPIO.cleanup()
GPIO.setmode(GPIO.BCM) //setting setmode BCM
LedPins = [17,27,22] // inisialisasi pin sebagai output
buttonPin = 23//inisialisasi pin sebagai input
for a in ledpins:
GPIO.setmode(a, GPIO.OUT)
GPIO.setup(buttonPin, GPIO.IN)
currentLed = 0 // set mula-mula 0 pada kondisi led padam
while True:
pin = ledPins[currentLed]
GPIO.output(pin, True)
buttonIn = not GPIO.input(buttonPin)
if buttonIn == true:
GPIO.output(pin, false)
If currentLed == 2:
currentLed = 0
else:
currentLed = currentLed + i
sleep(0.1)
28
komunikasi GPIO bekerja dengan mengeluarkan tegangan pin input
maupun output sebesar 3.3V sebagai high untuk kondisi “on” dan 0V untuk
kondisi “off”.
2.3
Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah
sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula seperti pada
gambar 2.1. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan
arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal
menentukan kecepatan motor.
Gambar 2.9
Kontruksi motor DC
Konstruksi motor DC pada gambar 2.14 memiliki 2 bagian dasar,yaitu :
29
1. Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan
medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet)
ataupun magnet permanen.
2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini berupa sebuah koil dimana
arus listrik mengalir.
Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir
pada penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu
sendiri ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis- garis gaya magnet
mengalir diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan.
Menurut hukum gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang
terletak dalam medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul
tergantung pada arah arus I, dan arah medan magnet B.
2.4
Driver Motor DC dengan IC L293D
Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat
mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat
melakukan pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM
(Pulse Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat
menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi
dipasaran telah disediakan IC L293D sebagai driver motor DC yang dapat
mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari PWM untuk
mengatur kecepatan motor DC. Untuk lebih memahami tentang membangkitkan
sinyal PWM menggunakan fitur Timer pada mikrokontroler AVR dapat
membacanya pada postingan tutorial AVR tentang PWM. Sebelum membahas
30
tentang IC L293D, alangkah baiknya jika kita membahas driver motor DC
menggunakan rangkaian analog terlebih dahulu.
Jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatannya tanpa
dapat mengatur arah putarnya, maka kita dapat menggunakan sebuah transistor
sebagai driver. Untuk mengatur kecepatan putar motor DC digunakan PWM yang
dibangkitkan melalui fitur Timer pada mikrokontroler. Sebagian besar power
supply untuk motor DC adalah sebesar 12 V, sedangkan output PWM dari
mikrokontroler maksimal sebesar 5 V.
Oleh karena itu digunakan transistor sebagai penguat tegangan. Dibawah
ini adalah gambar driver motor DC menggunakan transistor. Salah satu jenis
motor yang sering digunakan dalam bidang kontrol yaitu Motor DC. Motor DC
akan berputar jika dialiri tegangan dan arus DC. Berikut gambar 2.10 adalah
motor DC dan jembatan H yang digunakan pada rancangan alat ini:
Gambar 2.10 Motor DC dan Jembatan H
Sistem pengaturan motor DC yang sering digunakan pada sistem kontrol
seperti pada gambar 2.2 yaitu dengan H-Bridge yang pada pada dasarnya adalah 4
buah transistor yang difungsikan sebagai saklar. Pengaturan motor DC yaitu
