BAB III PERANCANGAN SISTEM ALAT

34
BAB III
PERANCANGAN SISTEM ALAT
3.1 Pendahuluan
Alat yang dibuat oleh penulis merupakan suatu alat pemindah barang dua
aksis yang menggunakan mikroprosesor PIC16F877A sebagai kontrollernya. Dimana
penulis menggunakan pemograman yang biasa dipergunakan untuk memprogram
PLC yaitu dengan menggunakan software ldmicro yang menggunakan bahasa
pemograman berupa ladder diagram. Pemograman tersebut akan dicompile kedalam
suatu format berupa file yang berextention *.hex. Setelah dicompile dan dipastikan
bahwa program tersebut tidak ada error makan program tersebut akan di donwload ke
dalam mikroprosesor.
3.2 Perancangan Model Perangkat Keras
Perangkat keras yang telah dibuat ini tidak memerlukan keakuratan atau
perhitungan yang sangat presisi, tetapi juga tidak dibuat secara asal-asalan. Oleh
karena itu tanpa menyampingkan profesionalisme karya tulis ini, maka alat ini dibuat
dengan pertimbangan yang matang tanpa mengurangi fungsi alat yang semestinya,
bahkan fungsinya jadi lebih bervariasi dibanding alat yang ada didunia industri
sesungguhnya.
Tentunya perancangan alat ini juga tidak lebih sempurna dengan alat-alat
didunia industri yang mempunyai tingkat keakuratan dan biaya material yang tinggi.
Oleh karena itu, dilihat dari kepentingan untuk membuat tugas akhir, alat ini hanya
digunakan untuk simulasi aplikasi saja.
3.2.1 Diagram Blok Sistem
Sistem aplikasi PLC (Programmable Logic Control) yang diaplikasikan
sebagai robot pemindah barang dua aksis ini dirancang menggunakan pusat
35
pengontrolan yang bernama mikrokontroller PIC 16F877A. Secara keseluruhan
sistem yag ada pada rancangan alat ini dapat dilihat melalui diagram blok yang
mewakili piranti-piranti pengendali input dan piranti-piranti output seperti yang
direpresentasikan dengan blok-blok diagram dibawah ini :
LIMIT SWITCH
uC
PIC16F877A
SENSOR PHOTODIODA
MOTOR DC
PUSH BUTTON
PC (Personal Computer)
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem PLC Berbasis Mikrokontroller
Dari diagram blok diatas, dapat dilihat bahwa sistem pada alat ini dapat
dikelompokan menjadi beberapa bagian diantaranya :
1. PC
2. Pusat pengendali ”mikro”
3. Bagian Input
4. Bagian output
5. Bagian obyek: benda yg akan dipindahkan
36
3.2.2 Personal Computer
Personal computer diperlukan pada saat pertama kali alat ini dibuat yaitu saat
membuat dan mendownload program untuk system kerja alat. Untuk membuat
program digunakaan software ldmicro. Ldmicro merupakan suatu software dimana
menggunakan bahasa pemograman yang menggunakan ladder diagram. Program
yang dibuat sama dengan program yang ada pada software-software PLC.
3.2.3 Pusat pengendali
Pusat pengendali merupakan inti dari rancangan alat ini yang mengatur tata
kerja alat secara keseluruhan. Untuk mengendalikan semua proses dalam rancangan
alat ini maka dibutuhkan satu prosessor sederhana.
Rancangan alat ini dibangun dengan mengunakan mikrokontroler PIC
16F877A yang dikeluarkan oleh mikrochip.
Gambar 3.2 Mikrokontroller PIC16F877A
Pada pembuatan alat ini, penulis menggunakan development board berbasis
mikrokontroller PIC16F877A antarmuka USB untuk pemogramannya. Alasan
pemilihan kit ini yaitu karena komunikasi dari mikrokontroller ke PC atau komputer
sudah menggunakan USB tidak seperti kit lainnya yang masih menggunakan port
LPT, sehingga dapat mudah sekali untuk penulis dalam proses pemrograman dan bisa
menggunakan laptop, yang kita ketahui bahwa laptop keluaran terbaru sudah tidak
tersedia port serial maupun LPT.
37
Alasan penulis memilih mikrokontroller tipe PIC dibanding AVR karena tipe
PIC lebih tangguh dan lebih stabil dibandingkan dengan tipe AVR. Memang untuk
tipe PIC harganya lebih mahal dibandingkan dengan tipe AVR.
