BAB III PERANCANGAN ROBOT

BAB III
PERANCANGAN ROBOT
3.1
Pembuatan Mekanik Robot
Untuk merancang suatu robot, penulis menggunakan beberapa tahapan
dalam membuatnya supaya mekanik yang dihasilkan sesuai dengan yang
diinginkan selain itu juga untuk mengurangi tingkat kesalahan yang nantinya
terjadi apabila dalam pembuatan mekanik tidak diperhitungkan terlebih
dahulu.Adapun beberapa tahapan tersebut adalah pengukuran, pendesainan,
pemotongan dan perakitan.
Dalam pembuatan mekanik ini penulis menggunakan bahan acrilyc untuk
membuat kerangka robot. Karena mempunyai banyak kelebihan dilihat dari sifat
bahannya tersebut. Selain itu dalam pembuatan juga lebih memudahkan penulis
untuk merealisasikan desain yang telah dibuat.
3.1.1
Pengukuran
Sebelum melakukkan tahapan pendesainan kerangka terlebih dahulu
penulis melakukan pengukuran. Untuk mendapatkan ukura dimensi sebuah
kerangka.adapun yang diukur disini adalah komponen-komponen yang nantinya
berada di dalam kerangka tersebut seperti batrey, servo, motor DC,dan
28
29
komponen-komponen lainnya.Berikut adalah contoh pengukuran dimensi sebuah
motor servo.
Gambar 3.1 Pengukuran dimensi motor servo
Setelah dilakukkan pengukuran, barulah kita dapat melakukan pendesainan
sebuah kerangka robot.Dengan memperhatikan ukuran komponen ketika dalam
keadaan diam maupun komponen dalam keadaan sedang beroprasi.
3.1.2 Pendesainan Mekanik
Dalam melakukkan pendesainan penulis menggunakan software solid walk
dan Autocad. Dua software tersebut sangat untuk digunakan dalam pedesaina
robot ini. Penulis menggunakan software solidwalk karena selain dapat mendesain
dalam bentuk 3 dimensi software ini juga dapat disimulasikan gerak masingmasing komponen kerangka, sehingga dapat diketahui gerakan sebelum
direalisasikan. Berikut adalah beberapa contoh pendesaina kerangka robot dengan
memisahkan per-komponen kerangkanya.
Kepala
Sendihorisontal
Breaket servo
Sendi
vertikal
Bodi
Roda
Gambar 3.2 Blok Diagram Kerangka Robot
30
A.
Desain Breaket Servo
Breaket servo adalah tempat untuk meletakkan motor sevo pada kerangka
robot.Servo disini berfungsi sebagai persendian robot ,oleh karena itu didesain
sedemikian rupa agar dapat menghasilkan gerakkan persendian sesuai dengan
gerakan ular yaitu melata. Dibawah ini adalah gambar desain breaket untuk motor
servo.
Gambar 3.3 Desain Breaket Servo
Diatas adalah gambar breaket servo dilihat secara tiga dimensi dengan
posisi servo menghadap ke bawah. Desain tersebut dilengkapi dengan lubang baut
dan lubang untuk persendian vertical gerakan robot.sedangkan servo sendiri untuk
persendian dengan gerak horizontal (kanan dan kiri).
B.
Desain Persendian Vertikal
Desain persendian vertical yang dimaksud disini adalah merancang
kerangka robot agar dapat melakukan persendian dengan arah gerak vertical atau
31
gerakan naik turun pada umumnya.Fungsi dari persendian ini adalah untuk
gerakkan yang memungkinkan robot tetap dapat melaju meskipun medannya tidak
rata atau datar. Sehingga dengan adanya persendian ini robot akan menyesuaikan
dengan medan yang dilaluinya.Berikut adalah gambar untuk persendian gerak
vertical.