meliputi kecepatan dan arah. Pengaturan arah yaitu dengan cara membalik
tegangan logika masukan H-bridge. Sedangkan sistem pengendalian kecepatan
31
motor DC digunakan prinsip PWM (Pulse Width Modulator) yaitu suatu metode
pengaturan kecepatan putaran motor DC dengan mengatur lamanya waktu
pensaklaran aktif (Duty Cycle). Motor DC merupakan sebuah komponen yang
memerlukan arus yang cukup besar untuk menggerakannya. Oleh karena itu motor
DC biasanya memiliki penggerak tersendiri. Pada tugas akhir ini motor DC akan
digerakkan dengan menggunakan PWM yang telah terintegrasi dengan rangkaian
HBridge. Dengan rangkaian H-Bridge yang memiliki input PWM ini, maka selain
arah kita juga bisa mengendalikan kecepatan putar motor DC tersebut.
2.5
Modulasi Lebar Pulsa (PWM)
Modulasi adalah suatu proses dimana parameter gelombang pembawa
(carrier signal) frekuensi tinggi diubah sesuai dengan salah satu parameter sinyal
informasi/pesan. Dalam hal ini sinyal pesan disebut juga sinyal pemodulasi.
Proses modulasi dilakukan pada bagian pemancar. Proses kebalikannya yang
disebut demodulasi dilakukan pada bagian penerima. Dalam demodulasi, sinyal
pesan dipisahkan dari sinyal pembawa frekuensi tinggi.
Dengan modulasi pulsa, sinyal informasi diubah menjadi pulsa-pulsa
persegi dengan frekuensi dan amplitude tetap tapi dengaan lebar pulsa sebanding
dengan amplitude sinyal informasi. Salah satu teknik modulasi pulsa yang
digunakan adalah teknik modulasi durasi atau lebar waktu tunda positif ataupun
tunda negative pulsa-pulsa persegi tersebut.
Rancangan alat ini menggunakan modulasi lebar pusa,atu sering disebut
Pulse With Modulation (PWM). Modulasi lebar pulsa digunakan untuk
mentransfer data pada telekomunikasi ataupun mengatur tegangan sumber yang
konstan untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.
32
Rangkaian osilator dapat berperilaku sebagai modulator lebar pulsa apabila
salah satu resistor (LDR) dikondisikan dapat berubah karena adanya pengaruh dari
besaran fisis lainnya. Light Dependent Resistor (LDR) merupakan resistor yang
besar resistansi- nya bergantung terhadap intensitas cahaya yang menyelimuti
permukaannya. LDR, dikenal dengan banyak nama: foto-resistor, foto-konduktor,
sel foto-konduktif, atau hanya foto-sel. Dan yang sering digunakan dalam literatur
adalah foto-resistor atau foto-sel. Pada gambar.1 diatas digunakan juga kapasitor.
Dengan penambahan kapasitor, nilai VLDR tidak akan berubah secara signifikan.
Tetapi respon terhadap perubahan intensitas memang sedikit lebih lambat. Namun,
dengan kapasitor
tersebut,
tegangan VLDR
akan
lebih
stabil.
Untuk
membangkitkan sinyal PWM, digunakan komparator untuk membandingkan dua
buah masukan yaitu generator sinyal dan sinyal referensi. Hasil keluaran dari
gambar 2.5 adalah sinyal PWM yang berupa pulsa-pulsa persegi yang berulangulang. Durasi atau lebar pulsa dapat dimodulasi dengan cara mengubah sinyal
referensi.
Gambar 2.11 Modulasi lebar pulsa
Seperti pada gambar 2.16 adalah metode PWM digunakan untuk mengatur
kecepatan motor, informasi yang dibawa oleh pulsa-pulsa persegi merupakan
33
tegangan rata-rata. Semakin lebar durasi waktu tunda positif pulsa dari sinyal
PWM yang dihasilkan, maka perputaran motor akan semakin cepat, demikian juga
sebaliknya.
2.6
Wifi (Wireless Fidelity)
Komunikasi nirkabel atau tanpa kabel telah menjadi kebutuhan dasar atau
gaya hidup baru masyarakat umum. LAN nirkabel yang lebih dikenal dengan wifi
menjadi teknologi alternatif untuk diimplementasikan diruang lingkup yang kecil.