Gambar 3.3 Development Board Berbasis Mikrokontroller PIC16F877A
Dalam pemilihan kit untuk mikrokontroller tidak kalah pentingnya juga kita
harus mengetahui spesifikasi dari kit tersebut sehingga akan memudahkan kita dalam
merakit sebuah alat yang berbasis mikrokontroller. Berikut spesifikasi dari
development board berbasis mikrokontroller PIC16F877A :
•
8K x 14 words program memory, 368 byte SRAM, 256 byte
EEPROM, 8ch 10bit ADC, 8-bit timer/counter, 16-but timer/counter,
RTC, PWM, TWI, USART, SPI, WDT, analog comparator.
•
Internal downloader USB AVR (In-system programming dilengkapi
LED programming indicator).
38
•
33 Jalur input/output (I/O).
•
Supply tegangan 9VDC.
•
Terdapat ekstra power 5VDC.
•
Tidak membutuhkan power tambahan saat melakukan download
program.
Untuk memudahkan dalam pekerjaanya, harus diketahui berapa jumlah
masukan dan jumlah keluaran yang diperlukan. Selain itu juga perlu ditentukan
komponen mana yang berfungsi sebagai masukan dan komponen mana yang
berfungsi sebagai keluaran serta menentukan alamat-alamat yang digunakan sebagai
masukan dan keluaran. Setelah data yang diperlukan sudah lengkap maka dalam
penyusunan program dapat dengan mudah dilakukan sehingga ladder diagram dari
sistem kerja tersebut dapat dibaca secara sempurna.
Pada Mikrokontroller apabila pin diambangkan maka yang terbaca oleh
mikrokontroller yaitu logic 1, sehingga pin harus diberikan logic 0.
Untuk memperlihatkan alamat dari input dan output yang digunakan serta
kegunaanya diperlihatkan pada tabel berikut
Tabel 3.1 Alamat Input
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
DI
Limit switch X1
Limit switch X2
Limit switch Z1
Limit switch Z2
limit switch Grip1
limit switch Grip2
Basic Position
Start
Stop
Sensor Inlet
PORT I/O
E2
E1
E0
A5
A4
A3
D1
D0
C1
C2
39
Tabel 3.2 Alamat Output
No
1
2
3
4
5
6
7
8
DO
Motor X1 to LSX2
Motor X1 to LSX1
Motor X2 to LSX2
Motor X2 to LSX1
Motor Z to LSZ2
Motor Z to LSZ1
Motor Grip Close
Motor Grip Open
PORT I/O
B0
B1
A2
A1
B3
B2
B5
B4
3.2.4 Rangkaian Input
Pada alat ini dibutuhkan input masukan yang akan diolah kedalam kontroller.
3.2.4.1 Push Button
Swich Push Button adalah salkar tekan yang berfungsi untuk
menghubungkan atau memisahkan bagian – bagian dari suatu instalasi
listrik satu sama lain. Push button memiliki kontak NC (normally close) dan
NO (normally open), yang mana bentuk fisik jenis push button dapat dilihat
pada gambar berikut ini :
Gambar 3.4 Push Button
Prinsip kerja Push Button adalah apabila dalam keadaan normal tidak
ditekan maka kontak tidak berubah, apabila ditekan maka kontak NC
40
(normally close) akan berubah fungsi menjadi NO (normally open) dan
sebaliknya kontak NO (normally open) akan berubah fungsi menjadi NC
(normally close).
0V
10 K
D0
S1
D0
S1
D0
S1
RN1
D0
D1
D2
VCC
0V
D0
D2
D4
D6
D1
D3
D5
D7
VCC
Gambar 3.5 Rangkaian Wiring Push Button
3.2.4.2 Limit Switch
Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan
mendeteksi sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini
biasanya digunakan untuk membatasi gerakan maksimum sebuah
mekanik. Contohnya pada penggerak lengan di mana limit switch akan
aktif dan memberikan masukan pada CPU untuk menghentikan gerak
41
motor di saat lengan sudah ditarik maksimum. Sensor ini juga
seringkali digunakan untuk sensor cadangan bilamana sensor yang lain
tidak berfungsi. Contohnya pada bagian pinggir dari sebuah robot,
pada saat sensor infrared gagal berfungsi untuk mendeteksi adanya
halangan, maka limit switch akan mendeteksi dan memerintahkan
motor untuk berhenti saat terjadi kontak fisik.