Gambar 3.4 Desain Persendian Vertikal
Gambar 3.3 diatas adalah lengan sendi untuk gerakan naik turun. Lubang
pada gambar diatas nantinya dihubungkan dengan lubang pada breaket servo
sebelumnya yang nantinya akan dihubungakan dengan dua bua poros independen
sehingga menghasilkan persendian untuk araah gerak vertical.
C.
Desain Persendian Horisontal
Persendian horizontal adalah lengan
sendi untuk mendapatkan hasil
gerakan dengan arah horizontal yaitu ke kanan dan ke kiri. Sendi ini yang
nantinya akan digerakkan oleh motor servo sehingga dapat menghasilkkan
gerakkan sesuai yang diinginkan. Berikut adalah desain untuk persendian
horizontal.
32
Gambar 3.5 Desain Persendian Horisontal
Dari gambar diatas bisa kita lihat terdapat tiga lubang dan satu lubang.tiga
lubang tersebut yang nantinya akan dihubungkan dengan motor servo untuk
menghasilkan gerakan kekanan dan kekiri. Sedangkan untuk satu lobang yang lain
digunakan untuk poros bebas sehingga gerakan servo akan terarah. Lengan sendi
ini akan dihubungkan dengan bodi dari kerangka robot ular ini. Berikut adalah
gambar tentang susunan penghubung lengan sendi untuk gerakan horizontal.
Gambar 3.6 Susunan Persendian Horisontal
D.
Desain Bodi
Desain ini dirancang dengan bentuk melingkar agar terkesan menyerupai
badan ular. Namun tetap disesuaikan dengan keperluan komponen. Yaitu sebagai
33
lengan sendi dan tempat roda. Berikut adalah kerangka untuk bentuk bodi robot
ular.
Gambar 3.7 Desain Kerangka Bodi
Dari gambar diatas terdapat dua kaki kecil dan tiga lubang bagian atas.
Dua kaki kecil ditersebut dimasukkan ke dudukan kerangka roda sehingga saling
menyatu. Tiga lubang diatas berfungsi sebagai lewatnya kabel penghubuang juga
tempat untuk meletakkan baterey.
E.
Desain Dudukan Bodi dan Poros roda
Desain ini untuk menyatuka bodi dengan poros roda sehingga membentuk
satu kesatuan yang saling menguatkan. Desain ini simple berbentuk persegi
dengan dilengkapi lubang-lubang kecil berbentuk kotak disesuaikan dengn ukuran
kaki kerangka pada bodi dan ukuran untuk poros roda. Berikut adalah gambar
desain untuk dudukan bodi dan poros roda.
34
Gambar 3.8 Dudukan bodi dan poros roda
F.
Desain Poros Roda
Desain ini adalah dudukan untu poros roda yang nantinya roda tersebut
akan berputar mengikuti putaran roda paling depan serta mengikuti kemana arah
servo bergerak. Roda – roda tersebut berputar bebas tanpa dihubungkan dengan
motor DC kecuali roda paling depan. Sehingga roda – roda ini hanya menompang
badan robot ular agar dapat mengikuti gelakan servo. Sehingg seakan-akan robot
ini berjalan seperti gerakan ular yaitu melata. Berikut adalah desain untuk poros
roda beserta desain rodanya.
Gambar 3.9 Dudukan poros dan roda
35
G.
Desain Kerangka Kepala
Desain untuk kerangka kepala robot ular sangatlah sederhana. Pada desain
ini dibentuk sedikit oval agar menyerupai kepala ular. Selebihnya datar atau rata
karena
untuk
meletakkan
beberapa
komponen
elektrik,
diantaranya
mikrokontroler ,motor driver , sensor ultrasonic dll. Berikut adalah desain untuk
kerangka kepala robot ular.