Instalasi perangkat jaringan wifi lebih flexibel karena tidak membutuhkan
penghubung kabel antar PC.
Gambar 2.12 Hirarki konektivitas antar jaringan nirkabel
Penjelasan singkat kategori jaringan wireless berdasarkan jangkauan area yaitu :
a. WPAN (Wireless Personal Area Network)
Hanya menjangkau area yang sangat dekat seperti didalam sebuah ruangan
umumnya jaukauan sekitar 10 - 16 meter.Dengan performansi cukup baik,
dikecepatan data mencapai 2MBps. Sebagai standarisasi untuk Bluetooth,
IEEE 802.15, IrDa. WPAN biasa digunakan untuk bertukar sebagai
contoh: data antara PDA ke Laptop, koneksi ke printer, wireless headset
dan lainlain
34
Gambar 2.13 Komunikasi WPAN
b. WLAN (Wireless Local Area Network)
Biasa digunakan dalam satu gedung perkantoran, kampus, rumah, dan lain
lain. Dengan performansi berada pada kecepatan transfer data bisa
mencapai 54 Mbps. Sebagai standarisasiuntuk Wi- fi IEEE 802.11,
HiperLAN. Penggunaan WLAN sama seperti pada jaringan kabel LAN,
WLAN bisa digunakan untuk bertukar data, akses suatu aplikasi di
komputer lain dalam suatu kantor atau public hotspot.
Gambar 2.14 Komunikasi WLAN
c. WMAN (Wireless Metropolitan Area Network)
Mencakup area dalam satu kota, maksimal mencapai 50 kilometer. Dengan
35
kecepatan data transfer bisa mencapai 70 MBps. Standarisasi untuk wimax
802.16. biasa digunakan sebagai koneksi antar gedung dalam sebuah kota
Gambar 2.15 Komunikas WMAN
d. WWAN (Wireless Wide Area Network)
Mencakup area yang sangat luas, seperti koneksi antar negara atau benua.
Dengan performansi kecepatan data hanya mencapai 170 Kbps, da
biasanya hanya 56 Kbps, hampir sama dengan koneksi dial up telepon atau
modem. Sebagai standarisasi CDPD, cellular 2G, 3G.
Gambar 2.16
Komunikasi WWAN
36
2.6.1. Teknologi jaringan Wifi
Teknologi jaringan wifi adalah suatu jaringan komputer dengan udara
sebagai media transmisinya.Berbeda dengan jaringan LAN konvensional yang
menggunakan sinyal dengan media transmisi kabel.Pemanfaatan jaringan wireless
LAN sudah banyak dijumpai diberbagai tempat, sebagai fasilitas penunjang untuk
kenyamanan akses setiap pengunjung atau konsumen. Jaringan wifi juga memiliki
konfigurasi seperti Ethernet LAN, diantaranya :
a. Jaringan peer to peer / ad Hoc Wifi
Jaringan ad hoc wifi adalah mode jaringan wifi yang memungkinkan dua
atau lebih device(komputer atau router) untuk saling berkomunikasi satu
sama lain secara langsung (dikenal dengan istilah peer to peer) tanpa
melalui central wireless router atau access point (AP). Setiap komputer
terhubung berdasarkan SSID (service set identifier). SSID adalah nama
identitas dari setiap komputer yang memiliki komponen nirkabel.
Gambar 2.17 Ad hoc wifi
b. Jaringan server base / wireless Infrastructure
Jaringan wifi yang menggunakan sebuah acces point router untuk
menghubungkan antara semua Client dengan sumberdaya jaringan lainnya.
37
Gambar 2.18 Access point
Pada implementasinya, sebagian besar produk wifi bekerja pada frekuensi
2.400 MHz sampai 2.483,50 MHz. Dengan begitu mengijinkan operasi berjalan
dalam 11 channel (masing- masing 5 MHz), berpusat di frekuensi berikut :
1. Channel 1 – 2,412 MHz
2. Channel 2 – 2,417 MHz
3. Channel 3 – 2,422 MHz
4. Channel 4 – 2,427 MHz
5. Channel 5 – 2,432 MHz
6. Channel 6 – 2,437 MHz
7. Channel 7 – 2,442 MHz
8. Channel 8 – 2,447 MHz
9. Channel 9 – 2,452 MHz
10. Channel 10 – 2,457 MHz
11. Channel 11– 2,462 MHz
Ke 11 kanal yang tersedia diatas telah sesuai dengan regulasi yang
ditetapkan oleh federation Communication Commission (FCC).
38
2.6.2.
Keunggulan Jaringan Wifi
Keunggulan jaringan wifi diantaranya :