Kegunaan limit switch pada alat ini yaitu sebagai pembatas
atas posisi robot, sehingga robot tidak bergerak melampaui batas yang
sudah ditentukan. Juga digunakan sebagai system interlock pada robot.
X
Z
LSX1
X
LSX2
LSZ1
Z
LSZ2
LSG1
LSG2
Gambar 3.6 Posisi Limit Switch
3.2.4.3 Optoelectronic Proximity Switches
Sensor optoelectronic proximity switch didesain sebagai sumber
sekaligus switching untuk digunakan dengan segala macam fibre-optic
leads.
Keunggulan dari fibre-optic leads :
-
Dapat beroperasi pada temperatung yang tinggi, bisa mencapai 200
42
derajat
-
Bisa mendeteksi dan membaca benda yang kecil
-
Bisa diaplikasikan pada tempat yang sempit atau kecil
Gallium-arsenic LED memancarkan cahaya infrared. Sebuah
phototransistor menerima cerminan dari cahaya infrared dan merubahnya
kedalam pulsa electric.
Gambar 3.7 Dimensi Optoelectronic Proximity Switches
Gambar diatas merupakan bentuk dari sensor Optoelectronic
Proximity Switches. Terdapat indikator led pada bagian belakang dan
potensiometer untuk menseting sensitifitas.
Gambar 3.8 Pemasangan Sensor Optoelectronic Proximity Switches
Gambar diatas merupakan gambar untuk pemasangan sensor
Optoelectronic Proximity Switches, dimana kedua ujung sensor dipasang
berhadapan seperti pada gambar diatas. Nanti benda kerja akan
43
ditempatkan di tengah-tengah sensor tersebut sehingga akan mengaktifkan
sensor.
Gambar 3.9 Wiring Optoelectronic Proximity Switches
Gambar diatas merupakan gambar wiring dari Optoelectronic
Proximity Switches. Dimana kabel warna hitam merupakan kabel
output yang nantinya dihubungkan dengan relay untuk memberikan
sinyal ke mikrokontroller.
Sensor ini dipergunakan sebagai pendeteksi benda kerja bisa
dibilang sebagai sensor posisi benda pada line input benda kerja.
Z
X
X
Input
B
A
output
Z
Gambar 3.10 Posisi Sensor Benda
Sensor
benda
44
3.2.5 Rangkaian Output
Pada rangkaian robot pemindah barang ini output atau keluaran dari
mikrokontroller yaitu 5 VDC dan mempunyai arus sebesar 25 mA pada setiap
jalur pinnya, sehingga membutuhkan rangkaian lagi untuk bisa menggerakkan
equipment yang akan digunakan seperti motor DC yang digerakan oleh relay
yang mendapat perintah dari mikrokontroller.
3.2.5.1 Relay
Relay elektromekanis digunakan sebagai alat penghubung pada
rangkaian dan pada beberapa aplikasi pada industri dan kontrol proses
memerlukan relay sebagai elemen kontrol penting.
Syarat-syarat sebuah relay :
•
Dapat diandalkan
•
Bekerja dengan cepat
•
Selektif
•
Ekonomis
Prinsip Kerja
Relay pengendali elektromekanis adalah saklar magnetis.
Relay ini menghubungkan rangkaian beban on dan off dengan
pemberian energi elektro magnetis yang membuka dan menutup pada
rangkaian.
45
Relay biasanya mempunyai satu kumparan, tetapi relay dapat
mempunyai beberapa kontak. Bentuk fisik relay dapat dilihat pada
gambar berikut :
Gambar 3.11 Relay
Relay elektromekanis berisi kontak diam dan kontak bergerak.
Kontak yang bergerak dipasangkan pada plunger. Kontak ditunjuk
sebagai Normally Open ( NO ) dan Normally Close( NC ). Apabila
kumparan diberi tenaga, terjadi medan elektromagnetis. Aksi dari
medan pada gilirannya menyebabkan plunger bergerak pada kumparan
menutup kontak NO dan membuka kontak NC. Kontruksi relay jenis
ini diperlihatkan pada gambar berikut :
46
Gambar 3.12 Konstruksi Relay
Kontak NO akan membuka ketika tidak ada arus mengalir pada
kumparan, tetapi tertutup secepatnya setelah kumparan menghantarkan
arus atau diberi tenaga. Kontak NC akan tertutup apabila tidak diberi
daya dan membuka ketika kumparan diberi daya.symbol relay NO dan
NC dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 3.13 Simbol Relay
Level tegangan pada kumparan relay yang diberi tegangan,
menyebabkan penghubungan kontak yang disebut tegangan pick up (
tegangan tarik ). Setelah relay diberi energi, level tegangan pada
47
kumparan relay dimana kontak kembali pada kondisi tidak
dioperasikan disebut tegangan drop out ( tegangan lepas ). Kumparan
relay dirancang untuk tidak lepas sampai penurunan tegangan pada
penurunan tegangan minimum sekitar 85 % dari tegangan kerja.