Gambar 3.10 Kerangka Kepala Robot Ular
3.1.3
Perakitan Mekanik
Pada tahap ini adalah tahapan yang terakhir dalam pembuatan mekanik
robot, yaitu merakit beberapa komponen kerangka robot diatas menjadi satu
kesatuan yang nantinya akan tersusun gerbong – gerbong yang akan terlihat
seperti ular apabila gerbong- gerbong tersebut dirangkai. Berikut adalah gambar
dari beberapa kompone diatas untuk membentuk satu gerbong atau sebagian dari
badan robot ular.
36
Gambar 3.11 Susunan Sebagian Robot ular
Dari sebagian susunan diatas apabila dirangkai dengan susunan yang lain
maka akan berbentuk memanjang seperti badan ular, dan yang paling depan
dipasang kerangka untuk kepala robot. Maka akan terbentuklah satu kesatuan
robot yang memiliki bentuk menyerupai badan ular. Maka dari itu diberi nama
robot ular.
3.2
Perancangan Elektrik
Dalam pembuatan sebuah robot tentunya tidak terlepas dari adanya
ssistem elektrikal. Oleh karena itu untuk mendapatkan system elektrikal sesuai
kebutuhan maka perlu dilakukan perancangan. Adapun perancangan disini adalah
pembuatan regulator, pembuatan motor driver, pemasangan motor servo dan
motor DC,pemasangan batrey, pemasangan sensor ultasonik dan komponen
komponen pendukung lainya seperti kabel saklar, push button dll. Berikut adalah
Blok diagram system elektrikal pada robot ular.
37
INPUT
Sensor
ultrasonik
PROSES
OUTPUT
Arduino
Nano
Push
On
Catu Daya
Motor
Driver
Motor
DC
Motor
servo
wireless
Receiver Camer
Camera
Gambar 3.12 Diagram Blok Sistem Elektrikal
3.2.1
Regulator
Perancangan-perancangan manual pada pembuatan rangkaian dengan
menggunakan bantuan perangkat lunak “ISIS proteus” sebagai langkah awal atau
simulasi sebelum dilakukan rancangan diatas PCB (Printed Circuit Board) dan
pengujian dalam bentuk rangkaian. Perancangan manual tersebut adalah sebagai
berikut :
1.
Perancangan Regulator 5V
Pada perancangan ini dimulai dari penentuan beberapa komponen yang
digunakan seperti : Terminal block sebagai konektor penghubung, resistor sebagai
pelindung indikator, kapasitor sebagai penahan tegangan sementara, IC7805
38
sebagai pemotong tegangan agar menjadi 5V, LED (Light Emitting Diode)
sebagai indikator dan pin jumper sebagai tulang penghubung.
Gambar 3.13 Simulasi Regulator 5V pada “ISIS-Proteus”
Setelah simulasi berikutnya adalah tahap pembuatan jalur rangkaian
sebelum dicetak di atas lembaran PCB (Printed Circuit Board).
Gambar 3.14 Regulator 5V pada perangkat lunak “ARES”
Kemudian dari jalur rangkaian tersebut di cetak pada lembar transparan
dengan tujuan sebagai tahap perantara untuk mencetak jalur pada papan PCB
(Printed Circuit Board).
Gambar 3.15 Rangkaian Regulator 5V pada Lembar Transparan
39
Sehingga menggosoknya dengan setrika di atas papan PCB(Printed
Circuit Board) dengan sendirinya akan memindahkan jalur ke papan PCB(Printed
Circuit Board). Terakhir setelah jalur menempel pada papan PCB (Printed Circuit
Board), papan PCB(Printed Circuit Board) tersebut di aduk pada larutan flerit
clorit dengan tujuan untuk menghilangkan bagian tembaga yang tidak diperlukan
dan menyisakan tembaga yang merupakan jalur dari rangkaian. Pada tahap inilah
akan didapatkan sebuah rangkaian yang siap untuk di bor sebelum penempatan
komponen-komponen yang diperlukan seperti, kapasitor, IC(Integrated Circuit)
7805, resistor, indikator berupa LED(Light Emitting Diode) dan beberapa terminal
block dipasang.