Wifi dikembangkan tanpa kabel dan menggunakan gelombang radio
dengan frekuensi 2,4 GHz. Selain itu Wifi dapat mengirim dan menerima
sampai 54 Mbps.

Wifi menggunakan jalur akses jaringan/hotspot yang dapat berkomunikas i
ke semua komputer dan laptop. Wireless Client : PCMACIA / PC Card.
Gateway server, modem, router dan proxy.

Memungkinkan LAN untuk digunakan tanpa kabel,biasanya mengurangi
biaya penyebaran jaringan dan ekspansi. Ruang di mana kabel tidak dapat
dijalankan, seperti area outdoor

Harga Wifi turus menurun, membuat wifi merupakan pilihan yang sangat
ekonomis.

Wifi jaringan dukungan roaming, dimana sebuah stasiun Client mobile
seperti laptop dapat berpindah dari satu jalur akses ke jalur akses yang
lainnya.

Wifi mudah dan cepat digunakan dalam membangun suatu jaringan
wireless

Protocol baru untuk kualitas layanan Wi- fi multimedia (WMM) dan
mekanisme power saving (WMM Power Save) membuat wifi lebih sesuai
untuk aplikasi yang latency-sensitif (seperti suara dan video).
39
2.6.3.
Kekurangan jaringan wifi
Adapun Kekurangan jaringan wifi diantaranya:

Adanya kelemahan yang terletak pada konfigurasi dan jenis enkripsi.
Kelemahan tersebut diakibatkan karena terlalu mudahnya membangun
sebuah jaringan wireless.

Wired Equivalent Privacy (WEP) yang menjadi standard keamanan
wireless sebelumnya dapat mudah dipecahkan dengan berbagai tools yang
tersedia gratis di internet.

Penyaluran gelombang dan keterbatasan operasional yang tidak konsisten
di seluruh dunia.

Konsumsi power yang cukup tinggi jika dibandingkan dengan beberapa
standar lainnya, membuat masa pakai baterai berkurang dan panas.

Jaringan wifi memiliki rentang yang terbatas.

Wifi menggunakan spectrum 2,4GHz tanpa izin, yang menyebabkan
tabrakan dengan perangkat lain seperti Bluetooth, oven microwave,
telepon tanpa kabel atau perangkat pengirim video dan lain- lain. Hal- hal
tersebut dapat menyebabkan penurunan kinerja wifi.

Intervensi pada jalur akses tertutup atau dienkripsi dengan jalur akses
terbuka yang lainnya pada saluran yang sama atau dekat dapat mencegah
akses ke jalur akses terbuka oleh orang lain di daerah tersebut. Ini
menimbulkan masalah di daerah dengan kepadatan tinggi seperti blok
apartemen besar yang memiliki banyak penduduk mengoperasikan access
poin wifi.
40
2.7
Client/server
Client/server biasa digunakan pada suatu jaringan dimana komputer Client
bertugas melakukan permintaan data dan server bertugas melayani permintaan
tersebut.
a. Client
User akan membuat permintaan melalui software Client. Aplikasi ini
berfungsi:

Membuat interface bagi user untuk melakukan jobs.

Form request data ke bentuk yang dapat dimengerti oleh server.