Kumparan relay juga tidak akan menarik (memberi energi ) sampai
tegangan meningkat pada 85 % tegangan kerja, tanpa merusakan
kumparan. Kumparan relay sekarang dibuat dari konstruksi cetakan.
Hal
ini
membantu
mengurangi
penyerapan
kelembaban
dan
meningkatkan kekuatan mekanis.
Pada limit switch merupakan sensor input masukan yang
memberikan logic 1 & 0. Logic 1 mempunyai tegangan 5 VDC &
logic 0 mempunyai tegangan 0 VDC. Seperti dikatakan pada halaman
sebelumnya bahwa mikroprosesor apabila pinnya diambangkan maka
C828
akan berlogic 1 sehinga diperlukan rangkaian seperti dibawah ini.
R1
R1 1Kohm
To PLC
5VDC
12VDC
C828
D1 IN4001
5VDC
Gambar 3.14 Rangkaian Kontrol Relay Untuk Limit Switch
48
Pada output mikrokontroller menghasilkan tegangan 5 VDC
dan hal ini tidak memungkinkan untuk menggerakan motor sebagai
penggerak robot dikarekan arus yang dihasilkan sangat kecil sekali
oleh mikrokontroller, sehingga diperlukan rangkaian tambahan seperti
C828
gambar di bawah ini.
R1
R1 1Kohm
pin uC
12VDC
12VDC
C828
D1 IN4001
+
Motor
C828
R1
R1 1Kohm
pin uC
12VDC
12VDC
C828
D1 IN4001
Gambar 3.15 Rangkaian Kontrol Relay Untuk Motor
Sama halnya dengan limit switch, sensor benda juga
memerlukan rangakain tambahan. Berikut rangkain tersebut.
49
+
12VDC
Sensor
Sinyal Out
-
R1
To PLC
5VDC
Gambar 3.16 Rangakain Kontrol Relay Untuk Sensor
3.2.5.2 Motor 12VDC
Motor 12 VDC ini diperlukan sebagai penggerak untuk
meggerakan robot ke arah X, Y dan untuk proses memegang dan
melepaskan benda yang akan dipindahkan.
Gambar 3.17 Motor DC
Pada arah X diperlukan 2 buah motor dikarenakan apabila
hanya menggunakan 1 motor saja, motor tidak kuat untuk
menggerakan beban sehingga diperlukan 2 buah motor.
50
X
Z
X
MX
MX1
MX2
Z
MG
Gambar 3.18 Posisi Motor
3.2.6 Power Supply
Pada alat ini dibutuhkan sumber tegangan untuk menjalankan system
ini. Alat ini membutuhkan beberapa sumber tegangan yang berbeda yaitu :
Tabel 3.3 Kegunaan Power Supply
No
1
2
3
4
5
Kegunaan
I/O Mikrokontroller
Power Mikrokontroller
Power Relay
Power Motor
Power Sensor
Tegangan
5 VDC
9 VDC
12 VDC
12 VDC
12 VDC
Untuk sumber tegangan 5 VDC sudah tersedia pada mikrokontroller
sehingga penulis tidak perlu menyediakan power tersendiri.
51
Gambar 3.19 Rangkain Power Supply
Gambar diatas merupakan salah satu rangkain power supply 12 VDC,
untuk rangkaian power supply yang lain hampir sama tetapi perbedaanya
hanya pada IC (U1) yaitu apabila menggunakan tegangan 9VDC
menggunakan IC 7809. Fungsi led hanya sebagai indikator apabila led
manyala maka power supply sedang kondisi ON dan sebaliknya apabila led
tidak menyala maka kondisi power supply pada kondisi off.
3.2.7 Obyek System
Pada alat ini proses yang akan dipindahkan yaitu berupa benda yang
berada pada posisi input atau A dan akan berpindah ke posisi output atau B.