Gambar 3.16 Regulator 5 volt
Regulator disini dibuat dimaksudkan untuk membatasi tegangan.
Dikarenakan ada beberapa komponen yang hanya memerlukan tegangan kecil
yaitu 5 volt atau yang biasa disebut dengan “vcc”. Untuk mendapatkan tegangan
tersebut dibutuhkan suatu IC(integrated circuit) pembatas tegangan. Pada badan
komponen biasanya tertera nilai daripada suatu IC(integrated circuit) tersebut.
Pada umumnya nilai tersebut adalah 78xx untuk nilai positif dan 79xx untuk nilai
negativnya. Kode “xx” diatas disesuaikan dengan nilai pembatasan tegangan yang
dapat dilakukan oleh IC tersebut. Sebagai missal 7805 untuk pembatasan
tegangan 5 volt, kemudian ada juga 7809 untuk tegangan 9volt begitupula
40
seterusnya seperti 7812,7818,7824 dan lain –lain. Dibawah ini adalah
IC(integrated circuit) yang digunakan pada rangkain regulator untuk robot ini.
Gambar 3.17 IC LM7805
Dalam penggunaan IC(integrated circuit) tersebut penulis memasang pada
sebuah rangkain regulator. IC(integrated circuit) tersebut dapat langsung
digunakan dengan input DC(Direct current) diatas 5 volt ataupun dengan
dilengkapi komponen- komponen pendukung seperti kapasitor , resistor maupun
LED(Light Emitting Diode). Kapasitor penulis gunakan untuk mendapatkan
tegangan DC(Direct current) yang stabil. Resistor digunakan untuk mengurangi
tegangan yang biasanya untuk menyesuaikan kebutuhan tegangan LED(Light
Emitting Diode). LED(Light Emitting Diode) disini penulis gunakan sebagai
indicator untuk mengetahui ada tidaknya tegangan tanpa harus dilakukkan
pengukuran. Indicator ini berupa cahaya sehingga mata kita akan lebih peka
dalam mengetahui adanya tegangan output. Berikut adalah rangakaian regulator
yang penulis gunakan untuk catu daya robot ini.
41
Gambar 3.18 Rangkaian Regulator 7805
3.2.2
Rangkaian Penguat Arus
Penulis membuat suatu rangkaian penguat arus dimaksudkan untuk
menguatkan arus yang keluar dari regulator 5 volt. Hal ini dilakukan mengingat
servo yang dipakai dalam robot ini adalah servo jenis medium atau standart yang
mempunyai torsi besar sehingga servo tersebut membutuhkan arus yang besar
pula.namun untuk tegangan sendiri motor servo tetap memerlukan tegangan vcc
atau 5 volt. Sehingga dengan dibuatnya rangkaian ini dimaksudkan untuk
mendapatkan tegangan servo 5 volt namun menghasilkan arus yang besar
mengingat servo yang digunakan adalah servo jenis standart berjumlah 11 motor
servo. Rangakain ini mengguanakan IC (Integrated Circuit ) jenis TIP yang
difungsikan sebagai op-Amp. Artinya IC(Integrated Circuit ) berfungsi sebagai
saklar namun dapat difungsikan sebagai penguat. IC (Integrated Circuit ) ini
adalah TIP 2955 yang berpolaritas PNP, yang dipasang pada arus positif dengan
emitter berfungsi sebagai input , kemudian bassis mengambil tegangan masukan
sebelum melewati LM7805 dan kolektor difungsikkan sebagai outputnya.untuk
lebih jelasnya dibawah adalah rangkaian penguat yang penulis gunakkan sebagai
catu daya motor servo.