Menampilkan hasil yang diminta pada layar.
Komputer Client menerima instruksi dari user melalui interface
yang
disediakan, merubah format instruksi ke bentuk yang dapat dimengerti
oleh database server, dan mengirimkannya melalui jaringan ke server yang
dituju. Server kemudian akan mengeloh request, memilih informasi yang
sesuai dan mengirimkan kembali data hasil pengolahan ke Client. Client
kemudian mengolah data yang diterima untuk ditampilkan sebagai
informasi yang berguna melalui interface yang tersedia.
b. Server
Pada jaringan Client/server, server khusus digunakan untuk pemrosesan,
penyimpanan dan manajemen data.Server bertugas menerima request dari
Client, mengolahnya dan mengirimkan kembali hasilnya ke Client.
Untuk itu, server membutuhkan komputer khusus dengan spesifikasi
hardware yang jauh lebih baik dan bertenaga dibandingkan hardware
41
untuk Client karena komputer harus mampu melayani request secara
simultan dalam jumlah besar, aktivitas manajemen jaringan dan menjamin
keamanan pada resource jaringan.
2.8
Bahasa Pemrograman Python
2.8.1
Konsep Dasar Pyton
Pada awalnya, motivasi pembuatan bahasa pemrograman ini adalah untuk
bahasa skrip tingkat tinggi pada sistem operasi terdistribusi Amoeba. Bahasa
pemrograman ini menjadi umum digunakan untuk kalangan engineer seluruh
dunia dalam pembuatan perangkat lunaknya, bahkan beberpa perusahaan
menggunakan python sebagai pembuat perangkat lunak komersial. Python
merupakan bahasa pemrograman yang freeware atau perangkat bebas dalam arti
sebenarnya, tidak ada batasan dalam penyalinannya atau mendistribusikannya.
Lengkap dengan interface -nya, debugger dan profiler, antarmuka yang
terkandung di dalamnya untuk pelayanan antarmuka, fungsi sistem, GUI
(antarmuka pengguna grafis), dan basis datanya
2.8.2
Sejarah Phyton
Python dikembangkan oleh Guido van Rossum pada tahun 1990 di CWI,
Amsterdam sebagai kelanjutan dari bahasa pemrograman ABC. Versi terakhir
yang dikeluarkan CWI adalah 1.2. Tahun 1995, Guido pindah ke CNRI sambil
terus melanjutkan pengembangan Python. Versi terakhir yang dikeluarkan adalah
1.6. Tahun 2000, Guido dan para pengembang inti Python pindah ke BeOpen.com
yang merupakan sebuah perusahaan komersial dan membentuk BeOpen
PythonLabs. Python 2.0 dikeluarkan oleh BeOpen. Setelah mengeluarkan Python
2.0, Guido dan beberapa anggota tim PythonLabs pindah ke DigitalCreations. Saat
42
ini pengembangan Python terus dilakukan oleh sekumpulan pemrogram yang
dikoordinir Guido dan Python Software Foundation. Python Software Foundation
adalah sebuah organisasi non-profit yang dibentuk sebagai pemegang hak cipta
intelektual Python sejak versi 2.1 dan dengan demikian mencegah Python dimiliki
oleh perusahaan komersial. Saat ini distribusi Python sudah mencapai versi 2.6.1
dan versi 3.0. Nama Python dipilih oleh Guido sebaga i nama bahasa ciptaannya
karena kecintaan guido pada acara televisi Monty Python s Flying Circus. Oleh
karena itu seringkali ungkapan-ungkapan khas dari acara tersebut seringkali
muncul dalam korespondensi antar pengguna Python. Aplikasi bahasa phyton
Perangkat bantu shell. Tugas-tugas sistem administrator, program baris perintah.
Kerja bahasa ekstensi. Antarmuka untuk pustaka C/C++.
Beberapa fitur yang dimiliki Python adalah:
a. memiliki kepustakaan yang luas; dalam distribusi Python telah disediakan
modul-modul 'siap pakai' untuk berbagai keperluan.
b. memiliki tata bahasa yang jernih dan mudah dipelajari.
c. memiliki aturan layout kode sumber yang memudahkan pengecekan
pembacaan kembali dan penulisan ulang kode sumber.
d. berorientasi obyek.
e. memiliki sistem pengelolaan memori otomatis (garbage collection, seperti
java ) modular, mudah dikembangkan dengan menciptakan modul- modul
baru; modul- modul tersebut dapat dibangun dengan bahasa Python
maupun C/C++.
f.
memiliki fasilitas pengumpulan sampah otomatis, seperti halnya pada
bahasa pemrograman Java , python memiliki fasilitas pengaturan
43
penggunaan ingatan komputer sehingga para pemrogram tidak perlu
melakukan pengaturan ingatan komputer secara langsung.
2.8.3
Element Dasar Pemrograman Bahasa Python
Pada pemrograman bahasa python terdapat beberapa elemen penting yaitu:
a. INPUT
Input berarti membaca sesuatu dari I/O unit, misalkan keyboard.
Pada bahasa Python untuk menerima masukan dari pengguna
(user), kita dapat menggunakan metode input() dan raw_input().
b. DATA
Data dapat berupa konstanta, variabel, dan struktur yang berisi
bilangan, kalimat, ataupun alamat memori. Penjelasan tentang tipe
data ada pada numerik, string, list, tuple, dan dictionary.
c. OPERATION
Operation akan mengubah suatu nilai menjadi nilai lain,
mengkombinasikan
nilai,
dan
membandingkan
nilai.
Yang
termasuk operator diantaranya adalah operator Aritmatika dan
Assignment.
d. OUTPUT
Output berarti menuliskan informasi ke layar, ke disk, atau ke salah
satu I/O unit. Untuk menuliskan output program, Python 2.x
menggunakan print, sedangkan pada Python 3.x menggunakan
fungsi print().
44
e. CONDITIONAL EXECUTION
Conditional Execution berhubungan dengan sejumlah perintah
yang akan dijalankan jika kondisi tertentu
dipenuhi. Python
menggunakan pernyataan if...elif...else.
f.
LOOP
Loop berhubungan dengan sejumlah perintah yang akan dikerjakan
beberapa kali, selama beberapa kondisi dipenuhi atau sampai suatu
kondisi terpenuhi. Python menggunakan pernyataan for dan while
untuk melakukan loop (pengulangan).
g. SUBROUTINE
Subroutine adalah sekumpulan perintah yang bisa dijalankan dari
setiap tempat dalam program dengan cara memanggil namanya.
Python menyebutnya fungsi atau metode. Tata cara penulisan
fungsi atau metode di Python yaitu dengan menggunakan
pernyataan def nama_fungsi().