Untuk melakukan proses pemindahan diperlukan beberapa tahap diantaranya ;
1. Apabila posisi lengan robot tidak berada pada posisi input atau A dimana
benda akan masuk maka hal yang harus dilakukan adalah menekan tombol
basic position, yaitu pada tombol Bit 0. maka lengan robot akan berada
pada posisi yang sudah ditentukan.
2. Robot tidak akan bisa bekerja apabila tidak ditekan tombol basic position
terlebih dahulu.
52
3. Apabila lengan robot sudah berada pada posisi basic position maka artinya
roboot sudah siap untuk dijalankan.
4. Apabila kita menekan tombol start pada tombol Bit 1 maka robot akan
berada pada posisi standby menunggu benda kerja ditempatkan pada
posisi yang sudah disediakan dan sensor akan mendeteksi keberadaan
benda tersebut.
5. Apabila benda sudah berada di posisinya maka lengan robot akan menjepit
benda kerja tersebut.
6. Kemudian lengan robot akan bergerak ke arah X2 sampai LSX2 terpenuhi
dan lengan berhenti.
7. Kemudia lengan akan bergerak maju kearah Z2 sampai LSZ2 terpenuhi
dan lengan berhenti.
8. Kemudiann objek atau benda kerja akan direlease oleh grip robot.
9. Setelah direlease lengan akan kembali ke posisi Z1 sampai LSZ1
terpenuhi kemudian berhenti.
10. Setelah itu lengan kembali bergerak kearah X1 sampai LSX1 terpenuhi
kemudian behenti.
11. Robot akan bekerja terus menerus.
12. Apabila tombol stop pada tombol Bit 2 ditekan maka robot akan berhenti
bekerja.
3.3 Perancangan Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan untuk menunjang kelancaran tugas akhir ini
adalah menggunakan program LDmicro 2.1 yang merupakan versi terbaru dan sudah
bisa komunkasi melalui port usb. LDmicro 2.1 merupakan bentuk program yang
kompatible untuk plc yang dibuat oleh ladder diagram yang didalamnya terdapat
instruksi-instruksi untuk memudahkan dalam pelaksanaan penginputan program yang
nantinya program akan dicompile ke dalam format *.HEX, sehingga bisa di
download kedalam mikrokontroller. Dengan alasan tersebut maka Ldmicro 2.1
53
digunakan penulis untuk membantu menyelesaikan program yang akan digunakan
pada alat simulasi ini.
3.3.1 Proses Awal Pemrograman
Pada saat kita akan melakukan proses pemrograman dengan
menggunakan LDmicro 2.1. Hal yang harus kita lakukan untuk pertama kali
yaitu mensetting PLC configuration.
Gambar 3.21 Cara Menseting Crystal Frequency
54
Gambar 3.22 PLC Configuration
Untuk crystal frequency (MHz) disesuaikan dengan frequensi kristal
mikrokontroller. Untuk cycle time bisa disesuaikan dengan keinginan kita.
55
Gambar 3.23 Memilih Tipe Mikrokontroller
Setelah melakukan setting crystal frequency, hal yang harus dilakukan
yaitu memilih tipe mikrokontroller yang akan dipergunakan. Dalam hal ini
kita memilih microchip PIC16F877 40-PDIP.
56
Gambar 3.24 Pemilihan Instruksi
Hal yang selanjutnya dilakukan adalah membuat program dengan cara
memilih instruksi-instruksi yang sesuai dengan keinginan kita.
57
Gambar 3.25 Pemilihan Pin-Pin I/O Mikrokontroller
Apabila program sudah selesai dibuat maka hal yang harus dilakukan
yaitu memilih pin I/O pada mikrokontroller. Dengan cara mengklik DI/DO
yang tersedia kemudian tinggal memilih pin yang tersedia dan masih kosong
belum dipergunakan.
58
Gambar 3.26 Cara Mengcompile Program
Setelah pemilihan pin-pin I/O untuk mikrokontroller hal yang
selanjutnya dilakukan adalan mengcompile program dari ladder diagram ke
dalam file *.HEX. Dengan begitu program sudh siap untuk di load kedalam
mikrokontroller.
59
Gambar 3.27 Cara Mendownload Program
Setelah semuanya selesai maka kita tinggal mendownload program.
Caranya yaitu instal terlebih dahulu driver untuk USB mikrokontroller.