42
Gambar 3.19 Rangkain Penguat Arus
3.2.3
Rangkaian Motor Driver
Motor DC tidak dapat dikendalikan secara langsung oleh mikrokontroler,
karena kebutuhan arus listrik yang besar pada motor DC sedangkan arus keluaran
pada mikro sangat kecil. Driver motor merupakan pilihan alternatif yang
digunakan untuk mengendalikan motor DC pada robot ini yang notabene untuk
grakanya menggunakan roda. Ada beberapa drivermotor yang sering digunakan
pada aplikasi robotika, yaitu menggunakan rangkaian H-Bridge transistor, HBridge MOSFET, dan IC driver motor. Pada kali ini penulis akan coba membuat
tentang rangkaian IC driver motor L298.Untuk motor DC sendiri, sebelumnya
telah penulis bahas di BAB II.
Pengaturan arah putaran motor dilakukan dengan mengubah arah polaritas
yang mengalir melalui motor. Secara sederhana seperti yang terlihat pada
(Gambar 3.20)hal ini dapat dilakukan dengan mengubah polaritas tegangan motor.
43
Gambar 3.20 Pengaturan arah putaran motor DC
Kecepatan motor DC dapat diatur dengan beberapa cara, yaitu dengan
mengatur fluks medan, dengan mengatur tahanan jangkar, dan dengan mengatur
tegangan sumber. Cara yang ketiga ini merupakan pengaturan yang sering
digunakan karena penggunaannya yang relatif mudah. Pengaturan tegangan
sumber biasanya menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation).
Selanjutnya penulis akan membuat driver motor. Driver motor yang
mudah digunakan yaitu menggunakan IC driver motor DC seperti L293D atau
L298N. IC driver motor yang penulis gunakan yaitu L298 hal ini dikarenakan
kemampuan IC tersebut yang lebih baik dibandingkan IC L293D. Berikut adalah
gambar IC driver motor L298.
Gambar 3.21 IC Driver motor L298
L298 aadalah driver motor berbasis H-Bridge, mampu menangani beban
hingga 4A pada tegangan 6V – 46V. Dalam chip terdapat dua rangkaian H-
44
Bridge. Selain itu driver ini mampu mengendalikan 2 motor sekaligus dengan
arus beban 2 A. berikut gambar rangkaian driver motor L298.
Gambar 3.22 Rangkaian driver motor L298
Rangkaian driver motor
yang
terlihat
pada
(Gambar
3.17),
untuk outputmotor DC digunakan dioda, hal ini ditujukan agar driver motor dapat
menahan arus balik yang datang dari motor DC. Input driver motor berasal dari
mikrokontroler utama, untuk MOT 1A dan MOT 1B untuk menggerakan motor 1,
ENABLE 1 untuk mengatur kecepatan motor 1 menggunakan PWM, selanjutnya
untuk MOT 2A dan MOT 2B untuk menggerakan motor 2, ENABLE 2 untuk
mengatur kecepatan motor 2 menggunakan PWM. untuk lebih jelas mengenai
pengontrolan motor DC menggunakan IC L298D dapat melihat tabel kebenaran
pada (Tabel 3.1).
Tabel 3.1 Tabel Kebenaran Untuk 2 Motor
MOT 1A MOT 1B
H
L
H
L
L
H
L
L
ENB 1
H
H
H
H
MOT
2A
H
L
L
H
MOT 2B
ENB 2
GERAK
L
H
L
L
H
H
H
H
Maju
Mundur
Belok kanan
Belok kiri
45
Penulis menggunakan 2 mootor yang terpasang pada bagian roda paling
depan disebelah kanan dan kiri. Yang bertujuan sebagai gerakan maju robot ini,
juga digunakan untuk arah robot ini kemana akan berjalan. Penggerak roda (motor
DC) dipasang pada bagian paling depan dimaksudkkan untuk menarik bagianbagian robot dibelakangnya karena roda-roda yang lain bergerak bebas dan
independent mengikuti gerakkan roda pada bagian depan tersebut. Untuk
mengetahui lebih jelasnya mengenai pemasangan motor DC, lihat gambar 3.23.
