BAB 9 SISTEM PENGONTROLAN

BAB IX
SISTEM PENGONTROLAN
Komponen-komponen dari system Pengontrolan :
1.
Proses
2.
Elemen Pengukur /measuring element
3.
Controller
4.
Elemen Pengontrol Akhir / final control element
Contoh :
TR
Tm
Wi,Ti
Tm
q
W ,T
PROSES
PROSES
• Sebagai input variabel : Ti dan q
•
output variabel : T
• Neraca energi unsteady :
q + WC (Ti-To)-WC(T-To) = ρCV dT/dt
Dg penurunan spt yang terdahulu diperoleh
fungsi transfernya ;
1 / WC
1
T ' ( s) 
Q( s) 
Ti '(s)
s  1
s  1
Dimana ;
 
V
W
Jika yang berubah hanya Q(t) kemudian Ti’(t) = 0 , maka fungsi transfer
hubungan Antara T’ dan Q adalah ;
Q( s) / WC
T ' ( s) 
s  1
T ' ( s) 1 / WC

Q( s) s  1
Jika yang berubah hanya Ti’(t) kemudian Q’(t) = 0 , maka fungsi transfer
hubungan Antara T’ dan Ti’ adalah ;
1
T ' ( s) 
s  1
T ' ( s)
1

Ti ' ( s) s  1
Blok diagram Proses dapat ditulis ;
1 / WC
1
T ' ( s) 
Q( s) 
Ti '(s)
s  1
s  1
Ti’(s)
1
s  1
Q(s)
1 / WC
s  1
+
+
X
T ' ( s )  [Q ( s )  WCTi ' ( s )]
Ti’(s)
Q(s)
T’(s)
1 / WC
s  1
WC
X
1 / WC
s  1
T’(s)
atau
Elemen Pengukuran (Thermometer)
•
Yaitu alat pengukur suhu
sebagai input variabel : T
sebagai output variabel : Tm
Fungsi transfer : -- dianggap sistem orde satu pada thermometer
air raksa
Tm' ( s)
1

T ' ( s)
ms  1
T’(s)
1
ms  1
Tm’(s)
Controller dan Final Control Elemen
• Controller
Hub. Yang proporsional adalah :
q = Kc € + A . . . . . . . . . . . . . . (1)
Dimana : € = TR- Tm (error)
TR = Temperatur set-point
Tm = Temperatur thermometer
Kc = Proporsional sensivitas (controller gain)
A = Panas masuk bilamana € = 0
dgn cara yang sama untuk mencari fungsi transfer, didapat ;
Q(s) = Kc € (s) . . . . . . . . . . . (2)
Dimana € =€’ shg dinyatakan ;
€ = TR – TRs – (Tm-Tms)
€ = TR’ – Tm’ . . . . . . . . . (3)
Pers(3) di TL kan : €(s) =TR’(s) – Tm’(s)
Blok diagram untuk Controller :
TR’(s)
+
€(s)
X
-
Kc
Q(s)
Tm’(s)
Jadi Blok diagram keseluruhan dapat dituliskan ;
WC
TR’(s)
+
X
€(s)
Tm’(s)
Kc
Q(s)
+ +
X
1
ms  1
1 / WC
s  1
T’(s)