Setelah itu port & baudrate harus sesuai. Tekan tombol search atau F2 untuk
memilih file *.Hex yang akan di download ke dalam mikrokontroller. Klik
tombol write atau F4, kemudian tekan tombol reset pada mikrokontroller
(apabila pada field info muncul pesan searching for bootloader). Proses
download akan aktif dalam 0,2 detik.
3.3.2 Flowchart
untuk memperjelas ladder diagram diatas pada penulisaan tugas akhir ini
disertakan juga bentuk flowchart secara keseluruhan untuk mempermudah dalam
memahami cara kerja ladder diagram.
60
INITIATION
Apakah Berada Pada
Posisi Basic Position
Ya
A
START
E
Tempatkan Benda
Kerja Pada Jalur
Inlet
Benda Kerja Berada
Pada Posisinya
Tidak
Ya
GRIP CLOSE
Aksis X Bergerak Ke Arah X2
Aksis Z Bergerak Ke Arah Z2
GRIP OPEN
Aksis Z Bergerak Ke Arah Z1
Aksis X Bergerak Ke Arah X1
E
F
STOP
SELESAI
61
B
C
D
Cek Wiring, Relay,
I/O, Motor,
Mechanical
F
Basic Position
Aksis X Bergerak Ke
Arah X1
GRIP OPEN
B
Aksis Z Bergerak Ke
Arah Z1
C
A
Gambar 3.28 Flow Chart
D
62
3.4 Ladder Diagram
Ladder diagram menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini
dikembangkan dari kontak-kontak relay yang terstruktur yang menggambarkan aliran
arus listrik. Dalam diagram ladder terdapat dua buah garis vertical dimana garis
vertical sebelah kiri dihubungkan dengan sumber tegangan positif catu daya dan garis
sebelah kanan dihubungkan dengan sumber tegangan negatif catu daya.
Program ladder ditulis menggunakan bentuk pictorial atau simbol yang secara
umum mirip dengan rangkaian kontrol relay. Program ditampilkan pada layar dengan
elemen-elemen seperti normally open contact, normally closed contact, timer,
counter, sequencer dll ditampilkan seperti dalam bentuk pictorial.
Dibawah kondisi yang benar, listrik dapat mengalir dari rel sebelah kiri ke rel
sebelah kanan, jalur rel seperti ini disebut sebagai ladder line (garis tangga).
Peraturan secara umum di dalam menggambarkan program ladder diagram adalah
•
Daya mengalir dari rel kiri ke rel kanan
•
Output koil tidak boleh dihubungkan secara langsung di rel sebelah kiri.
•
Tidak ada kontak yang diletakkan disebelah kanan output coil
•
Hanya diperbolehkan satu output koil pada ladder line.
Dengan diagram ladder, gambar diatas direpresantisakan menjadi
63
Gambar 3.29 Diagram Ladder
Diantar dua garis ini dipasang kontak-kontak yang menggambarkan kontrol
dari switch, sensor atau output. Satu baris dari diagram disebut dengan satu rung.
Input menggunakan symbol [ ] (kontak normally open) dan [/] (kontak normally
close). Output mempunyai symbol ( ) yang terletak paling kanan.
Untuk memperlihatkan hubungan antara satu rangkaian fisik dengan ladder
diagram yang mempresentasikannya, lihatlah rangkaian motor listrik pada gambar
dibawah ini.
Motor dihubungkan ke sumber daya melalui 3 saklar yang dirangkai secara
seri ditambah saklar over load sebagai pengaman. Motor akan menyala bila seluruh
saklar dalam kondisi menutup.
64
Gambar 3.30 Rangkaian Start - Stop Motor
Kesimpulan :
•
Ladder diagram tersusun dari dua garis vertical yang mewakili rel daya
•
Diantara garis vertikal tersebut disusun garis horizontal yang disebut rung
(anak tangga) yang berfungsi untukmenempatkan komponen kontrol sistem.
Berikut ini contoh ladder diagram rangkaian latching. Rangkaian laching
biasa juga disebut sebagai rangkaian pengunci. Maksudnya adalah rangkaian yang
bersifat mengingat kondisi sebelumnya dalam kontrol logic. Pada rangkaian ini hasil
keluaran dikunci (latching) dengan menggunakan kontak hasil keluaran itu sendiri,
sehingga walaupun input sudah berubah, kondisi output tetap.
Gambar 3.31 Latching Circuit