Letak Motor DC
Gambar 3.23 Pemasangan Motor DC
Motor DC yang digunakkan pada robot ini adalah motor DC dengan
gearbox. Karena dengan motor jenis ini tenaga untuk gerak robot akan lebih kuat
,dimana motor DC with gearbox mampu mengasilkan torsi. Torsi adalah tenaga
untuk menggerakkan, menarik, atau menjalankan sesuatu (pulling power). Berikut
adalah motor DC yg digunakkan untuk robot ini.
Gambar 3.24 Motor DC With Gearbox
46
3.2.4
Instalasi Motor Servo
Untuk pemasangan servo penulis menggunakan servo jenis standart,
dimana servo ini membutuhkan tenaga arus yang kuat. Untuk mendapatkkan Arus
yang kuat penulis menambahkan perangkat UBEC dimana alat ini dapat
mensuplai arus hingga 6 ampere yang dirasa sudah cukup untuk suplay arus 11
buah servo. Untuk teganganya sendiri UBEC akan memangkas tegangan inputnya
dari 12-14 volt menjadi tegangan vcc yaitu 4,6 V – 6 V , dimana tegangan inilah
yang dibutuhkan motor servo. Berikut adalah instalasi kelistrikan untuk motor
servo menggunakkan UBEC dan batrey Lippo 3 sell.
ARDUINO NANO
PIN SERVO
LIPPO BATTEREY 3
CELL
SERVO
GND
VCC
UBEC
Gambar 3.25 Instalasi kelistrikan pada servo
Setelah dirancang seperti pada gambar di atas servo akan mempunyai torsi
yang kuat (tidak loyo) . Karena suplay arus yang dihasilkan UBEC sesuai dengan
arus inputan dari batrey. Selain itu UBEC juga digunakan sebagai pengaman
servo. Tegangan yang berlebih akan membuat servo rusak, oleh karena itu dengan
dipasang UBEC tegangan servo akan tetap stabil yaitu kurang lebih 5 volt.
47
3.2.5
Perancangan Elektrik Keseluruhan
Untuk yang berikutnya penulis akan memaparkan mengenai kelistrikan
robot secara menyeluruh. Dimana sebelumnya telah penulis buat bagian-bagian
dari kelistrikan robot. Untuk lebih jelasnya akan dipaparkan dalam bentuk gambar
di bawah ini.
UBEC
BATEREY LIPPO 3 SELL
Vin
REGULATOR
Gambar 3.26 instalasi untuk motor servo
48
BATEREY LIPPO 3 CELL
REGULATOR
BATEREY 9V
Gambar 3.27 Instalasi Untuk Motor Driver
3.3
Pemrograman
Pemrograman robot pada umumnya dilakukkan pada tahap akhir, setelah
perancangan mekanik dan elektrik terselesaikan. Karena dalam proses
pemrograman pada umumya programer melakukkan dengan cara uji coba.
Sehingga untuk melakukkanya komponen perangkat robot harus dapat
dioprasikan. Pemrograman adalah memasukkan suatu informasi atau kode-kode
(coding) kedalam suatu mikrokontroler. Dimana diharapkan suatu robot dapat
beroperasi sesuai dengan kemauan pemilikknya atau perencanaan awal sebelum
suatu robot dibuat. Begitu pula dengan robot ular ini, diharapkan robot ini dapat
beroperasi secara otomatis tanpa kendali pemilikknya. Sehingga robot ini
mempunyai kemandirian yang tinggi akan tugasnya.
Dengan memanfaatkan suatu mikrokontroler Arduino Nano. Robot ini
deprogram sedemikian rupa sehingga menjadi suatu robot yang dengan
49
kecerdasan yang mandiri. Dalam proses pemrograman terlebiih dahulu penulis
melakukkan pemrograman tiap- tiap perangkat penunjang robot. Dalam arti
pemrograman keseluruhan robot dilakukkan setelah dilakukan pemrograman
perangkat penunjangnya. Adapun perangkat penunjang pada robot ini adalah,
motor DC(direct current),motor servo, sensor ultrasonik, input push-button dan
lain sebagainya. Untuk lebh jelasnya, berikuut akan dipaparkan mengenai
pemrograma tiap-tiap komponen perangkat robot.
