xxi DAFTAR SIMBOL state, kecepatan gerak dinamik
advertisement
DAFTAR SIMBOL ݔ ݖ ݓ ݒ ݑ ܪ ݔො ݔොି ܲି ܲ ܭ ݔ ܨௗ ݍ ݍሶ ݍଵ ݍଶ ݍଷ ݍସ ݍହ ݍ ߩ௪ ܥௗ D ܥ A W L ݉௫ ݉௬ ݉௭ ݈௫ ݈௬ state, kecepatan gerak dinamik kapal selam state model pengukuran noise sistem noise pengukuran variabel input deterministik matriks pengukuran estimasi state pada tahap inisialisasi estimasi state pada tahap prediksi kovariansi error pada tahap prediksi kovariansi error pada tahap koreksi Kalman Gain Error estimasi Gaya hidrodinamis pada kapal selam kecepatan relatif antara kapal selam dengan air percepatan relatif antara kapal selam dengan air kecepatan swaying kecepatan heaving kecepatan surging kecepatan pitching kecepatan rolling kecepatan yawing densitas air laut drag koefisien panjang benda koefisien inersia hidrodinamis luas penampang lebar body kapal selam panjang body kapal selam momen inersia untuk gerak translasi pada sumbu-x momen inersia untuk gerak translasi pada sumbu-y momen inersia untuk gerak translasi pada sumbu-z momen inersia untuk gerak rotasi pada sumbu-x momen inersia untuk gerak rotasi pada sumbu-y xxi ݈௭ ܨ௫ ܨ௬ ܨ௭ ܶ௫ ܶ௬ ܶ௭ ݂ ݂ோ ்݂ ݂ ݂ி ݂ momen inersia untuk gerak rotasi pada sumbu-z Gaya yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-x Gaya yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-y Gaya yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-z Gaya torsi yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-x Gaya torsi yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-y Gaya torsi yang bekerja pada kapal selam, untuk gerak pada sumbu-z Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke kiri Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke kanan Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke atas Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke bawah Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke arah maju Gaya motor pada kapal selam untuk gerak ke arah mundur xxii