3.3.1 Pemrograman Motor DC dengan motor driver L298
Dengan menggunakan motor driver kita akan lebih mudah dalam
menggerakkan ataupun mengontrol putaran motor DC. Karena dengan adanya
motor driver akan memudahkan dalam proses pemrograman yaitu cukup dengan
memberikan kode biner 1 (high) atau 0(low)pada eneable motor driver sehingga
dengan cara itu kita akan dapat menggerakkan ataupun menghentikkan motor
dengan pemrograman. Kemudian untuk mengontrol gerak putaran motor baik
dalam kecepatan maupun arah putar kita perlu memasukkan pulsa pada kedua pin
motor driver. Dengan cara mencacah tegangan menjadi kode bit analog yang
terdapat pada mikrokontroler Arduino ini. Sehingga akan menghadilkan tegangan
yang beragam. Berikut adalah kodebit dari PWM(Pulse widh Modulation)untuk
mengatur kecepatan motor.
Gambar 3.28 Pulse widh modulation
50
Dengan mengatur pulsa tersebut kita akan dapat mngendalikkan kecepatan
motor brgitu pula untuk menentukan arah putaran motor. Berikut adalah gambar
pemrograman untuk motor DC.
Gambar 3.29 Pemrograman Motor DC
3.3.2
Pemrograman Motor Servo
Dengan memanfaatkan file.h pada lib yang sudah ada pada folder arduino
maka untuk pemrograman motor servo ini cukup mengikuti beberapa perintah
didalamnya. Perintah-perintah ini dapat dilihat pada file.h tersebut seperti halnya
perintah attach, detach, write, dan lain sebagainya. Setiap perintah ini memiliki
kegunaan tersendiri baik digunakan untuk pendeklarasian maupun menentukan
pergerakan servo berdasarkan sudut yang kita inginkan.
51
Gambar 3.30 Pemrograman Motor Servo
Seperti penjelasan pada bab sebelumnya bahwa untuk menggerakan servo
ini perlu adanya pemberian nilai pulsa. Dan pembangkitan pulsa ini pun sudah
dikemas pada file library servo khususnya pada file.cpp sehingga penggunaannya
pun akan lebih mudah karena hanya memanfaatkan perintah-perintah yang sudah
diijinkan oleh arduino dan tidak lagi diperlukan pengaturan seperti halnya pada
atmega pada umumnya.
3.3.3
Pemrograman Sensor Ultrasonik
Seperti halnya penjelasan sebelumnya untuk dapat memanfaatkan suara
ultrasonic dari perangkat ini maka perlu membangkitnya dengan cara
pembangkitan pulsa high selama 5 uS dan pulsa low selama 2uS. Dari pulsa inilah
maka suara ultrasonic dapat dikonversi menjadi besaran jarak dengan cara tertentu
berdasarkan waktu yang ditempuh saat suara tersebut kembali ditangkap.
Sehingga dengan penjabaran inilah untuk memulai menggunakan perangkat ini
perlu dilakukan pengaturan fungsi pin data pada sensor yaitu pengaturan untuk
menjadi output selama 7uS kemudian dilanjutkan dengan pengaturan pin sebagai
52
input sebelum dilakukan pengonversian besaran ke dalam bentuk jarak. Adapun
pengonversian ini pun sudah dicontohkan pada arduino dengan pembagian nilai
pulsa dengan nilai yang sebesar 29. Nilai inilah yang mempengaruhi satuan pada
besaran jarak seperti centimeter, inch dan lain sebagainya.
Gambar 3.31 Program Sensor Ultrasonik